سلام.دروستان اینم یه درایور
توجه: این یک موضوع قدیمی است که آخرین پست ارسالی آن مربوط به 4432 روز قبل است . لطفا فقط پاسخ ها ، سوالات و درخواست های 100 درصد مرتبط را به آن ارسال کنید و برای درخواست ها و سوالات جدید موضوع جدیدی را ایجاد کنید
سلام.دروستان اینم یه درایور
سلام.دروستان اینم یه درایور
555_stepper_pulse_generator
http://up.iranblog.com/images/4ea3py1wswlab4oxu0ak.pdf
با سلام شما در باره کنترل موتورهای ac سه فاز هم اطلاعاتی دارید؟در مورد روشهای v/f -vector و....
با سلام این که گذاشتید چیه؟یک آی سیه؟شمارش چنده؟در ضمن من منظورمدر مورد انجام این کار با میکرو بود
كنترل دور موتور متناوب (AC Drive)
با استفاده از تکنولوژی الکترونیک قدرت يا ادوات كليدزني نيم رساناي قدرت، بهره وری و کیفیت
فرایندهای صنعتی مدرن بهبود فزاينده اي يافته است. تخمین زده می شود که با استفاده از الکترونیک
قدرت، حدود 15 تا 20 درصد امکان صرفه جوئی انرژی الکتریکی وجود دارد.
هم چنين با پيشرفت سريع و کاهش مداوم قیمت ها در عرصه الکترونیک قدرت زمینه برای حضور
گسترده آنها در کاربردهای صنعتی، حمل ونقل و حتی خانگی فراهم می گردد.
نیروی محرک بيشتر پمپها، فن ها و يا هر وسيله اي كه نياز به نيروي گرداننده خارجي دارد، معمولاً
توسط موتورهاي القائي تامين مي شود که در دور ثابت کار میکنند. ليكن در سالهاي اخير با پيشرفتهاي انجام گرفته در زمينه تكنولوژي الكترونيك قدرت ، استفاده از موتورهاي القائي همراه با كنترل كننده دور موتور (AC DRIVE) يا اينورتر رو به گسترش است.
درایوها وسائلی هستند که توان ورودی با ولتاژ و فرکانس ثابت را به توان خروجی با ولتاژ و فرکانس متغیر تبدیل میکنند. باید توجه کرد که دور یک موتور تابعی از فرکانس منبع تغذیه آن است. به همين جهت یک درایو نخست برق شبکه را به ولتاژ DC تبدیل کرده و سپس آنرا با استفاده از یک اینورتر مجددا به ولتاژ AC با فرکانس و ولتاژ متغیر تبدیل میکند. در شکل(1) قسمتهای اصلی یک درایو ولتاژ پائین نشان داده شده است. همانطور که مشاهده می کنید قسمت اینورتر متشکل از سوئیچهای قدرتی است که با سوئيچ زني متناوب سيگنال خروجي با فركانس مورد نظر را توليد مي كنند. اين كليد ها در سالهای اخیر تغییرات تکنولوژیک زیادی پیدا کرده اند.با ورود سوئیچهای قدرتی مانند IGBT كه هم توانايي كار در قدرت هاي بالا و هم سرعت بالاي سوئيچ زني را توأماً به همراه دارد زمینه برای طراحي درایوهای با قیمت مناسب و كارايي بهتر فراهم شد.
مزاياي استفاده از كنترل كننده هاي دور موتورهاي الكتريكي
1- عمر مفيد بالا (به دليل استفاده از مدارات الكترونيك قدرت)
2- توانائي درايو در بازگرداندن انرژي مصرفي در ترمزهاي مكانيكي و يا مقاومت هاي الكتريكي به شبكه
( بعضاً هزينه انرژي بازيافت شده از اين طريق، در كمتر از يكسال معادل هزينه سرمايه گذاري سيستم بازيافت انرژي مي شود.)
3- كاهش جريان راه انداز كشيده شده از شبكه (جريان راه اندازي كمتر از 10 درصد جريان نامي مي شود)
4- كاهش مصرف انرژي در سيستم هاي داراي فن (در گذشته با وجود موتور هاي دور ثابت، كنترل جريان سيال با دمپرها صورت مي گرفت)
5- كاهش تنش هاي الكتريكي (به دليل راه اندازي و توقف نرم) و در پي آن كاهش تنش هاي مكانيكي و اين خود باعث كاهش هزينه هاي تعمير و نگهداري مي شود.
