سولات ربات مسیر یاب

[Division]

ببخشيد ولي منبع تغذيه چه جوري تو مسابقه استفاده ميشه ؟! اگه منبع بهش وصل باشه كه روبات ديگه نميتونه حركت كنه !

البته اينكه هي دارم مي گم منبع تغذيه، بستگي به قوانين مسابقاتي داره كه شما مي خواي توش شركت كني (شايد اصلاً كميته مسابقات بت اين اجازه رو ندن، پس قوانينو بايد داشته باشي) اصلاً كدوم مسابقه مي خواي شركت كني؟؟؟؟؟؟؟؟؟

شهر شما كجا هست ؟!

شما فرض كن برره (آقا مرتضي خوب ميدونن من چي مي گم)

خب ال اي دي ها رو پشتش سوار ميكنم حالا 7 تا ال اي دي بيچاره مگه چقد جريان ميكشه . فوقش يه دستور ميزاريم كه بعد خاموش بشن

بله عزيز اين كار ور هم مي توني بكني منتها بايد از يه ماسفت برا سوئيچ پايه مشترك LED هات استفاده كني .

اين چينشي كه شما گذاشتي فاصله سنسور ها حدودا 5 ميلي بود و كم بود من 12 ميلي ميخام بزارم . اما مشكلي كه تو پروتوس دارم اينكه مقاديرش اون فلشه تنظيم نميشه مثلا از 10 ميره به 12.5 ميلي . همون خط كش رو ميگم . راهكار مناسبي هست واسه تنظيم دقيق؟
يني سنسور رو كه ميخام تكون بدم خونه به خونه ميپره گرفتي چي ميگم ؟

12 خوبه بدك نيست در مورد مشكلي كه گفتي شما برو منوي View بعدشم گزينه هاي snap 10th يا snap 50th يا snap 0.1in يا snap 0.5in رو انتخاب كن ببين تو كدوم يكيشون ميتوني سنسورهاتو به بهترين صورت ممكن جابه جه كني

[Elec_l0vE]

ممنون درست شد . راستش به رعد كاپ نميرسم . تابستون چه مسابقه هايي در پيش هست و كدوم شهر ؟

[Division]

ممنون درست شد . راستش به رعد كاپ نميرسم . تابستون چه مسابقه هايي در پيش هست و كدوم شهر ؟

تابستون امسال قراره مسابقات بين المللي روباتيك (ايران - تركيه - باكو ) برگزار بشه

[Elec_l0vE]

واي بچه ها من خيلي شوق ذوق دارم

خب سوال ديگه

اين مربع سبز رنگ كه ربات بايد شناساييش كنه واسه مسير رو بايد چكار كنم ؟ از چه سنسوري استفاده كنم

تو قوانين رعد دديدم

[Division]

واي بچه ها من خيلي شوق ذوق دارم

خب سوال ديگه

اين مربع سبز رنگ كه ربات بايد شناساييش كنه واسه مسير رو بايد چكار كنم ؟ از چه سنسوري استفاده كنم

تو قوانين رعد دديدم

خيلي خيلي راحته روباتت رو بايد به يه سنسور تشخيص رنگ تجهيز كني همين (در ضمن من قوانين رو ديدم بي نهايت آسون گرفتن)

[hjsoft]

سلام دوستان منم تازه به تاپیک پر بار شما ملحق شدم . فقط متاسفانه چون صفحات زیاد بود نرسیدم همه رو بخونم ... فقط چند صفحه ی اول ، منم یکمی تجربه در این زمینه دارم . امیدوارم با همکاری هم بتونیم تجربیاتمون رو در این زمینه کامل تر کنیم . خوب دیدم دوستمون سوال در زمینه داشتن ، اولا مسابقاتی در هفته پژوهش هر ساله در مشهد برگزار میشه . میتونید اطلاعاتش رو از سایت www.IranInvention.com بگیرید .
من پست ها رو کامل تا اینجا مطالعه نکردم . اما شما گفته بودید که میخواید زمینه سبز رنگ رو پیدا کنید . اگر از OPAMP استفاده کردید . و 7 سنسور دارید . سنسور هشتم رو در وسط روبات گذاشته و به AdC وصل کنید و در زمان 3 دقیق زمان تست یک بار اون رو روی اون زمینه سبز قرار بدید و عدد مربوطه رو سیو کنید و اون عدد به عنوان زمینه سبز هست و با یکم کم زیاد کردن ( تولرانس محیط ) بدست بیارید . و دیگه لازم نیست که از سنسور رنگ استفاده کنید . هر چند من این نوع سیستم رو پیاده نکردم اما توی ربات جدیدم دارم اینو اضافه می کنم واسه مسابقات امدادگر دانش آموزی ، اونجا یک خوبیی که داره ، اینه که آدمکی که داره شناسایی میشه با صفحه آلومینیومی ساخته شده و بازگشت نور حدود 100% داره ...
اینم سوالاتی بود که شما داشتید و من تونستم بخونم .
در ضمن دوستان یکم در مورد خودشون توضیح داده بودن ، خوب منم بگم دیگه !!! من در زمینه برنامه نویسی به زبان های VB و C یکم حرفه ای ترم تا الکترونیک ، ... در ضمن منم تو مسابقات استانی رتبه اول رو کسب کردم . البته در مقطع راهنمایی ... اون زمان که بچه بودم از PWM ( دست ساز ) تو رباتم استفاده کرده بودم . این بود که رباتم هم رتبه اورد و هم به عنوان ایده جدید شناخته شد ..... ( PWM دست ساز منظورم این بود که PWM رو با Wait در بسکام راه انداخته بودم ) یادش بخیر ،... واسه همین حتما باید تو رباتت از PWM سریع استفاده کنی تا بتونی شانس بیشتری در عبور از موانع مختلف داشته باشی ...
راستی منم یک سوال دارم :::
Genius گفته بود نباید در حین مسابقه موتور خاموش بشه ؟؟؟ چرا ؟؟
جا هایی که ربات یک مقدار کم از خط خارج شده ، لازمه که یک موتور خاموش بشه تا ربات به مسیر اصلی باز گرده ....

