NOTICE توجه: این یک موضوع قدیمی است که آخرین پست ارسالی آن مربوط به 2799 روز قبل است . لطفا فقط پاسخ ها ، سوالات و درخواست های 100 درصد مرتبط را به آن ارسال کنید و برای درخواست ها و سوالات جدید موضوع جدیدی را ایجاد کنید
صفحه 6 از 8 نخستنخست 12345678 آخرینآخرین
نمایش نتایج: از 101 به 120 از 146

موضوع: کوادکوپترQuadcopter

  1. #101
    عضو جدید
    تاریخ عضویت
    Dec 2012
    نوشته ها
    5
    تشکر
    3
    تشکر شده 0 بار در 0 پست

    پیش فرض

    با سلام به دوستان
    چنتا سوال کلی داشتم ممنون میشم راهنمایی کنید
    اول اینکه فرق سنسور زاویه و سنسور جایرو چیه؟
    دوم اینکه من برای کواد دارم یه مانت دوربین میسازم
    که زمانی که بدنه حرکت ناخاسته ای داره این پایه حرکت ها رو حذف کنه مثل لینک زیر
    http://www.omgfly.com/images/FPV/t2.jpg
    ایا امکان ساختش با سنسور زاویه هست
    چیزی که من توی دیتاشیت سنسور زاویه دیدم انگار خروجی برای 90 درجه ماکزیمم هست و ازون به بعد خروجی که ولتاژه کم میشه و شکل موجی مثل موج سینوسی ایجاد میکنه و این کارو سخت میکنه و برای دو زاویه خاص یه خروجی داریم درسته؟

  2. # ADS
    Circuit advertisement
    تاریخ عضویت
    Always
    نوشته ها
    Many
     

  3. #102
    مدیر انجمن farzadsw آواتار ها
    تاریخ عضویت
    Feb 2009
    نام
    تهران
    نوشته ها
    485
    تشکر
    105
    تشکر شده 745 بار در 309 پست

    پیش فرض

    در حالت کلی چیزی به اسم سنسور زاویه (MEMS) نداریم. این سنسورهایی که بهشون سنسور زاویه میگن مثل شتابسنج و مگنتومیتر، تو حالتهای استاتیک و شرایط خاص زاویه رو اندازه می گیرند و به تنهایی نمیشه ازشون تو وسایل متحرک استفاده کرد.
    سنسور جایرو ی MEMS سرعت زاویه ای رو اندازه می گیره نه خود زاویه رو.
    تو اون فروم eca پاسخ شما رو دادم. اگر سوال بیشتری داشتید تو همین فروم مطرح کنید.

  4. تشکرها از این نوشته :


  5. #103
    کاربر دائمی mj3747 آواتار ها
    تاریخ عضویت
    Sep 2007
    نام
    مجید
    نوشته ها
    429
    تشکر
    567
    تشکر شده 570 بار در 240 پست

    پیش فرض

    برا مانت دوربین میتونی از سنسور شتاب و جایرو به صورت ترکیبی استفاده کنی.
    در واقع یه استابلایزر بسازی.

  6. کاربران : 2 تشکر کرده اند از شما mj3747 برای ارسال این پست سودمند:


  7. #104
    عضو جدید
    تاریخ عضویت
    Dec 2012
    نوشته ها
    5
    تشکر
    3
    تشکر شده 0 بار در 0 پست

    پیش فرض

    مرسی از جواب هاتون اینجا انگار زنده تره از ای سی ای
    فکر کنم برای شروع با همون جایرو میشه کارو انجام داد برای کواد چون به دقت بالا نیاز هست و بدست اوردن زاویه از شتاب سنج استفاده می کنن
    امروز امجد سنسور 6 محوره قیمت کردم خروجی i2c 60 تومن ناقابل
    فعلا سه تا جایرو تک محوره گرفتم خروجی انالوگ
    تا برنامه نویسی رو شروع کنم
    راستی منظورم از زاویه جهت نیرو و حرکت هستش سو تفاهم نشه
    اما سنسور زاویه خیلی ارزون تر بود
    ویرایش توسط arianan : 18-04-2013 در ساعت 01:59