6- افزايش دامنه تغييرات ممكن براي سرعت موتور نسبت به روش هاي مكانيكي
7- اضافه شدن امكانات نرم افزاري براي مديريت عملكرد كنترل دور
روش هاي كنترل سرعت در درايو هاي AC
کنترل کننده های دور موتور انواع مختلفی دارند و قیمت آنها علاوه بر اينكه براي چه تواني استفاده مي شود، وابسته به نوع تکنولوژی بکار رفته در ساختمان آنها می باشد.
تكنولوژي به كاررفته، روش هاي كنترل سرعت را در درايوها تعيين مي كند. ساده ترین روش کنترل موتورهای AC روش تثبیت نسبت ولتاژ به فرکانس(یا کنترل V/F ثابت) میباشد. اینک این روش، بطور گسترده در کاربردهای صنعتی مورد استفاده قرار می گیرد. این روش از نوع اسکالر بوده و بصورت حلقه باز با پایداری مطلوب عمل می کند. مزیت این روش سادگی آن است. در مقابل، این شيوه برای کاربردهای با پاسخ سریع مناسب نمی باشند. (درايوهاي زيمنس- خانواده هاي Sinamics و Micromaster– و اشنايدرالكتريك- خانواده ATV- به عنوان پايه اي ترين شيوه از اين روش به علاوه روش هاي ديگر كنترل سرعت استفاده مي كنند.)
روبوتها و ماشینهای ابزار نمونه هائی از کاربردهای با دینامیک بالا هستند. در این کاربردها روشهای کنترلی برداری استفاده میشود. در روشهای کنترلی برداری با تفکیک مولفه های جریان استاتور به دو مولفه گشتاور ساز و فلو ساز، و کنترل آنها با استفاده از رگولاتورهای PI ترتیبی داده میشود که موتور AC نظیر موتور DC کنترل شود. و بدین ترتیب تمام مزایای موتور DC از جمله پاسخ گشتاور سریع آنها در موتورهای AC نیز در دسترس خواهد بود. (اين روش كنترل سرعت هم در درايوهاي Micromaster440 زيمنس و هم در درايوهاي Altivar61,Altivar71 اشنايدر استفاده مي شود.)
علاوه بر دو روش فوق روشهاي ديگري مانند كنترل با استفاده از نمونه برداري از جريان تحريك كه يك روش حلقه بسته است (FCC) و هم چنين روش كنترل گشتاور و ... وجود دارد كه در درايوها به كارگرفته مي شود.
درایو یا کنورتور فرکانس و یا کنترل کننده دور موتور
درایوها چه کاری انجام میدهند؟
درایو یا کنورتور فرکانس و یا کنترل کننده دور موتور برای تنظیم دور الکتروموتورهای AC (موتورهای سه فاز ) استفاده میگردد. درایوها قادرند دور موتور را از صفر تا چندین برابر دور نامی موتور و بطور پیوسته تغییر دهند.
تنظیم دور در الکتروموتورها علاوه بر منعطف نمودن پروسه های صنعتی ، در کاربردهای زیادی منجر به صرفه جوئی انرژی هم میگردد. علاوه بر آن درایوها جریان راه اندازی کشیده شده از شبکه را به میزان زیادی کاهش میدهند. بطوریکه این جریان خیلی کمتر از جریان اسمی موتور است.
درایوها میتوانند موتور را بطور نرم و کاملا کنترل شده استارت و استپ نمایند. زمان استارت و استپ را میتوان بدقت تنظیم نمود. این زمانها میتوانند کسری از ثانیه و یا صدها دقیقه باشد. توانائی درایو در استارت و استپ نرم موجب کاهش قابل ملاحظه تنشهای مکانیکی در کوپلینگها و سایر ادوات دوار میگردد.
