توجه: این یک موضوع قدیمی است که آخرین پست ارسالی آن مربوط به 3770 روز قبل است . لطفا فقط پاسخ ها ، سوالات و درخواست های 100 درصد مرتبط را به آن ارسال کنید و برای درخواست ها و سوالات جدید موضوع جدیدی را ایجاد کنید
ربات تعقیب خط با 7 سنسور و avr
سلام دوستان
یه پروژه انجام دادم که فایل ها و آموزش هاشو براتون میذارم. لطفا اگه سوالی بود همینجا مطرح بشه. سعی کردم تا اونجا که ممکنه همه چیز کامل باشه ، اگه چیزی از قلم جا مونده لطفا بگید.
دانلود توضیحات
دانلود نقشه ی شماتیک + PCB
دانلود سورس کد (بسکام)
ویرایش توسط morteza_rk : 23-02-2014 در ساعت 20:00
.
سلام
عالی بود .مخصوصا قسمت تشخیص زوایای خط . موفق با شید.
ممنون توضیحاتتون کامل بود
سلام
ممنون از توجه دوستان. اینم بگم که برنامه ای که نوشتم هم ساده هست و هم خلاصه ، با کمی صبر و حوصله می تونید خیلی دقیقتر و بهترش کنید. اما با همین برنامه ای که قرار دادم ، هم ربات بطور کامل و خوب کار می کنه.
.
اقا مرتضی خیلی خوب و جالب بود
معلومه که با حوسله نوشتی
سلام
ممنون براي اين كار خوبتون
ميشه اين نقشه رو توي پروتئوس بكشيد!!
ممنون
سلام
عالی عالی عالی ...
من که خیلی استفاده کردم
ممنون
اولین مرحله شناخت آفرینش همانا خرد است چشم و گوش و زبان سه نگهبان اویند که لاجرم هر چه نیکی و شر است از همین سه ریشه می گیرد .و افسوس که بدنبال کنندگان خرد اندکند باید که به سخن دانندگان راه جست و باید جهان را کاوش نمود و از هر کسی دانشی آموخت و یک دم را هم برای آموختن نباید از دست داد . فردوسی خردمند
سلام دوباره
من همین الان مطالعه کردم واقعا که خیلی خوبه
تا حالا جایی ندیدم که روبات رو اینقد کامل توضیح بدن.
ولی به نظرم یه چیزی کم اومد مهندس یا شایدم چون سریع خوندم ندیدم.
من چن وقت پیش یه مسابقه شرکت کردم که توی خطی که گذاشته بودن چن جا به شکل خط چین بود(- - -)
ما برا روباتمون اینو تعریف نکردیم و سر همین هم روبات ما گیج میشد.
من اینو تو توضیحات شما ندیدم مهندس
بازم تشکر میکنم.
ویرایش توسط vahidasm : 19-10-2011 در ساعت 02:06
اولین مرحله شناخت آفرینش همانا خرد است چشم و گوش و زبان سه نگهبان اویند که لاجرم هر چه نیکی و شر است از همین سه ریشه می گیرد .و افسوس که بدنبال کنندگان خرد اندکند باید که به سخن دانندگان راه جست و باید جهان را کاوش نمود و از هر کسی دانشی آموخت و یک دم را هم برای آموختن نباید از دست داد . فردوسی خردمند
سلام وحید جان
من سعی کردم توی این پروژه اصول کار رو با رسم شکل نشون بدم. و اگه دقت کنید در انتها هم یادآور شدم که اگه کمی حوصله به خرج بدید می تونید کدرو ویرایش کنید و حالات دیگه ای رو هم در نظر بگیرید.