  8. #105
    مدیر انجمن javad naderi آواتار ها
    تاریخ عضویت
    Jan 2011
    نام
    جواد نادری زاده
    نوشته ها
    830
    تشکر
    225
    تشکر شده 1,334 بار در 602 پست

    پیش فرض

    سلام
    من تو این زمینه کار نکردم ولی دوس دارم اطلاعاتش رو داشتع باشم
    حرکت به سمت های مختلف چه طوری انجام میشه؟
    چه طوری بلند میشه و میشینه؟
    قیمت موتور ها ولی حداقل قیمت ساختش چنده؟
    مرسی

  9. #106
    مدیر انجمن javad naderi آواتار ها
    تاریخ عضویت
    Jan 2011
    نام
    جواد نادری زاده
    نوشته ها
    830
    تشکر
    225
    تشکر شده 1,334 بار در 602 پست

    پیش فرض

    کسی نیست؟

  10. #107
    مدیر انجمن farzadsw آواتار ها
    تاریخ عضویت
    Feb 2009
    نام
    تهران
    نوشته ها
    485
    تشکر
    105
    تشکر شده 745 بار در 309 پست

    پیش فرض

    توی عکسی که ضمیمه کردم نحوه حرکت رو نشون داده.
    کلا همه حرکات با تعیین سرعت موتورها (به طور مستقل) انجام میشن بنابراین 4 درجه آزادی وجود داره.
    قیمت موتورها از 70-60 تومن شروع میشه به بالا. حداقل قیمت ساخت کوادورتور که دستی بتونه پرواز کنه یه چیزی حدود 2 ملیون در میاد. ولی اگر کیفیت و امکانات بیشتری لازم باشه هزینه خیلی بیشتر میشه.
    تصاوير کوچک فايل پيوست تصاوير کوچک فايل پيوست برای دیدن سایز بزرگ روی عکس کلیک کنید

نام: Controlling the Quadrotor.jpg
مشاهده: 51
حجم: 98.0 کیلو بایت  

  11. کاربران : 5 تشکر کرده اند از شما farzadsw برای ارسال این پست سودمند:


  12. #108
    عضو جدید AMiR-GH آواتار ها
    تاریخ عضویت
    Oct 2012
    نوشته ها
    10
    تشکر
    2
    تشکر شده 7 بار در 4 پست

    Icon16

    نقل قول نوشته اصلی توسط javad naderi نمایش پست ها
    سلام
    من تو این زمینه کار نکردم ولی دوس دارم اطلاعاتش رو داشتع باشم
    حرکت به سمت های مختلف چه طوری انجام میشه؟
    چه طوری بلند میشه و میشینه؟
    قیمت موتور ها ولی حداقل قیمت ساختش چنده؟
    مرسی
    سلام
    در رابطه با این سوالتون میتونم بگم عمود پروازهای نظیر dual copter - tricopter -quad- hexa -octo و هرشکل دیگه ای ، کلا برا اساس محاسبات نیروی گشتاور وضد گشتاور کار میکنند(که دلیل برتریشون نسبت به هلیکوپتر همینه؛ چون تقریبا هیچ اتلاف نیرویی وجود نداره)...
    برای خرید قطعات و تجهیزات هم آیتم های زیادی وجود داره (همونطور که دوستمون گفت قیمتاش متفاوته)ولی برای این کار تجهیزات تخصصی هم وجود داره که مثلا در مورد موتور،دقیقا برای این کار ساخته شده اند(دارای آر پی ام مخصوص و لرزش پایین و وجود ملخ های در اصطلاح قدرتی) من خودم تا حالا یکی دوبار از این سایت خرید کردم گروه تخصصی سیمرغ چون اگه باهاشون تماس بگیرید خیلی ساده تمام سوالاتتون رو جواب میدن و با توجه به نیازتون بهتون پیشنهاد قطعات میدن..
    (ااینو آدرس برای تبلیغ نذاشتم، چون به خودم خیلی کمک کردن گفتم شاید برای شما هم مفید باشه)

  13. کاربران : 2 تشکر کرده اند از شما AMiR-GH برای ارسال این پست سودمند:


  14. #109
    تازه وارد
    تاریخ عضویت
    Apr 2013
    نوشته ها
    1
    تشکر
    0
    تشکر شده 0 بار در 0 پست