کنترل کننده های دور موتور :
درایو یا کنورتور فرکانس و یا کنترل کننده دور موتور
كنترل كننده هاي دور موتورهاي الكتريكي هر چند كه ادوات پيچيده اي هستند ولي چون در ساختمان آنها از مدارات الكترونيك قدرت استاتيك استفاده مي شود و فاقد قطعات متحرك مي باشند، از عمر مفيد بالائي برخوردار هستند . مزيت ديگر كنترل كننده هاي دور موتور توانائي آنها در عودت دادن انرژي مصرفي در ترمزهاي مكانيكي و يا مقاومت هاي الكتريكي به شبكه مي باشد . در چنين شرائطي با استفاده از كنترل كننده هاي دور مدرن مي توان از اتلاف اين نوع انرژي جلوگيري نمود . بطوريكه در برخي كاربردها قيمت انرژي بازيافت شده از اين طريق ، در كمتر از يكسال معادل هزينه سرمايه گذاري سيستم بازيافت انرژي مي شود .
کنترل کننده های دور موتور انواع مختلفی دارند. آنها قادرند انواع موتورهای AC و DC را کنترل کنند. قیمت کنترلرها وابسته به نوع تکنولوژی بکار رفته در ساختمان آنها میباشد.
1- روش تثبیت نسبت ولتاژ به فرکانس(یا کنترل V/ F ثابت) : ساده ترین روش کنترل موتورهای AC روش تثبیت نسبت ولتاژ به فرکانس میباشد. اینک این روش، بطور گسترده در کاربردهای صنعتی مورد استفاده قرار میگیرد. این نوع کنترلرها از نوع اسکالر بوده و بصورت حلقه باز با پایداری خوب عمل میکنند. مزیت این روش سادگی سیستمهای کنترلی آن است. در مقابل این نوع کنترلرها برای کاربردهای با پاسخ سریع مناسب نمی باشند.
2- روش کنترل برداری : روبوتها و ماشینهای ابزار نمونه هائی از کاربردهای با دینامیک بالا هستند. در این کاربردها روشهای کنترلی برداری استفاده میشود. در روشهای کنترلی برداری با تفکیک مولفه های جریان استاتور به دو مولفه تورک ساز و فلو ساز، و کنترل آنها با استفاده از رگولاتورهای PI ترتیبی داده میشود که موتور AC نظیر موتور DC کنترل شود. و بدین ترتیب تمام مزایای موتور DC از جمله پاسخ گشتاور سریع آنها در موتورهای AC نیز در دسترس خواهد بود.
3- روش کنترل مستقیم گشتاور (Direct Torque Control ) : پاسخ گشتاور در روشهای برداری حدود 10 – 20msو در روشهای کنترل مستقیم گشتاور (Direct Torque Control ) این زمان حدود 5ms است
Bidirectional VF Control of single and 3-Phase induction Motor using the PIC16F72
http://ww1.microchip.com/downloads/e...tes/00967A.pdf
آی سی درایور موتور 3 فاز
http://www.irf.com/product-info/data...ata/ir2130.pdf
ای سی کنترل موتور سه فاز MC3PHAC
http://www.freescale.com/files/micro...et/MC3PHAC.pdf
EasyDriver Stepper Motor Driver
sku: ROB-10267
Description: The EasyDriver is a simple to use stepper motor driver, compatible with anything that can output a digital 0 to 5V pulse (or 0 to 3.3V pulse if you solder SJ2 closed on the EasyDriver). EasyDriver requires a 7V to 30V supply to power the motor and can power any voltage of stepper motor. The EasyDriver has an on board voltage regulator for the digital interface that can be set to 5V or 3.3V. Connect a 4-wire stepper motor and a microcontroller and you've got precision motor control! EasyDriver drives bi-polar motors, and motors wired as bi-polar. I.e. 4,6, or 8 wire stepper motors. On this version (v4.4) we fixed the silk error on the min/max adjustment.
This is the newest version of EasyDriver V4 co-designed with Brian Schmalz. It provides much more flexibility and control over your stepper motor, when compared to older versions. The microstep select (MS1 and MS2) pins of the A3967 are broken out allowing adjustments to the microstepping resolution. The sleep and enable pins are also broken out for further control.
Caution: Do not connect or disconnect a motor while the driver is energized. This will cause permanent damage to the A3967 IC.