مشکل ربات شما به احتمال زیاد حرکت زیگزاگ بوده و یا اینکه موتورهای دو طرف سرعت یکسانی نداشتن ، در اینصورت ربات نمی تونه صاف حرکت کنه و به یه سمت متمایل میشه و این باعث میشه که وقتی با این انحراف (هرچند جزئی) به خط چین برسه درچار سردرگمی بشه. درصورتیکه اگه ربات بتونه مسیرش رو صاف طی کنه اصلا نیازی به نوشتن کد برای حالت خط چین نیست! چون این حالت طبق برنامه جزو سایر حالات به حساب میاد و در نتیجه ربات مسیرش رو مستقیم طی می کنه.
انشالله طی روزهای آینده نقشه ی پروتیوس رو هم میذارم. الان یکمی سرم شلوغه.ميشه اين نقشه رو توي پروتئوس بكشيد!!
.
سلام آقا مرتضی خیلی ممنون از توضیحات مفیدتون
اولین مرحله شناخت آفرینش همانا خرد است چشم و گوش و زبان سه نگهبان اویند که لاجرم هر چه نیکی و شر است از همین سه ریشه می گیرد .و افسوس که بدنبال کنندگان خرد اندکند باید که به سخن دانندگان راه جست و باید جهان را کاوش نمود و از هر کسی دانشی آموخت و یک دم را هم برای آموختن نباید از دست داد . فردوسی خردمند
سلام آقا مرتضی
یه سوال پیش اومده
اونم اینه:
چی باعث میشه که سرعت موتورها یکسان نباشه؟؟
اولین مرحله شناخت آفرینش همانا خرد است چشم و گوش و زبان سه نگهبان اویند که لاجرم هر چه نیکی و شر است از همین سه ریشه می گیرد .و افسوس که بدنبال کنندگان خرد اندکند باید که به سخن دانندگان راه جست و باید جهان را کاوش نمود و از هر کسی دانشی آموخت و یک دم را هم برای آموختن نباید از دست داد . فردوسی خردمند
خود موتورها هستند كه سرعت يكساني ندارند. معمولا شما بايد ابتدا هر موتور را به صورت جدا با شفت انكودر مورد آزمايش قرار بدهيد.نوشته اصلی توسط vahidasm
سلام آقا مرتضی
یه سوال پیش اومده
اونم اینه:
چی باعث میشه که سرعت موتورها یکسان نباشه؟؟
سلام
جناب پروتئوس این مدار چی شد؟
شرمنده ولی لازم دارم
ممنون میشم
معمولا تولیدات هر کارخونه دارای درصدی خطا هستند و این باعث میشه که مقدار نامی با مقدار عملی فرق داشته باشه. مثلا شما مقاومت 10 کیلو رو در نظر بگیرید که دارای 5 درصد خطا هست ، این یعنی اینکه این مقاومت یا 500 اهم بیشتر از 10 کیلو هست یا 500 اهم کمتر. البته این محدوده ی مجاز هست! یعنی اینکه مقدار مقاومت ممکنه بین 0 تا 500 اهم ، کمتر یا بیشتر باشه.سلام آقا مرتضی
یه سوال پیش اومده
اونم اینه:
چی باعث میشه که سرعت موتورها یکسان نباشه؟؟
حالا همین مورد برای موتورهای ساخته شده هم صدق می کنه. بنابراین ممکنه موتورها بطور ذاتی دارای خطا باشن ، مثلا شما دوتا موتور 330 دور با مارک یکسان می خرید ولی در عمل یکی 332 دور در دقیقه می زنه و اون یکی 329 دور! و همین باعث میشه که ربات منحرف بشه ، برای رفع این مشکل می تونید از pwm استفاده کنید ، من خودم تست کردم و نتیجه عالی هست.
ضمن اینکه صاف بودن شفت موتورها هم خیلی مهمه ، یعنی موتورها کج بسته نشده باشن.
.
اقا نیما پروتئوس کییه ؟؟؟
من همچین اسمی برخورد نکردم
حالا چه مداری میخوای ؟؟
منظور ایشون مدار پروتیوس ربات هست. انشالله این هفته میذارم. یکم وقت بدید تورو خدا...!اقا نیما پروتئوس کییه ؟؟؟
من همچین اسمی برخورد نکردم
حالا چه مداری میخوای ؟؟
.