    پیش فرض

    سلام
    کاربرد جایرو تو این پرنده ها چیه؟
    مگه بدون جایرو پرواز نمی کنند؟

  15. #110
    عضو جدید
    تاریخ عضویت
    Dec 2012
    نوشته ها
    5
    تشکر
    3
    تشکر شده 0 بار در 0 پست

    پیش فرض

    خب من برای مانت بدنه رو اماده کردم
    توی الکترونیک همبا یه سنسور جایرو پیزو تست گرفتم اما فقط خروجی شتاب زاویه ای رو میده
    من دنبال چیزی هستم مثل جایرو هدلاک
    در مورد برنامه نویسی نمیشه از چیزی ساده تر از فیلتر کالمن یا pid استفاده کرد
    بخش اصلی کواد و استابلایزر بخش برنامه نویسیه و تبدیل اطلاعات خام به خروجی مورد نیاز

  16. #111
    مدیر انجمن farzadsw آواتار ها
    تاریخ عضویت
    Feb 2009
    نام
    تهران
    نوشته ها
    485
    تشکر
    105
    تشکر شده 745 بار در 309 پست

    پیش فرض

    جایرو سرعت زاویه ای میده نه شتاب زاویه ای.
    با الگوریتم DCM filter (انتگرال گیری و ضرب در ماتریس دوران) زاویه رو بدست میارید. تو اینترنت مثال و راهنما برای این روش زیاد هست (انگلیسی).
    هر وقت که زاویه رو داشتید کافیه خطای زاویه رو حساب کنید و متناسب با اون موتورها رو بچرخونید، برای حرکت های آروم همین کنترل کننده تناسبی جواب میده. برای حرکتهای سریعتر باید pd استفاده کنید ولی اول باید همین کنترل کننده تناسبی رو امتحان کنید.

  17. کاربران : 6 تشکر کرده اند از شما farzadsw برای ارسال این پست سودمند:


  18. #112
    عضو جدید
    تاریخ عضویت
    Dec 2012
    نوشته ها
    5
    تشکر
    3
    تشکر شده 0 بار در 0 پست

    پیش فرض

    ممنون
    یه سوال
    توی جایرو هدلاک Jr یا futaba که میکرو وجود نداره چجور خروجی جایرو رو به سیگنال مناسب برای سروو تبدیل میکنه
    در باره الگوریتم فوزیون میشه توضیح بدین؟

  19. #113
    کاربر فعال soodi آواتار ها
    تاریخ عضویت
    Jun 2010
    نام
    مسعود محمدی
    نوشته ها
    264
    تشکر
    111
    تشکر شده 296 بار در 138 پست

    پیش فرض

    سلام

    اگر ممکنه در مورد کنترل کننده تناسبی توضیح بدهید
    من مقادیر دریافتی 2 سنسور جارو و شتابانی رو دارم
    الان باید برای استفاده از مقدار جایرو چطوری عمل کنم؟؟؟
    مقدار شتابسنج رو چطوری باید با جایرو ترکیب کنم؟؟؟
    در مورد فیلتر کالمن هم اگر توضیح بدهید عالی میشه

    خیلی ممنون
    منتظرم

  20. #114
    مدیر انجمن farzadsw آواتار ها
    تاریخ عضویت
    Feb 2009
    نام
    تهران
    نوشته ها
    485
    تشکر
    105
    تشکر شده 745 بار در 309 پست

    پیش فرض

    نقل قول نوشته اصلی توسط arianan نمایش پست ها
    ممنون
    یه سوال
    توی جایرو هدلاک Jr یا futaba که میکرو وجود نداره چجور خروجی جایرو رو به سیگنال مناسب برای سروو تبدیل میکنه
    در باره الگوریتم فوزیون میشه توضیح بدین؟
    کنترل کننده PID رو میشه با مدارات آنالوگ هم درست کرد، البته من داخل جایرو هدلاک رو ندیدم ولی مدار پیچیده ای لازم نداره.