Features:
A3967 microstepping driver
MS1 and MS2 pins broken out to change microstepping resolution to full, half, quarter and eighth steps (defaults to eighth)
Compatible with 4, 6, and 8 wire stepper motors of any voltage
Adjustable current control from 150mA/phase to 750mA/phase
Power supply range from 7V to 30V. The higher the voltage, the higher the torque at high speeds
http://up.iranblog.com/images/qz7cw7wzrvexpmfqa9zd.rar
Motor Driver 2.5A MC33887
sku: ROB-08907
Description: These compact motor drivers based on the Freescale Semiconductor MC33887 motor driver integrated circuit from Pololu are an easy way to connect a motor running from 5 to 28 V and drawing up to 5 A (peak) to your project. The board incorporates all of the components of the typical application diagram on page 25 of the MC33887 datasheet, plus motor-direction LEDs and a FET for reverse battery protection. All you need to add is a microcontroller or other control circuit to turn the H-Bridge on and off.
The enable (EN) pin does not have a pull-up resistor, so you must pull it to +5 V in order to wake the chip from sleep mode. The fault-status (FS, active low) output pin may be left disconnected if you do not want to monitor the fault conditions of the motor driver; if you do connect it you must use an external pull-up resistor to pull the line high. IN1 and IN2 control the direction of the motor, and D2 can be PWMed to control the motor?s speed. D2 is the ?not disabled? line: it disables the motor driver when it is driven low (another way to think of it is it enables the motor driver when driven high). Whenever D1 or D2 disable the motor driver, the FS pin will be driven low. The feedback (FB) pin outputs a voltage proportional to the H-Bridge high-side current, providing approximately 0.59 volts per amp of output current.
The MC33887 motor driver carrier PCB comes with two 47 uF, 35 V surface-mounted capacitors and holes for installing an additional through-hole capacitor. This third capacitor can be added in conjunction with the two surface-mount capacitors to further limit disturbances on the main power line, or it can be added in place of the two surface-mount capacitors to allow the MC33887 motor driver carrier to function at high voltages.
The MC33887PNB motor driver used on the carrier board has a maximum current rating of 5 A continuous. However, the chip by itself will overheat at lower currents. The actual current you can deliver will depend on how well you can keep the motor driver cool. The carrier?s printed circuit board is designed to draw heat out of the motor driver chip, but performance can be improved by adding a heat sink. (note: the entire PCB can get very hot long before the chip overheats, so be careful not to burn yourself).
Unlike other H-Bridges, the 33887 has a feature that allows it to gracefully reduce current as the current exceeds 5 A or as the chip temperature approaches its limit. This means that if you push the chip close to its limit, you will see less power to the motor, but it might allow you to avoid a complete shutdown.
Features:
1 motor channel
5 to 28VDC operating voltage
2.5A continuous output current
5A peak output current
0.59 V per A current sense
10kHz PWM frequency
Reverse voltage protection
http://up.iranblog.com/images/dogthsqitc4avhzorx8l.rar
Motor Driver 9A VNH3SP30
sku: ROB-08902
Description: The Pololu high-power motor driver is a compact carrier for the VNH3SP30 motor driver integrated circuits from ST. The board incorporates most of the components of the typical application diagram on page 8 of the VNH2SP30 datasheet, including pull-up and current-limiting resistors and a FET for reverse battery protection. All you need to add is a microcontroller or other control circuit to turn the H-Bridge on and off.
Features:
1 Motor Channel
5.5VDC-16VDC operating voltage
9A continuous output current per channel
30A peak output current per channel
Maximum PWM frequency of 10kHz
Reverse voltage protection
http://up.iranblog.com/images/7dq9tz975adsasa67zrp.rar
با سلام دوست عزیز مطالبتون خیلی مفیده به شخصه دوست دارم اگر براتون امکان داره فعالیتتون را ادامه بدید
آموزش سروو موتور ها در ربات (Servo Motors in Robots)
در مباحث قدرتی آنچه که میتواند ممیزی بین مهندسی برق- قدرت و دیگر شاخه ها باشد همان نگاه ویژه این شاخه به سخت افزار های مکانیکیست. آیا تا کنون به چگونگی حرکت ربات ها اندیشیده اید؟ یک ربات چیست؟ در یک تعریف کلی آنچه که توسط دست انسان ساخته شده و توانایی حرکت را داشته باشد می تواند یک ربات باشد. اما هر ربات خود اجزا و قسمتهای پیچیده و یا ساده ای دارد.
