برای ربات مین یاب از چه موتور هایی برای چرخ ها استفاده کنم....
میخوام حتی الامکان چرخ ها ریلی باشند ، مثل چرخ تانک
توجه: این یک موضوع قدیمی است که آخرین پست ارسالی آن مربوط به 4246 روز قبل است . لطفا فقط پاسخ ها ، سوالات و درخواست های 100 درصد مرتبط را به آن ارسال کنید و برای درخواست ها و سوالات جدید موضوع جدیدی را ایجاد کنید
سوال : ربات مین یاب
برای ربات مین یاب از چه موتور هایی برای چرخ ها استفاده کنم....
میخوام حتی الامکان چرخ ها ریلی باشند ، مثل چرخ تانک
ربات مین یاب
دوست عزیز سلام
اولا شما باید مشخص کنید که چه نوع ربات مین یابی میخواهید بسازید؟
دوم اینکه آیا قصد شرکت در مسابقاتی چون iran open را دارید یا خیر؟
چون اگر میخواهید در مسابقات iran open یا همان robo cup شرکت کنید به شما پیشنهاد میکنم حتما قبل از شروع ساخت ربات قوانین مسابقات را به طور کامل مطالعه کنید.
مطلب بعدی اینکه بر طبق قوانین روبوکاپ دو نوع ربات مین یاب داریم: 1-مین یاب دستی 2-مین یاب اتو ماتیک،که بین این ربات ها تفاوت بسیاری هست ،مثلا اینکه ربات های مین یاب دستی در زمینی مانند زمین حقیقی(در محیطی ماننند خاک وشن) حرکت میکنند و توسط اوپراتور از راه دور کنترل میشوند ولی ربات های مین یاب اتو ماتیک در زمینی صاف وساده حرکت میکنند و باید خود ربات ها مسیر یابی کنند و بدون دخالت اوپراتور کشف مین کنند.
حالا اگر شما میخواهید ربات مین یابی بسازید که قرار است در خاک وشن حرکت کند ، تجربه ثابت کرده است که چرخ های ریلی اصلا در زمین شنی کاراای ندارند چون شن در لابه لای چرخ ها و ریل گیر میکند و مانع از حرکت ربات میشود.
در زیر فایلی گذاشته ام که در آن قوانین روبو کاپ برای سال 1388 هست.
دوست عزیز اگر بگی که چه نوع رباتی قرار است درست کنی بیشتر میتونم کمکت کنم.
سلام دوست عزیز! هدف من با توضیحاتی که شما دادید ، ساخت روبات مین یاب اتوماتیک است.من این ربات رو برای پروژه پایانی میخوام و در مسابقه خاصی فعلا تصمیم شرکت ندارم......چرخ ها رو هم از این بابت گفتم ریلی باشند که به واقعیت نزدیک بشه ، و ربات ظاهر خوبی داشته باشه.....این برام خیلی مهمه که رباتم ظاهر مرتب و خوبی داشته باشه.
محیطی که من میخوام از ربات تست بگیرم ، محیط دانشگاه است . ولی شاید اگه بخوان سخت بگیرن موکت پهن کنن ولی کف ساختمان کاشیه.
با این تفاصیر شما چه چرخ و موتوری پیشنهاد میکنید؟که اگه ربات خاص دور بزنه و تغییر جهت بده بتونه.......نمیخوام 3 چرخ باشه.....حداقل 4 چرخ......اگر هم پیشنهاد دیگه ای هم دارید بگید ، خوشحال میشم.
در ضمن من این پروژه رو دارم به تنهایی انجام میدم ، هنوز به تاید استادم نرسیده چون گفته(تا یه جاهاییش ببر جلو بعد بیا صحبت کنیم)) ، چون گفته بود ((نمیتونم و باید وارد بحث مغناطیس بشم!!!!!!!)).....آیا صحبت ایشون درست است ؟؟؟
ولی من چون علاقه دارم اصرار کردم که این پروژه باشه.......من رشتم سخت افزاره......و در بحث میکرو AVR و برنامه نویسی تخصص دارم.