سلام
ممنون از راهنماییتون آقا مرتضی
دقیقا همین چیزایی که میگین رو ما (سعی کرده بودیم) که رعایت کردیم
ولی بازم اونطوری شد ممکنه از چیز دیگه ای غیر از اینا باشه؟؟
ببخشید زیاد سوال میکنم میخوام دوباره برای مسابقه آماده اش کنم
مرسی
اولین مرحله شناخت آفرینش همانا خرد است چشم و گوش و زبان سه نگهبان اویند که لاجرم هر چه نیکی و شر است از همین سه ریشه می گیرد .و افسوس که بدنبال کنندگان خرد اندکند باید که به سخن دانندگان راه جست و باید جهان را کاوش نمود و از هر کسی دانشی آموخت و یک دم را هم برای آموختن نباید از دست داد . فردوسی خردمند
سلام آقا مرتضی
یه مشکلی پیش اومده
قسمتی از مسیر به شکل زیره
که سر قسمت قرمز رنگ روبات دور میزنه و بر میگرده(البته نه همیشه) چیکار کنیم؟؟
یه سوال دیگه هم دارم
سرعت روبات کمه (همینطور دقتش)
تو مسابقات قبلی یه تیم اومده بودن که روباتشون خیای سزیع بود همینطور خیلی دقیق یه چیزی من مشاهده کردم اونم این بود که یبار در اثر جریان زیاد باطری زوباتشون ترکید ولی یه روبات دیگه اووزدن که این اتفاق براش نیفتاد.
منم میخوام روبات یا همین سرعت و دقت باشه چیکار کنم؟؟
خواهش میکنم کمک کنید من زیاد از روبات سر درنمیارم
ممنون
ویرایش توسط vahidasm : 06-11-2011 در ساعت 01:33
اولین مرحله شناخت آفرینش همانا خرد است چشم و گوش و زبان سه نگهبان اویند که لاجرم هر چه نیکی و شر است از همین سه ریشه می گیرد .و افسوس که بدنبال کنندگان خرد اندکند باید که به سخن دانندگان راه جست و باید جهان را کاوش نمود و از هر کسی دانشی آموخت و یک دم را هم برای آموختن نباید از دست داد . فردوسی خردمند
سلام
من نمی دونم شما از چه نوع موتورهایی استفاده کردید ، ولی اگه از صاف بودن و محکم بودنشون مطمئن هستید بهتره چرخ ها و لاستیک هارو هم تست کنید. چون ممکنه اونا تاب ور داشته باشن. البته این احتمال هم هست که شاسی ربات شما صاف نباشه یا متقارن نباشه. بهرحال کمی کج رفتن عیبی نداره مثلا اگه ربات 1 الی 1.5 متر رو صاف بره کفایت می کنه.
در مورد لوپ (حلقه) هم باید بگم که اگه صاف باشه شما باید خودتون برای ورود به حلقه یه کد در بیارید. یکم سخته ولی شدنیه.
در مورد اینکه می خواید سرعت و دقت رو بیشتر کنید باید بگم که این کار سخته و نیاز به تعداد بیشتری سنسور دارید و برنامه نویسی بیشتری هم لازم داره. کلا پروژه ای که من گذاشتم برای مسابقات دانش آموزی خوبه و هنوز جای کار داره.
.
سلام.دوست عزیز زمانی که ربات شما به اون نقطه قرمز رنگ میرسه سمت چپ برد سنسور هم روی خط میفته پس بهترین کار اینه که سنسورای وسط کمی جلوتر باشن و تا زمانی که اونا میبینن به حرکت مستقیمم خودشون حتی زمانی که مثل الان سنسورای چپ هم میبینن دور نزنه.در ضمن آخرین حرکت موتورهاتو سیو کن تا زمانی که جایی تو برنامت تعریف نشده آخرین حرکتو ادامه بده.با سپاس
مجوز های ارسال و ویرایش
پاسخ با نقل قول