قصد داریم که در این بخش شما را با عملکرد جز کوچکی از پیکره یک ربات بپردازیم.
Servo motor ها :
هر servo motor یک دستگاه کو چکی ست که بخش اعظم حرکت آن توسط یک shaft خروجی تعیین می شود. چگونگی حرکت و مو قعیت های زاویه ای این خروجی توسط دسته ای از سیگنال های دیکد شده که برای کابل دیتا آن تعریف می شود کنترل میشود. برای طول مدت زمانی که یک سیگنال فعال بوده و یک پالس بر روی خط ورودی آن قرار دارد این shaft خروجی در مو قعیت خاص زاویه ای که مختص آن سیگنال است قرار دارد و با تغییر این ورودی زاویه مد نظر نیز تغییر می کند.
مشاهده می کنید که در اینجا یک رابطهای بین نرم افزار و سخت افزار ایجاد شده است. این موتور ها در صنایع رباتیک و تو
سيستم‌هاي حركتي چهار جهته
نوع ديگر اين سيستم كه در آن به‌جاي 4 چرخ، فقط 3 چرخ وجود دارد، آشنا خواهيم كرد، هم‌چنين به نكاتي اشاره خواهيم كرد كه براي استفاده از اين سيستم مي‌بايست حتماً به آن توجه كرد.
شكل زير تصوير يك ربات فوتباليست است كه در آن از سيستم حركتي 4-جهته استفاده شده و به دلايلي كه در ادامه مطرح خواهد شد، به جاي 4 چرخ، از 3 چرخ استفاده شده است.
واين نيز تصوير يك نمونه‌ي ديگر از ربات‌هاي 3-چرخه با استفاده از اُمني ويل است:
ستفاده از سيستم 3-چرخه، 2 مزيت مهم نسبت به سيستم 4-چرخه دارد:
مزيت نخست: سيستم 3-چرخه اين است كه جاي كمتري را در ربات اشغال مي‌كند. اين موضوع در ربات‌هاي فوتباليست اهميت زيادي پيدا مي‌كند، زيرا در اين ربات‌ها همواره مشكل كمبود فضا وجود دارد و طراحان اين ربات‌ها در تلاشند تا حد ممكن از سيستم‌ها و قطعاتي استفاده كنند كه جاي كمتري اشغال مي‌كنند.
مزيت دوم: در سيستم 4-چرخه، يكي از مهم‌ترين مشكلاتي كه وجود دارد اين است كه به‌سختي مي‌توان ارتفاع 4 چرخ را با يكديگر تراز كرد، يعني در اين سيستم ممكن است به‌دليل نا‌همواري زمين مسابقه، يكي از چرخ‌هاي ربات با زمين اصطكاك نداشته باشد، مثلاً ممكن است يك سنگ‌ريزه زير يكي از چرخ‌ها گير كند و يكي از چرخ‌ها از روي زمين بلند شود. اين مشكل اصولاً براي همه‌ي سيستم‌هاي چهار-چرخه وجود دارد، حتي براي خودرو‌هاي سواري! اما چاره چيست؟
براي حل اين مشكل در خودرو ها از سيستم تعليق استفاده مي‌شود، يعني به‌وسيله‌ي فنر و كمك فنر و ...، چرخ‌ها اين قابليت را پيدا مي‌كنند كه كمي نسبت به شاسي ماشين بالا و پايين بروند و به اين واسطه مي‌توان اطمينان حاصل نمود كه هر چهار چرخ خودرو به‌طور كامل با زمين اصطكاك دارند.
هرچند طراحي يك سيستم تعليق براي چرخ‌هاي ربات كمي دشوار است، ولي تنها راهي است كه استفاده از سيستم‌هاي 4-چرخه را براي ما ممكن مي‌سازد.
اما استفاده از سيستم 3-چرخه كمي پيچيده‌تر از سيستم چهار-چرخه است، زيرا در سيستم 4-چرخه به-سادگي مشخص بود براي حركت به هر سمت بايد كدام موتورها حركت كنند، اما در سيستم 3-چرخه كار كمي پيچيده‌تر است، زيرا در همه‌ي حركت‌ها هر 3 موتور درگير هستند، اما سرعت و جهت آنها با يكديگر متفاوت است.