پروژه من تا اینجا پیش رفته که یه فاصله سنج آلتراسونیک طراحی کردم که اگه به مانعی رسید متوقف بشه و دور بزنه ولی نمیدونم چه جوری با چهار تا چرخ دور بزنم!!!!!....میشه رویه همین مدار یه چراغ گردان مثل چراغ ماشین پلیس هم سوار کنم که وقتی مین رو پیدا کرد علامت بده.
میکرو استفاده شده در مدار فاصله سنج آلتراسونیک atmega8 میباشد.
ولی فکر کنم یه میکرو دیگه هم باید بزارم...برای مدار اصلی
<<در ضمن از فایلی که گذاشتید متشکرم.>>
مین یاب
خب! با این توضیحاتی که شما دادی:
پس معلوم میشه که میتونی از چرخ ریلی استفاده کنی (ولی باز من پیشنهاد نمیکنم چون هم هزینه بیشتری نسبت به چرخ معمولی میخواهد و هم وقت و زحمت بیشتری...)
در مورد موتور هم نمیشه گفت که مثلا فلان موتور از فلان شرکت خوبه یا حداقل من نمیتونم اینو بگم ، چون نوع موتور شما بستگی به خیلی عوامل داره که مربوط میشه به نوع طراحی شما ،مثلا بعضی ها با دو ویا 3 وحتی چهار موتور روبات خودشونو حرکت میدن ... خوب حالا این موضوع پیش میاد که وزن ربات قرار چه مقدار باشه ؟سرعت حرکتی ربات ؟ ...حد اکثر میزان تغذیه ای که شما میتونی داشته باشی و .......
و در کل نوع موتور انتخابی بستگی به خودت داره ، مثلا اگر از موتور های dc ساده استفاده کنی باید دور موتورتو با pwm کنترل کنی یا اگر بخواهی میتونی از استپ موتور استفاده کنی و با پالس موتورتو کنترل کنی که اتفاقا اکثرا هم از استپ موتور استفاده میکنن
از سرو موتور dc هم میتونی استفاده کنی که به نظرم برای شما زیاد جالب نیست.
نوع سیستم دور زدن هم بستگی به خودت داره که من یکی از روش هاای که دیدم این بوده که :میان برای ربات چهار تا چرخ با چهار تا موتور میزارن ، بعد مثلا اگر ربات قراره به سمت چپ بپیچه دوتا چرخ (وموتور) سمت راست یا خیلی آهسته تر و یا اینکه نمیچرخن و در همین موقع دوچرخ(وموتور) سمت چپ باسرعت بیشتری میچرخن ، که البته این فقط یه روشه!
*موتورهایی که الآن تو بازار موجوده میدونید چی ها هست؟
سرعت ربات : 1.5m/s(به نظرتون مناسبه؟)
جرم ربات : 5kg
شتاب : 1.5m/s*2
میزان تغذیه : نمیدونم....چیزی در نظر ندارم ، منظورم اینه که باطری خاصی مد نظرم نیست ، هر چقدر مدار لازم داشته باشه تهیه میکنم.
*در مورد دور زدن میشه بیشتر توضیح بدید.....ممنون میشم
*صحبتی که استادمون کرده و این که باید وارد بحث مغناطیس بشم ، آیا درست هست؟؟؟
*به غیر از سنسورهای مین ، سنسور دیگه ای هم لازمه؟
*به اسم سنسور مین یاب معروف هستند یا سنسور فلزیاب؟
مین یاب
با سلام مجدد
اول در مورد صحبت استادتون باید بگم که اگر قرار باشه فلز یاب رو خودت بسازی (که توصیه نمیکنم) بله آن هم تقریبا ،چون برای ساخت فلزیاب معمولا از آی سیopamp استفاده میشه و برای ایجاد یک میدان مقناطیسی مناسب برای اعماق و جرم های متفاوت نیاز به یک سیم پیچ حساب شده با کمی محاسبات هست که این محاسبات زیاد پیچیده نیستن ودر کل به نظرم زیاد کار سختی نیست. استاد ها از این حرفا زیاد میزنن جدی نگیر
دوم اینکه فلزیاب به صورت آماده در بازار موجوده وقیمت آنچنان بالا ای هم نداره.
