سلام ممنون از پاسخ شما
این کنترلر، یک کنترلر PID هست که ضرایب P، I و D توسط یک ولوم به صورت دستی قابل تغییرند.
پایه en به اینتراپت وصل هست ولی به عنوان یک خروجی io وصل شده
طبق فرمایش شما پایه EN به عنوان یک خروجی io وصل شده پس احتمالا کنترل PWM مثل کد زیر اعمال شده باشه درست میگم:
کد:
if(Direct==1){
OCR1A=pwm_sig
OCR1B=0
}
if(Direct==0){
OCR1B=pwm_sig
OCR1A=0
}
که اگر DIRECTION راست گرد بود اولی و اگر چپ گرد بود دومی عمل میکنه.
با استفاده از تایمر کانتر تعداد پالسهای اینکدر رو میشمارن و سرعت موتور رو تشخیص میدن.
یک سوال این تایمر یک رو میشه با خواندن رجیستر TCNT0 مقدار تعداد پالسهای اینکودر رو به دست آورد؟