تنظيم سرعت موتورها را مي‌توان با استفاده از PWMها انجام داد. يعني براي هدايت هر موتور از يك PWM ميكروكنترلر استفاده مي‌كنيم. مي‌دانيم كه براي حركت به جلو، عقب، چپ و ... بايد سرعت و جهت هر 3 موتور را تنظيم نمود. براي پيدا كردن سرعت‌هاي مناسب براي حركت ربات در هر جهت را مي‌توان از بحث‌هايي كه در مورد بردارها در دروس دبيرستاني خوانده‌ايد استفاده كرد، اما روش بسيار ساده‌تر و بعضاً كارآمد‌تر، استفاده از روش سعي و خطا است. مثلاً اگر مي‌خواهيم ربات به سمت چپ حركت كند، بايد با كم و زياد كردن عدد PWMها مشخص كنيم هر موتور با چه سرعتي و در چه جهتي حركت كند.
يك نكته‌ي بسيار مهم در ساخت ربات‌هايي كه از الگوريتم جستجوي منظم استفاده مي‌كنند وجود دارد كه بايد حتماً به آن توجه كرد. همانطور كه گفته شد ربات در اين الگوريتم مي‌بايست به‌صورتي كه در شكل نشان داده شده است، كل زمين مسابقه را جستجو كند. (مثل يكي از الگوريتم هاي جستجو در ربات مين ياب)
اما مشكل اين است كه ربات در حالت عادي بدون سيستم‌هاي تصحيح حركت نمي‌تواند اين مسير را طي كند، زيرا طول زمين 5 متر است، و در اين مسافت طولاني نمي‌توان مطمئن بود كه ربات مسير مستقيم را طي كند. مثلاً طبق شكل بالا ربات حركت خود را در زمين مسابقه از خانه‌ي (1و1) شروع مي‌كند و انتظار مي‌رود در انتهاي زمين به نقطه‌ي (10و1) برسد، اما به دلايل گوناگون (مثلاً ناهمواري‌هاي سطح زمين يا عدم هماهنگي موتورها) به‌جاي خانه‌ي (10و1) به خانه‌ي (10و2) مي‌‌رسد و در نتيجه بخشي از زمين مسابقه را نمي‌تواند پوشش دهد.
براي حل اين مشكل چند راه وجود دارد (كه البته هيچ كدام هم زياد ساده نيستند)، متداول‌ترين راه براي حل اين مشكل استفاده از قطب‌نماي الكتريكي است. به‌وسيله‌ي قطب‌نماي الكتريكي، ربات مي‌تواند با دقت بسيار بالايي زاويه‌ي خود را نسبت به قطب شمال و جنوب به‌دست آورد، و به‌كمك آن مي‌تواند هرگونه انحرافي را از مسير خود تشخيص دهد. يعني مثلاً اگر ربات 2 درجه به سمت راست منحرف شده باشد (2 درجه به سمت راست چرخيده باشد)، با استفاده از قطب‌نماي الكتريكي مي‌توان اين انحراف را متوجه شد و سپس با فرمان مناسب به موتورها، مسير حركت ربات را اصلاح كرد. استفاده از قطب‌نماي الكتريكي نيازمند آموزش مبحث ارتباط سريال در ميكروكنترلر است، كه در آموزش هاي بعدي اطلاعاتي را در اختيار شما قرار خواهيم داد.
نكته‌ي بالا فقط مربوط ربات‌هاي مين‌ياب با سيستم حركتي 4-جهته نيست، بلكه در سيستم حركت ديفرانسيلي(سيستم حركت تانك) هم بايد به اين موضوع دقت كرد، مگر اينكه نخواهيم از الگوريتم جستجوي منظم استفاده كنيم و ربات الزامي به حركت دقيق نداشته باشد. علاوه بر آن در ربات‌هاي فوتباليست دانش‌اموزي هم بايد به موضوع انحراف ربات دقت كرد، در غير اين صورت ربات ممكن است به‌جاي دروازه‌ي حريف، به دروازه‌ي خودش گل بزند.
دوستان من 2 ماهی نیستم و میرم آموزشی سربازی.امیدورم مطالب من به دردتون خورده باشه.یا غلی
مجوز های ارسال و ویرایش
پاسخ با نقل قول
