توجه: این یک موضوع قدیمی است که آخرین پست ارسالی آن مربوط به 2156 روز قبل است . لطفا فقط پاسخ ها ، سوالات و درخواست های 100 درصد مرتبط را به آن ارسال کنید و برای درخواست ها و سوالات جدید موضوع جدیدی را ایجاد کنید
سولات ربات مسیر یاب
سلام این تاپیک رو زدم هر کی سوال در مورد ربات مسیر و شرو ساختش داره بیاد بکنه
اولین سوال ها هم مال خودم
1- فاصله سنسور ها از همدیگه چقدر باید باشن .
2- ایا برای طراحی روبات باید از قوانین ممسابقات اینده خبر داشته باشم
3- برای جایی که شیب سر بالایی هست ایا باید سرعت ربات روب بیشتر کرد ؟
و...
بستگي به نوع سنسورهايي داره كه شما دارين ازش استفاده مي كنين مثلاً سنسور cny70 حدود يك سانتي متر كفايت مي كنهنوشته اصلی توسط مهناز
اگه منظورتون ساخت روبات مسيربابه بايد بگم كه يه سري اصول كلي تو ساخت روباتاي مسيرياب مشتركه ولي اطلاع از قوانين مسابقاتم خيلي شرطه و اكثر كسايي كه روبات مسيرياب مي سازن(مثل خودم) روباتشون رو منطبق بر قوانين مسابقه طراحي مي كنن (منظورم جزئياتشه)
يه جورايي بله بايد سرعت روبات زياد بشه البته اينم بستگي به نوع چرخ هايي داره كه شما ازش استفاده مي كنين به بيان ديگه اگه شما از چرخهايي استفاده مي كنين كه سطح اصطكاك كمي رو دارن يه كمي با دقت بايد عمل كنين چون احتمال سر خوردن خيلي زياده و بايد روبات رو با يه سرعت تست شده ( كمتر از حداكثر سرعت ) حركتش بدين ولي براي چرخ هايي كه به ميزان كافي اصطكاك با سطح رو دارن زياد فرقي نمي كنه ( حدودا 2/3 )
سادگی نهایت کمال است
یه مدتی میشه که نیستم...
سلام
ممنون از جوابتون
منم در مورد سنسور اینو اضافه کنم که بجای cny70 بهتره از سنسور ا اپتوکانتر موازی مادون قرمز تایوانی TCRT5000ستفاده منین خیلی خوب جواب میده .
http://roboeq.com/modules.php?op=mod...viewlink&cid=8
امیدوارم موفق باشین
سلام
اینها تجربیات من در مسابقاته اگه بدردتون بخوره:
1.اگر از فرستنده و گیرنده 3 یا 5 میل استفاده می کنید فرستنده و گیرنده را به هم بسیار نزدیک میکنیم و دور دیود مادون قرمز گیرنده را با وارنیش یا چسب برق از نظر نفوذ نور مزاحم عایق بندی میکنیم حالا هر زوج فرستنده و گیرنده را متناسب با کوچکترین عرض خط که در قوانین آمده و معمولا عرض یک چسب برق است کنار هم قرار میدهیم بطوریکه اگر سنسورها روی این خط قرار بگیرند و بصورت عرضی به چپ و راست حرکت میدهیم و اگر متناسب با هر گیرنده یک led قرار داده باشیم طی این حرکت عرضی در هر لحظه یک سنسور گیرنده فعال باشد و بعبارتی led مربوط به آن گیرنده روشن بماند
2.در قوانین مسابقات مواردی مطرح میشود که باید به آنها تجه شود:
1) ابعاد روبات اولین محدودیت
2) وزن روبات دومین محدودیت
3)المانها و شکلهایی که ممکنه در مسیر روبات باشه
4)آیا مانع فیزیکی در مسیر روبات وجود دارد
5)آیا از باتری استفاده کنیم یا از منبع تغذیه یا هردو
6)آیا بجای سنسورهای نوری می توان از پردازش تصویر کمک گرفت
3.برای عبور از سربالایی:
افزایش سرعت باعث ناپایداری روبات بعد از عبور از مسیر سربالایی میشود
ـ باید متناسب با وزن روبات از موتورهایی با گشتاور بالا استفاده کرد
ـ افزایش اصطکاک چرخها( مثلا کشیدن یک بادکنک روی چرخها و ریختن نوشابه روی آن یا استفاده از اسپری چسب)
- سنسور شیب کمک زیادی برای عبور از سطح شیبدار میکند (کلید جیوه ای)
ممنون
1-به نظرتون استفاده از سنسور رنگ بهتر هست یا مادون قرمز
2- برای المان های مثلثی یا مسیر هایی که بصورت ضرب دری یا مربعی از روی هم رد(لوپ های چسبیده) میشن چکار کنم ؟
3-من میخام یه zga25 بگیرم واسه موتور . برای محاسبه تعداد دور متور از چه فرمولی باید استفاده کنم ؟اگه چرخم 4 سانتی باشه
4-سرعت 10 کیلو متر سرعت خوبی به حساب میاد واسه رسیدن به مقصد ؟
اگه مي خواين روبات مسرياب معمولي بسازين سنسور مادون قرمز بهتره قيمتشم ارزون تره اما برا ساخته روبات هاي ويژه مثل روبات امدادگر دانش آموزي خوارزمي بايد از سنسور رنگ استفاده كنيد تا بتونين مصدوم هاتون رو پيدا كنين .