سوم اینکه شما به قیر از فلز یاب به اولترا سونیک برای تعیین فاصله و سنسور قطب نما برای مشخص شدن جهت نیاز داری.
درمورد چرخیدن نمیدونم چطور توضیح بدم ، در کل برای دور زدن به یک جهت خاص چرخ های جهت مخالف باید به صورت ثابت باشند وفقط چرخ هاای که در جهت چرخش ما هستند میچرخن ، حالا فرض کن یه چهار چرخ داریم که دو تا چرخ سمت راست خودش داره ودوتا چرخ سمت چپ ؛ حالا اگر قرار باشه چهارچرخ به سمت را ست دور بزنه دو چرخ سمت چپ را ثابت نگه میداریم و چرخهای سمت راست را می چرخانیم در نتیجه این چهار چرخ به سمت راست دور میزنه. برات یه عکس گذاشتم که دوتا از روش های دور زدن رو برات مشخص کردم.
میشه چند تا مدل از سنسور فلزیاب رو معرفی کنید که قیمت بالایی هم نداشته باشه!!!!
اگه محاسبات رو هم برای خرید سنسور فلزیاب لازم میدونید ذکر کنید لطفا.....
مرررررررررررررررسی
راستی ، بدنه یا شاسی ربات از چی باشه؟؟؟؟
ویرایش توسط medadnoki : 23-10-2011 در ساعت 10:03
سلام
فلز یاب هایی که در ربات مین یاب استفاده میشه اکثرا bi یا pi هستن که قیمت زیادی هم ندارن
میشه چند تا مدل از سنسور فلزیاب رو معرفی کنید که قیمت بالایی هم نداشته باشه!!!!
اگه محاسبات رو هم برای خرید سنسور فلزیاب لازم میدونید ذکر کنید لطفا.....
البته قیمتشون بسته به بردشون هست
من خودم اول تصمیم گرفتم که یدونه برا رباتم بسازم ولی زیاد جالب در نیومد خیلی نویز داشت ولی بعد تصمیم گرفتم که یه دونه بخرم که اون عالی بود چون اصلا نویز نداشت بردش هم خوب بود مثلا یه دونه قوطی کنسرو رو تو 60-70 سانتی راحت میزد قابلیت تشخیص انواع فلز رو هم داشت البته سکه رو هم تو 35 سانتی پیدا میگرد نوع هردو شون هم pi هستن.
به نظر من pi اگه نویز نداشته باشه برا ربات خوبه
در مورد محاسبات هم من زیاد سر در نمیارم
بدنه و شاسی ربات هم سلیقه ای هستش و مونده به شکلی که میخواین به رباتتون بدینراستی ، بدنه یا شاسی ربات از چی باشه؟؟؟؟
من برای اولین بار برای رباتم از پلاستیک فشرده استفاده کردم که خوبیش اینه که رباتتون میتونیین بدین بیرون تراشکاری براتون هر جور که خواستین در بیارن البته یه کم وزنش سنگین میشه
ولی من برا ربات دومم از ورق های پلگسی استفاده کردم که هم محکمن و هم سبک
حالا مونده به خودتون که چه جور چیزی بخواین
ویرایش توسط amiray : 23-10-2011 در ساعت 15:21
amiray جان! پلاستیک فشرده و ورق های پلگسی رو از کجا باید تهیه کرد؟
سنسور pi مدل خاصی نداره؟؟؟شماره ای چیزی؟قیمتش هم اگه میدونید بگید بیزحمت.....
