مشکل در تولید pwm

[مجتبی تاجیک]

سلام ،

برای راه اندازی روبات مسیر یاب کد زیر رو نوشتم ولی PWM درست کار نمیکنه و روبات با لرزش حرکت میکنه :

$regfile "m8def.dat"
$crystal = 4000000

' Analog to didgital converter
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
Start Adc

' PWM
Config Portb.1 = Output , Portb.2 = Output
Config Portd.0 = Output , Portd.1 = Output , Portd.2 = Output , Portd.3 = Output , Portb.7 = Input
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 256

' Sensor Left, Center, Right
Dim L As Word , C As Word , R As Word

' PWM Variables
Ddrb.7 = 0 : Portb.7 = 1
Dim Speed As Word

Do
  ' Get L, C, R sensor status
  L = Getadc(0)
  C = Getadc(1)
  R = Getadc(2)
    ' Check sensor status ( L= White, C= Black, R= White )
    If L > 513 And C < 513 And R > 513 Then
      Speed = 40000
      Portd.0 = 1 : Portd.1 = 0 : Portd.2 = 0 : Portd.3 = 1
      Pwm1a = Speed
      Pwm1b = Speed
    Else
      ' Check sensor status ( L= Black )
      If L < 513 Then
        Speed = 30000
        Portd.0 = 1 : Portd.1 = 0 : Portd.2 = 1 : Portd.3 = 0
        Pwm1a = Speed
        Pwm1b = Speed
      Else
        ' Check sensor status ( R= Black )
        If R < 513 Then
          Speed = 30000
          Portd.0 = 0 : Portd.1 = 1 : Portd.2 = 0 : Portd.3 = 1
          Pwm1a = Speed
          Pwm1b = Speed
    End If
   End If
  End If
Loop
End

موتورهای روبات 2 تا موتور گریبکس دار 6 ولت 300 rpm هست و روبات با 3 تا سنسور کار میکنه که فکر میکنم برنامه ای هم که نوشتم بهینه نباشه .

[shayanmelody]

سلام
مهندس جان ! به جای pwm1a و pwm1 باید از compare1a و compare1b استفاده کنی.در ضمن اول بیا موتور ها تو تست کن و سرعت های مختلف رو ازش جواب بگیر بعد برنامه مسیریابی رو اضافه کن

[M3R]

سلام دوست عزیز.
این برنامه چند تا مشکل داره !!!
اول اینکه برنامه ای که من براتون گذاشتم فقط برای آشنایی با pwm بود!!!
مشکلات برنامه شما :
اول اینکه شما از pwm 8بیتی استفاده کردید و مقدار pwm نمیتونه از 255 بیشتر باشه!!
دوم اینکه مطمئنی که سنسورات همین مقدار رو میخونن؟
پیشنهاد :
اول به جای این که Else بنویسی بعد if بنویسی یه elseif بنویس و شرط رو جلوی elseif بزار تا نیازی به چند تا endif آخر کار (البته این قسمت برنامه شما مشکلی نداره !!) نباشه مثل زیر :

if (a=20) then
incr b
elseif (a=40) then
decr b
elseif (a=60) then
incr a
endif

دوم اینکه این شرط ها رو بردار و pwm هم مقدار دهی کن بعدش پایه هایی که وصل شده به ورودی l298 رو ست یا ریست کن و توجه کن که اگر ورودی اولی رو 1 کردی ورودی دوم رو 0 کن در غیر اینصورت دو سر موتور اختلاف پتانسیل نمیفته!!
اون مدار پروتئوسی که گذاشتم فکر نکنم تو عمل مشکل داشته باشه اگه میتونی اونو ببند.

[مجتبی تاجیک]

سلام دوست عزیز.
این برنامه چند تا مشکل داره !!!
اول اینکه برنامه ای که من براتون گذاشتم فقط برای آشنایی با pwm بود!!!
مشکلات برنامه شما :
اول اینکه شما از pwm 8بیتی استفاده کردید و مقدار pwm نمیتونه از 255 بیشتر باشه!!
دوم اینکه مطمئنی که سنسورات همین مقدار رو میخونن؟
پیشنهاد :
اول به جای این که Else بنویسی بعد if بنویسی یه elseif بنویس و شرط رو جلوی elseif بزار تا نیازی به چند تا endif آخر کار (البته این قسمت برنامه شما مشکلی نداره !!) نباشه مثل زیر :

if (a=20) then
incr b
elseif (a=40) then
decr b
elseif (a=60) then
incr a
endif

دوم اینکه این شرط ها رو بردار و pwm هم مقدار دهی کن بعدش پایه هایی که وصل شده به ورودی l298 رو ست یا ریست کن و توجه کن که اگر ورودی اولی رو 1 کردی ورودی دوم رو 0 کن در غیر اینصورت دو سر موتور اختلاف پتانسیل نمیفته!!
اون مدار پروتئوسی که گذاشتم فکر نکنم تو عمل مشکل داشته باشه اگه میتونی اونو ببند.