اگه قوانين تاكيد كرده كه روبات بايد حداقل يكبار مسير لوپ رو طي كنه بايد تو برنامه روبات يه كم حرفه اي عمل كنين مثلاً نقشه مسير رو بريزيد تو حافظه و بعد از يكبار طي كردن لوپ دوباره واردش نشين و اگه قوانين گفته كه روبات مي تونه وارد لوپ هم نشه اون موقع بايد آرايش سنسوراتون منطبق بر نوع نقشه لوپ چينش بديد تا سر دوراهي وارد لوپ نشه يا از كناره لوپ عبور كنه (ميانبر بزنه)
تجربه به من ثابت كرده كه محاسبه دور موتور جواب نميده چون احتمال داره مثلاً شما محاسباتتون با اوني در عمل اتفاق مي افته متفاوت باشن
من تو روبات مين يابي كه برا خوارزمي ساخته بودم شديداً به محاسبه طول مسير طي شده توسط روباتم احتياج داشتم و از هر سنسوري كه مي تونستم سعي كردن دور موتور ها رو محاسبه كنم كه نشد و آخر متوسل شدم به تايمر ها .
سرعت روبات مسير ياب رو نميشه رو يه عدد ثابتي نگه داشت چون سرعت روبات به عوامل زيادي بستگي داره كه با تست روبات روي پيست آزمايشي بدست مياد، رابطه يا فرمول خاصي نداره....
برخي عوامل موثر :
1- وزن روبات
2 - ولتاژ مو تورهايي كه ازش استفاده مي كنين
3- درجه سختي مسير
4- نوع چرخ هايي كه استفاده مي شه
البته نكاتي كه اشاره كردم تجربه و نظر شخصي منه شايد نظر دوستان متفاوت باشه
سادگی نهایت کمال است
یه مدتی میشه که نیستم...
اوکی پس میریم سراغ برنامه نویسی که من بعدش چینش سنسور هام رو براتون بزارم
1-من جلوی یه ربات دو تا کلید واسه تشخیص مانع دیدم . که روشون یه تیغه فلزی بود . اسم اونا چی هستش ؟
2-الان نوشتم که ربات دنده عقب بره ولی خب با چه سرعتی و چقدر زمان دنده عقب بره ؟ اگه نمونه برنامه برام بزارین خیلی کمکم میکنه .
بعد کمی دنده عقب هم باید کمی دور بزنه و خط مشکی رو پیدا کنه .
اول از همه سال نوتون مبارك
منظورتون رو دقيقاً متوجه نمي شم ؟؟ برا روبات مسيرياب كه تشخيص مانع نمي خواد
اگه واقعاً سنسور تشخيص مانع باشن يا از جنس مادون قرمزه يا آلتراسونيك و اونيكه شما بش اشاره كردين احتمالاً سنسور تشخيص مانع مادون قرمزه (اگه عكسي داره بزاريد تا بررسيش كنيم)
دنده عقب شما بايد تا زماني ادامه داشته باشه كه روبات بتونه خط رو پيدا كنه و هيچ برنامه خاصي رو نمي خواد فقط يه شرط بايد براش تعيين كنيد و بس كه وقتي خط رو پيداش كرد از تابع حركت به عقب بزنه بيرون .
يه نكته خيلي خيلي مهم اگه شما تو برنامه روباتتون به طور صحيح از تابع back (يا همون دنده عقب) استفاده كنين به شما قول مي دم امكان نداره روباتتون از مسير بزنه بيرون و در صورت خروج از مسير خط رو سريع پيدا مي كنه
اما بايد دقت كنين كه تو قوانين مسابقات براتون مسير بريده بريده نزاشته باشنكه اون موقع برنامتون يه كم پيچيده ميشه
سرعت 2/3 سرعت نهايي روبات تقريباً خوبه اما بايد تست بشه
زمان دنده عقب به طور مثال يك ثانيه بدين بعدش با تست كردن بهترين مدت زمان رو براش محاسبه كنين در مورد پيدا كردن مسيرم گفتم كه حركت به عقب كافيه خودش خط رو پيدا مي كنه هيچ چيز اضافه اي رو نمي خواد
سادگی نهایت کمال است
یه مدتی میشه که نیستم...