تو شهر ما که اکثر افرادی که شیشه یا طلق میفروشن ورق پلکسی هم دارنamiray جان! پلاستیک فشرده و ورق های پلگسی رو از کجا باید تهیه کرد؟
سنسور pi مدل خاصی نداره؟؟؟شماره ای چیزی؟قیمتش هم اگه میدونید بگید بیزحمت.....
ولی من خودم پلاستیک فشرده رو از یه مغازه اهن فروشیکه کارش فروختن مواد اولیه بود خریدم دیگه نمیدونم تو شهر شما میشه پیدا کرد
البته فلزیابی که من گفتم سنسور نیست از دو قسمت تشکیل شده که یکی از اون ها مدار فلزیاب هست و قسمت دیکه هم کویلش که بسته به مکانیک ربات میشه اندازه متفاوتی انتخاب کرد
در مورد گذاشتن شماره و قیمت هم نمیدونم قوانین انجمن اجازه میده یا نه
بازم اگه سوالی بود در خدمتم
میشه بیشتر توصیح بدید ، هیچی متوجه نشدمالبته فلزیابی که من گفتم سنسور نیست از دو قسمت تشکیل شده که یکی از اون ها مدار فلزیاب هست و قسمت دیکه هم کویلش که بسته به مکانیک ربات میشه اندازه متفاوتی انتخاب کرد
میشه datasheet بزارید........
منظورم از شماره ، شماره ی مدل فلزیاب بود.......در مورد گذاشتن شماره و قیمت هم نمیدونم قوانین انجمن اجازه میده یا نه
قیمت هم فکر نمیکنم مشکلی داشته باشه ، چون تو انجمن های دیگه بچه ها قیمت میدن.....
ممنون ، شما لطف دارید....بازم اگه سوالی بود در خدمتم
ببینید فلز یاب خودش یه مدار هست که از چند تا op-amp و این جور چیزا ساخته شده مثل مدار هایی که ما با تو پروژه ها میبندیممیشه بیشتر توصیح بدید ، هیچی متوجه نشدم
میشه datasheet بزارید........
خوب بجز این مدار یه دونه کویل یا همون سیم پیچ هم داره که با اون میتونه فلزات رو تشخیص بده یعنی اگه فلز به اون نزدیک بشه بشه مدارمون میفهمه که فلز نزدیک وجود داره عکس یه دونه مدار فلز یاب و یه کویل رو پایین ضمیمه کردم
در ضمن دیتا شیت هم ندارن مگه شما وقتی یه مداری رو میسازید براش دیتا شیت مینویسید
قیمت فلز یابی که من گرفتم 150 تومن بود
Coil-4.jpg (46.9 کیلوبایت)overlay pcb components.jpg (152.0 کیلوبایت)
ویرایش توسط amiray : 23-10-2011 در ساعت 21:32
سلام دوستان عزیز
شما میتونین برای ساخت فلزیاب از این انجمن و اطلاعاتی که داخل انجمن هست استفاده کنین
http://www.irantk.ir/
مرسی cmuiran جان!
ویرایش توسط medadnoki : 24-10-2011 در ساعت 21:58
سلام
یه چند تا عکس و فایل مرتبط داشتم اپلودش کردم امید وارم که به دردتون بخوره
وای مرسی
اورژانس
سلام!
pi و bi مخفف چی هستند؟
یه توضیح کوچیک هم بدید ، لطفا....