سلام ،
مدار رو مطمئنم درست بستم و درست کار میکنه و اختلاف بین سفید و سیاه سنسرورها هم درسته و درست کار میکنه ( با LCD تست کردم ) ، الان مشکل PWM هست ؛ کد رو به صورت زیر تغییر دادم :

$regfile "m8def.dat"
$crystal = 8000000

' Analog to didgital converter
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
Start Adc

' PWM
Config Portb.1 = Output , Portb.2 = Output
Config Portd.0 = Output , Portd.1 = Output , Portd.2 = Output , Portd.3 = Output , Portb.7 = Input
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 1024

' Sensor Left, Center, Right
Dim L As Word , C As Word , R As Word

' PWM Variables
Ddrb.7 = 0 : Portb.7 = 1
Dim Speed As Word

Do
  ' Get L, C, R sensor status
  L = Getadc(0)
  C = Getadc(1)
  R = Getadc(2)
    ' Check sensor status ( L= White, C= Black, R= White )
    If L > 513 And C < 513 And R > 513 Then
      Speed = 1000
      Portd.0 = 1 : Portd.1 = 0 : Portd.2 = 0 : Portd.3 = 1
    Elseif L < 513 Then
    ' Check sensor status ( L= Black )
      Speed = 1000
      Portd.0 = 1 : Portd.1 = 0 : Portd.2 = 1 : Portd.3 = 0
    Elseif R < 513 Then
    ' Check sensor status ( R= Black )
      Speed = 1000
      Portd.0 = 0 : Portd.1 = 1 : Portd.2 = 0 : Portd.3 = 1
    End If
  Compare1a = Speed
  Compare1b = Speed
Loop
End

الان همه چی درست کار میکنه و موتورها بدون گیر حرکت میکنن ولی مشکل اینجاست که با سرعت خیلی بالا حرکت میکنن و روبات از پیست خارج میشه ، وقتی مقدار Speed رو کم کمتر از 1000 میزارم سرعت موتور کم نمیشه بلکه بسته به عددی که قارر دادم چند ثانیه موتورهای روش میشن و بعد خاموش میشن و دوباره روشن میشن و این روند ادامه داره ...

چه طور باید این PWM رو ست کنم تا بتونم سرعت موتور ها رو کنترل کنم ؟ مشکل از فرکانسی که برای میکرو تنظیم کردم نیست ؟

[shayanmelody]

دوست عزیز !
شما بیا اول بجای دقت 10 بیتی از 8 بیتی استفاده کن چون بعضی وقت ها avr یک سری کارای عجیب انجام میده.حداقل واسه من بارها پیش اومده.فقط حواست باشه عدد از 255 بیشتر ندی.
اون کاری که گفتم انجام دادی ؟ موتور هارو تنها تست کن . اعداد مختلف بده ببین سرعت تغییر میکنه یا نه.

[مجتبی تاجیک]

دوست عزیز !
شما بیا اول بجای دقت 10 بیتی از 8 بیتی استفاده کن چون بعضی وقت ها avr یک سری کارای عجیب انجام میده.حداقل واسه من بارها پیش اومده.فقط حواست باشه عدد از 255 بیشتر ندی.
اون کاری که گفتم انجام دادی ؟ موتور هارو تنها تست کن . اعداد مختلف بده ببین سرعت تغییر میکنه یا نه.

عدد چی بیشتر از 255 نشه ؟ Speed ؟

من شرط ها رو برداشتم و همه جوره تست کردم ، 8بیت ، 10 بیت و ... ، ولی مشکل همونه به جای اینکه سرعت کم بشه موتور چند ثانیه میچرخه و بسته به عددی که دادم میایسته و دوباره راه میافته .

[M3R]

سلام.
نمیدونم مشکل از چیه ولی یه کاری کن :
کریستال رو بزار روی 1 مگاهرتز و پرسیکال همون 1024 خوبه (حدس میزنم از فرکانس باشه)
عدد pwm رو بزار 500 (مد 10 بیتی) ببین موتورها درست کار میکنن؟
اگه جواب نداد یه تستی با pwm هشت بیتی هم بکن.

[sajjad_AD]

سلام اگه هنوز جواب نگرفتی باید بگم که فرکانس PWM به Prescale بستگی داره و چون تو برنامه مقدارشو زیاد(256) نوشتی باعث لرزش در خروجی می شه اگه مقدار Prescale رو 1 بدی فرکانس PWM زیاد می شه و دیگه لرزشی در خروجی نداری.