این جوری نمیشه . اگه میشه مسابقاتی که در پیش هست رو برام یکی قوانینش رو بزاره تا من بررسی کنم ببینم باید چه چیزایی رو رفع کنم . اگه از تابستون باشه بهتره واسه قبل از تابستون که فکر نکنم برسم
تابستون چه مسابقاتی برگزار میشه ؟ ایا قوانین هر سال تغییر میکنن ؟
بچه ها این چینش سنسور ها tcrt5000 من واسه شروع هست . یواش یواش میخام تکمیلش کنیم . البته همش تو یه خط هست . نخندید دیگه ایراداشو بگید
http://upload.parsiking.com/file3/1269188034.rar
وسطی واسه تشخیص خط . دوتا واسه تشخیص زمینه . دو تا هم واسه چپ و راست
من چیدمان سنسورهاتونو دیدم ، خیلی ضعیفه! اما به همه ی نکات مهم توجه کردید. برای کنترل خط بهتره سنسور وسط جلوتر از همه باشه. کلا آرایش بشکل مثلث بهتره.
با 5 تا سنسور میشه خیلی راحت همه ی مسیر رو طی کرد ، اما برنامه نویسیش یکم سختتره ولی هرچی تعداد سنسورها بیشتر باشه برنامه نویسی راحتتره. البته این افزایش تعداد سنسورها هم حدی داره!
با این تعداد سنسور ، سنسور وسط بهمراه سنسورهای کناریش که یکم عقبترن برای کنترل خط و گردش به چپ و راست مورد استفاده قرار می گیرن و سنسورهای کناری برای تعیین لوپ و تشخیص عوض شدن رنگ زمینه.
.
ببینید اگه خط 1.8 سانتی باشه فاصله هر سنسور رو 1 در نظر بگیرم خوبه ؟ کاشکی چینش پیشنهادیتون رو روی همون شکل برام گذاشته بودین . من بیشتر مشکلم تو فاصله هاست
فاصله ی 1 سانتی بنظر من کمه!
فکر می کنم فاصله دو سنسور انتهایی باید 8 سانت باشه! بقیه ی سنسورها هم بین این دوتا با فواصل مساوی قرار می گیرن.
سنسور وسط تا وقتیکه رنگ خط رو میبینه هر دو موتور روشن هستن و ربات مستقیم میره ، در صورتیکه ربات کمی منحرف بشه و دیگه خط رو نبینه بازم ربات به مسیر خودش ادامه میده تا جائیکه یکی از سنسورهای کنار وسطیه خط رو ببینن ، دراین لحظه موتور متناظر با اون سنسور خاموش میشه تا مسیر حرکت اصلاح بشه و سنسور وسط بتونه دوباره خط رو ببینه. این حالت برای تشخیص پیچهای 90 درجه و 120 هم کاربرد داره.
.
اينم آرايش پيشنهادي من همون فايل ارسالي خودتون رو اصلاحش كردم، دانلودش كنيد (تعداد سنسوراش 7 تاست)
سادگی نهایت کمال است
یه مدتی میشه که نیستم...
خب اون دوتایی رو که اضافه کردین میشه بگید واسه چی هستن و چه برنامه ای رو باید براش بنویسم ؟
جناب just-arm به نظر من اگه اون دوتا سنسوری که شما اضافه کردین در راستای دو سنسور انتهایی باشن بهتره! کاربردشونم هم در تشخیص لوپ هست و هم در تشخیص تغییر رنگ زمینه.
.
ممنون دوست عزيز morteza_rk اما اون دو تا سنسوري كه من اضافشون كردم به خاطر تشخيص آسون محل هاي داراي انحناي تقريباً با شعاع 10 سانتي متره و براي عبور راحت از شكستگي ها با زوايه كمتر از 90 درجه هستن .
اما درباره تغيير رنگ مسير كه من بش مي گيم تغيير فازي مسير چينش خاصي رو پيشنهاد مي كنم كه براتون مي فرستمش البته اين چينشي كه من براتون مي فرستم چينش روبات خودمه كه سنگ تموم گذاشته بودم .
سادگی نهایت کمال است
یه مدتی میشه که نیستم...
مهندس چینش سنسورهاتو دیدم ، خیلی تعدادشون زیاده ، منم قبول دارم که تعداد زیاد سنسور کار رو راحتتر و خیلی دقیقتر می کنه ولی شخصا تمایلی به استفاده از اینهمه سنسور ندارم!
منظور شما از تغییر فازی دقیقا چیه؟ آخه ما در ریاضی نوین یه مبحثی به اسم منطق فازی داریم که علاوه بر حالت سیاه و سفید حالت نه سیاه و نه سفید (حالت خاکستری) رو هم مورد بررسی قرار میده و کلا مبحث جالب و دقیقی هست.