    نقل قول نوشته اصلی توسط soodi نمایش پست ها
    سلام

    اگر ممکنه در مورد کنترل کننده تناسبی توضیح بدهید
    من مقادیر دریافتی 2 سنسور جارو و شتابانی رو دارم
    الان باید برای استفاده از مقدار جایرو چطوری عمل کنم؟؟؟
    مقدار شتابسنج رو چطوری باید با جایرو ترکیب کنم؟؟؟
    در مورد فیلتر کالمن هم اگر توضیح بدهید عالی میشه

    خیلی ممنون
    منتظرم
    کنترل تناسبی یعنی خروجی کنترل کننده ، با میزان خطا تناسب داشته باشه. مثلا اگر 2 واحد خطا داشته باشیم خروجی کنترل کننده 10 باشه و اگر -3 واحد خطا باشه خروجی کنترل کننده -15. ضریب این نسبت (5) رو بهش ضریب P (ضریب proportional یا تناسبی) میگن. خطا هم اختلاف بین عدد واقعی و عدد مورد نظر هست.

    همونطور که گفتم الگوریتم DCM یکی از روشهای ساده برای استخراج زاویه از سنسورهای جایرو و شتابسنج هست.
    جایرو سرعت زاویه ای رو اندازه میگیره. مسلما باید ازش انتگرال گرفت تا زاویه در بیاد. اما چون جسم در حال چرخش هست باید تو هر مرحله انتگرال گیری، ماتریس دوران رو هم در عدد ها ضرب کرد. تا اینجا شما زاویه رو از روی سنسور جایرو بدست میارید. اما بعد یک مدتی (مثلا چند دقیقه) خطای زاویه زیاد میشه (دیریفت پیدا میکنه) و نمیشه روش حساب کرد.
    از طرف دیگه شتابسنج تو حالت استاتیک میتونه زاویه رو بدون خطای دیریفت به شما بده. اما نویز زیادی داره و در حالت دینامیک هم نمیشه ازش استفاده کرد. برای همین از شتابسنج به تنهایی استفاده نمیشه.
    برای صفر کردن خطای زاویه جایرو، زاویه حاصل از شتابسنج رو فیلتر میکنن(پایین گذر) و با یک نسبتی با سنسور جایرو ترکیب میکنن. این بخش رو اصطلاحا complementary filter میگن. اینطوری زاویه رو با خطای کمی خواهیم داشت.
    بازم میگم جزییاتش رو میتونید تو اینترنت پیدا کنید (خود مقاله، مثال کد و غیره)

    فیلتر کالمن یکم مباحث تئوری زیاد داره ولی به زبان ساده اینطوریه:
    یک سنسور همیشه یک مقداری نویز داره (خطا) که بعضی وقتها این نویز بیشتره و بعضی وقتها کمتره.
    همچنین خود سیستم یک دینامیک مشخص داره که با معادلات دیفرانسیل نشون میدن. به عنوان یک مثال ساده، اگر شما به یک جسم نیروی مشخصی وارد کنید میتونید شتابش رو "پیش بینی" کنید( f=ma معادله دینامیکی سیستم این مثاله!) . ممکنه در واقعیت این شتاب دقیقا اون چیزی که "پیش بینی" کردید نیاشه ( به خاطر اصطکاک یا دقیق نبود مدل) ولی حدودش رو میده. این خطا رو هم به صورت یک نویز در نظر میگیرند.
    حالا کاری که فیلتر کالمن میکنه اینه که اطلاعات این دو نوع داده رو متناسب با عکس میزان کوواریانس نویز (میزان نویزی بودن!) با هم ترکیب میکنه. یعنی هر وقت نویز سنسور کمتر بود، ضریب اطلاعات اون بیشتر میشه و در نتیجه تاثیر بیشتری تو خروجی میذاره و برعکس. به طور کلی هرچی اطلاعات یک بخش قابل اطمینان تر باشه (نویز کمترداشته باشه) فیلتر کالمن تاثیر اون بخش رو بیشتر میکنه.
    برخلاف DCM ، فیلتر کالمن و انواع جدیدتر اون رو میشه برای همه نوع سنسور (با شرط مدل گاوسی نویز) استفاده کرد و عملکرد خوبی هم داره اما محاسباتش نسبتا سنگینه و روی میکروکنترلرهای 8 بیتی تقریبا قابل استفاده نیست.
    ویرایش توسط farzadsw : 29-04-2013 در ساعت 00:02