فلزیاب ها انواع مختلفی رو دارن که من اینجا چندتا نمونه رو براتون معرفی می کنم :
1-فلزیاب های نوع PI: این فلزیابها رایج ترین نوع هستند و معمولا به خاطر ارزان بودن و دقت بالا مورد استفاده قرار میگیرن طریقه تشخیص و آشکارسازی فلز براساس تغییر شار میدان اطراف سیم پیچ جستجو گر (کویل) هستش یعنی هنگامی که در حوالی فلز قرار میگیره این پدیده پیش میاد و بطور خلاصه مدار pi ، کار آشکار سازی این تغییر رو داره و اون رو به نوسانات کنترل شده با ولتاژ vco به سیم پیچ تبدیل میکند voltage convertor)) و تغییرات صوت خروجی (فرکانس) اصل کار این نوع فلزیاب است. ولتاژ کار این مدارات معمولا 6-50 ولت است. در برخی مدل ها قابلیت تفکیک فلز هم وجود دارد، همچنین گاهی دو سیم پیچ به کار برده میشه که سیم پیچ دوم کار حذف آلودگی ها محل جستجو و ذرات گرد و غبار رو بر عهده داره .
2- فلزیاب BI : این نوع فلزیاب از دو حلقه سیم پیچ تشکیل شده است که روی هم قرار گرفته و مثل فرستنده گیرنده عمل می کنن بدین ترتیب نقش مدار ارسال امواج مغناطیسی از کویل اول و دریافت موج توسط کویل دوم میباشد که مدار با توجه به اندازه گیری اختلاف بین موج رفت وموج برگشت و فرکانس خروجی به وجود فلز پی میبرد این نوع فلزیاب ها هم دارای ولتاژ کاری 0-50 ولت هستند و آشکارسازی به وسیله صدا و صوت میباشد. در این نوع دقت تفکیک نسبت به pi یشتراست
3- فلزیاب نوع TR: این فلزیاب که از خاصیت transmitter استفاده میکنه موج ارسالی خودش رو درون زمین فرستاده و دریافت اون رو توسط دیسک بزرگی که پشت دستگاه قرار گرفته انجام میده. این فلزیاب برای پیدا کردن لوله های گاز و نفت طراحی شده است .
4-فلزیاب ردیاب (آنتنی): فلزیاب های ردیاب که به فلزیاب های حرفه ای معروفند برای ردیابی در فضای باز توسط آنتن مثلا در یک دشت وسیع یا مثلا یک کوه میباشند سیستم کارکرد این نوع براساس حرکات آنتن به سمت فلز مورد نظر هستش، قسمت آنتن نقش مهمی رو بازی میکنه و معمولا شعاع ردیابی کمتر از 10 متر نیست و گاهی به 1کیلومتر هم میرسه. این نوع فلزیاب بطوری طراحی شده که دسته و خود آنتن توسط یک بلبرینگ بش اتصال داده میشه و حتی بایک فوت هم آنتن حرکت میکنه کار دستگاه، دادن فرکانس به آنتن است که این فرکانس براساس جنس فلز مورد نظر محاسبه میشه. مثلا اگر فرکانس خروجی 5 کیلو هرتز باشد آنتن به دنبال طلا میگرده نکته اینکه هر فلز فرکانس مخصوص خودش رو تولید میکند و به هم دلیل این نوع سیستم داری قدرت تفیکیک بالایی هست از معایب این سیستم میتوان به عدم دقت در نقطه زنی در مناطقی بسته مانند اتاقه زیرا درون اتاق به مقدار زیاد انواع فلز وجود داره .
5- فلزیاب GPR: ...
6- فلزیاب BFO:...
دو تا مورد آخری رو بنابه دلایلی نمی تونم توضیح بدم،
امید وارم که به دردتون بخوره
دستت درد نکنه.....
pi و bi مخفف چی هستند؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟
کتابی در مورد ساخت فلزیاب ها میشناسی؟؟؟؟؟؟
یا اصلا در مورد فلزیاب بیشتر توضیح داده باشه............
خیلی فوریه هست.....تو رو خدا کمک کنید.
ویرایش توسط medadnoki : 01-11-2011 در ساعت 20:19
پیدا شد....................
bi : balanced induction
pi : pulse induction
مجوز های ارسال و ویرایش
پاسخ با نقل قول