یعنی شما در برنامه نویسیتون برای منطق فازی هم کد نوشتید؟
ضمن اینکه من با همون چیدمان سنسورهایی که گذاشتم رباتی ساختم که مسیر 15 متری پیست مسابقه رو با موفقیت طی کرد. این مسیر شامل پیچ های 90 و 120 درجه ، خطوط مقطع ، خطوط مقطعی کنار هم ، لوپ ، انحنا و تغییر رنگ زمینه بود. البته پیچ های کوچکتر از 90 درجه نداشت.
بهرحال من چیدمان شمارو قبول دارم ، اما خودم علاقه ای به استفاده ازش ندارم.
حالا برای اینهمه سنسور چه شماتیکی بکار بردید؟ یعنی چطوری و به چه میکروکنترلری وصلشون کردید؟ اگه تمایل دارید بحث رو باز کنید.
من از حالت ac برای سنسورهام استفاده کردم! یعنی هر سنسور با استفاده از یک pll خروجی صفر و یک به مگا8 می داد ، ربات من از این نظر در برابر نویزهای حاصل از نور زرد کاملا ایزوله بود. اما باید این نکته رو هم در نظر گرفت که این شیوه ی استفاده سرعت تشخیصی کمتر از حالت dc (استفاده از آپ-امپ برای هر سنسور یا همون مد مقایسه ای) داره. در عوض بخوبی در برابر نویز مقاوم هست.
البته من سال 1385 در مسابقات رباتیک استان مازندران شرکت کردم ( یعنی 3 سال و 10 ماه پیش) ومقام چهارم آوردم. و دیگه هم دنبال این بحث نرفتم ، بخاطر همین ممکنه با بعضی شیوه ها آشنا نباشم یا ایده هام قدیمی باشه. اون موقع تازه با avr آشنا شده بودم. و تازه در مسیر الکترونیک قرار گرفته بودم.
.
البته روباتي رو من ساخته بودمش سال قبل تو مسابقات استاني نائب قهرمان شد
و همچنين رتبه اول طراحي و چينش سنسورها رو كسب كرد .
اما در باره تغيير فاز، يه شيوه نوين منطق برنامه نويسي كه ابتكار خودمه
من با چيدماني كه معرفي كردن تونستم شكستگي هاي 40 درجه رو هم عين آب خوردن طي كنم و سيستمي كه من ازش استفاده كردم برا هر چهار تا سنسور يه Comparator گذاشتم كه سرعت تشخيصشون فوق العاده هست و از atmega16 استفاده كردم و نوع سنسورام از نوع cny70 بودن .
اما از بابت نويزي كه بش اشاره كردين من علاوه بر استفاده از يه فيلتر خاص تو طبقه وردي تغذيه، سنسورها رو تو يه شرايطي فيزيكي خاصي اجازه فعاليت بشون دادم
الانم دارم يه روبات مسير ياب تحقيقاتي آماده كنم كه مجهز به 100 تا سنسوره و از منطق پردازش تصوير دو رنگ براش استفاده مي كنم كه اگه به جواب برسم، بتون قول مي دم كه اين روبات هر جور مسيري رو كه شما به فكرتون خطور كنه رو مي تونه پشت سر بذاره .
در مورد تغذيه اين همه سنسور كه از نوع GP2S04 هستن از روش جالب scan استفاده مي كنم كه جريان مصرفي مدار رو خيلي خيلي مياره پايين .
و ميكرويي هم كه دارم ازش استفاده مي كنم LPC2378 با سرعت 72MHZ هست .
من كلاً تو بحث ساخت روبات سعي مي كنم شيوه نويني رو پيدا كنم و اين شيوه ها تو روبات هايي كه ساختمشون كاملاً مشهوده .
ویرایش توسط Division : 21-03-2010 در ساعت 22:46
سادگی نهایت کمال است
یه مدتی میشه که نیستم...
خیلی جالبه ، آفرین ، بابت مقام هات بهت تبریک میگم.
اگه تمایل داری بحث مربوط به مقایسه کننده ی سنسورها و فیلتر رو کامل توضیح بده. خیلی برام جالبه. من که قصد ساخت ربات ندارم اما اگه سرباز معلم بشم شاید یه مرکز رباتیک توی هنرستان و بعدش دانشکده ی شهرمون تاسیس کنم.
این اطلاعات می تونه برام مفید باشه! البته حتما با ذکر منبع خواهد بود.
بنظر من شما یه وبلاگ برای آموزش رباتیک راه بنداز ، اطلاعات شما خیلی مفیده.
ضمن اینکه دوستمون مهناز هم قصد ساختن ربات دارن و می تونه تجربه ی بسیار خوبی براشون باشه.
.
مجوز های ارسال و ویرایش
پاسخ با نقل قول