  21. کاربران : 2 تشکر کرده اند از شما farzadsw برای ارسال این پست سودمند:


  22. #115
    کاربر علاقه مند
    تاریخ عضویت
    Dec 2009
    نوشته ها
    26
    تشکر
    2
    تشکر شده 17 بار در 17 پست

    پیش فرض

    آقا فرزاد میشه بفرمایین ما تو میکرو چطور پیاده کنیم؟
    مثلا خروجی هر دو سنسور رو چطوری میکس کنیم خروجی بدست بیاد

  23. تشکرها از این نوشته :


  24. #116
    کاربر فعال soodi آواتار ها
    تاریخ عضویت
    Jun 2010
    نام
    مسعود محمدی
    نوشته ها
    264
    تشکر
    111
    تشکر شده 296 بار در 138 پست

    پیش فرض

    لام

    من 2 تا سنسور شتابسنج 3 محوره و جایرو سکوت 3 محوره دارم
    خروجی این سنسور ها ولتاژ هست
    من برای ترکیب و میکس مقدار خروجی این سنسور ها با نسبت های دقیق و گرفتن یک خروجی مطمئن نسبت به خط افق برای استفاده در برنامه باید به صورت عملی کنم؟
    یعنی فیلتر های سخت افزاری و نرم افزاری رو روی آن اعمال کنم

  25. #117
    عضو جدید
    تاریخ عضویت
    Jan 2013
    نام
    محسن فخرآبادی
    نوشته ها
    10
    تشکر
    7
    تشکر شده 7 بار در 7 پست

    Exclamation

    سلام به همه
    میخواستم ببینم کسی تا حالا اسپید کنترلر برای موتور های براشلس ساخته؟
    قیمتش تو باز برای 30 آمپرش 95 تومنه
    اگه میشد خودمون بسازیم خیلی بهتر بودا

  26. #118
    کاربر فعال yusef110 آواتار ها
    تاریخ عضویت
    Mar 2011
    نوشته ها
    107
    تشکر
    87
    تشکر شده 62 بار در 40 پست

    پیش فرض

    این روش ساخت درایور موتور براشلسه میکروش گیر نمیاد :
    An Introduction to Brushless DC Motor Control - Microcontroller Solutions | DigiKey
    اگه فروشگاهی پیدا کردی که میکرو رو داشت بگو تا من هم روش کار کنم .

  27. #119
    کاربر فعال soodi آواتار ها
    تاریخ عضویت
    Jun 2010
    نام
    مسعود محمدی
    نوشته ها
    264
    تشکر
    111
    تشکر شده 296 بار در 138 پست

    پیش فرض

    سلام

    دوستان داخل انجمن ECA موفق به ساخت اسپیدکنترلر BlDC شدند
    کاملا هم جواب گرفتن

  28. #120
    کاربر دائمی mj3747 آواتار ها
    تاریخ عضویت
    Sep 2007
    نام
    مجید
    نوشته ها
    429
    تشکر
    567
    تشکر شده 570 بار در 240 پست

    پیش فرض

    نقل قول نوشته اصلی توسط soodi نمایش پست ها
    سلام

    دوستان داخل انجمن ECA موفق به ساخت اسپیدکنترلر BlDC شدند
    کاملا هم جواب گرفتن
    لینکش میذاری.

صفحه 6 از 8 نخستنخست 12345678 آخرینآخرین

موضوعات مشابه

  1. پروژه اتومونوس سازی کواد کوپتر
    توسط alamdar در انجمن سیستم های ریاتیک و CNC
    پاسخ: 0
    آخرين نوشته: 15-10-2012, 15:25
  2. هدایت هلیکوپتر کنترولی با کامپیوتر
    توسط alamdar در انجمن سیستم های ریاتیک و CNC
    پاسخ: 38
    آخرين نوشته: 25-09-2012, 19:32

مجوز های ارسال و ویرایش

  • شما نمیتوانید موضوع جدیدی ارسال کنید
  • شما امکان ارسال پاسخ را ندارید
  • شما نمیتوانید فایل پیوست کنید.
  • شما نمیتوانید پست های خود را ویرایش کنید
  •