[morteza_rk]

سلام دوست عزیز ، من به سهم خودم ورود شمارو به این انجمن تبریک می گم و خوشحالم که به جمع ما در این بحث ملحق شدید.

ایده ی شما راجع به تشخیص رنگ کاملا منطقیه و منم توی ذهنم بود که همچین کاری بکنیم (البته فکر تشخیص رنگ با سنسور مادون قرمز و ADC الان دو ساله که توی کله ی بنده سنگینی میکنه! ولی از تنبلی هنوز تستش نکردم! )، بنظر منم باید جواب بده.

Genius گفته بود نباید در حین مسابقه موتور خاموش بشه ؟؟؟ چرا ؟؟
جا هایی که ربات یک مقدار کم از خط خارج شده ، لازمه که یک موتور خاموش بشه تا ربات به مسیر اصلی باز گرده ....

ای بابا! شما که خودتون یه پا PWM کارید دیگه چرا این حرفو می زنید؟ لطفا به پست های 52 و 55 در این زمینه مراجعه کنید.

[Elec_l0vE]

سلام دوستان منم تازه به تاپیک پر بار شما ملحق شدم . فقط متاسفانه چون صفحات زیاد بود نرسیدم همه رو بخونم ... فقط چند صفحه ی اول ، منم یکمی تجربه در این زمینه دارم . امیدوارم با همکاری هم بتونیم تجربیاتمون رو در این زمینه کامل تر کنیم . خوب دیدم دوستمون سوال در زمینه داشتن ، اولا مسابقاتی در هفته پژوهش هر ساله در مشهد برگزار میشه . میتونید اطلاعاتش رو از سایت www.IranInvention.com بگیرید .
من پست ها رو کامل تا اینجا مطالعه نکردم . اما شما گفته بودید که میخواید زمینه سبز رنگ رو پیدا کنید . اگر از OPAMP استفاده کردید . و 7 سنسور دارید . سنسور هشتم رو در وسط روبات گذاشته و به AdC وصل کنید و در زمان 3 دقیق زمان تست یک بار اون رو روی اون زمینه سبز قرار بدید و عدد مربوطه رو سیو کنید و اون عدد به عنوان زمینه سبز هست و با یکم کم زیاد کردن ( تولرانس محیط ) بدست بیارید . و دیگه لازم نیست که از سنسور رنگ استفاده کنید . هر چند من این نوع سیستم رو پیاده نکردم اما توی ربات جدیدم دارم اینو اضافه می کنم واسه مسابقات امدادگر دانش آموزی ، اونجا یک خوبیی که داره ، اینه که آدمکی که داره شناسایی میشه با صفحه آلومینیومی ساخته شده و بازگشت نور حدود 100% داره ...
اینم سوالاتی بود که شما داشتید و من تونستم بخونم .
در ضمن دوستان یکم در مورد خودشون توضیح داده بودن ، خوب منم بگم دیگه !!! من در زمینه برنامه نویسی به زبان های VB و C یکم حرفه ای ترم تا الکترونیک ، ... در ضمن منم تو مسابقات استانی رتبه اول رو کسب کردم . البته در مقطع راهنمایی ... اون زمان که بچه بودم از PWM ( دست ساز ) تو رباتم استفاده کرده بودم . این بود که رباتم هم رتبه اورد و هم به عنوان ایده جدید شناخته شد ..... ( PWM دست ساز منظورم این بود که PWM رو با Wait در بسکام راه انداخته بودم ) یادش بخیر ،... واسه همین حتما باید تو رباتت از PWM سریع استفاده کنی تا بتونی شانس بیشتری در عبور از موانع مختلف داشته باشی ...
راستی منم یک سوال دارم :::
Genius گفته بود نباید در حین مسابقه موتور خاموش بشه ؟؟؟ چرا ؟؟
جا هایی که ربات یک مقدار کم از خط خارج شده ، لازمه که یک موتور خاموش بشه تا ربات به مسیر اصلی باز گرده ....

يعني وقتي عدد مربوطه سيو شد تو ميكرو ديگه لازم نيس سنسور رو بزارم ؟ چه خوب

من ميخام 8 تا باتري الكالاين بگيرم خوبه واسه تغذيه ؟

راستش من هنوز با pwm مشكل دارم و نمي دونم چه جوري و كجا بايد كم و زيادش كنم ميشه يه نمونه برنامه بزاريد من متوجه بشه ؟

[morteza_rk]

يعني وقتي عدد مربوطه سيو شد تو ميكرو ديگه لازم نيس سنسور رو بزارم ؟ چه خوب

آخه این چه حرفیه که میزنی؟ اگه دیگه سنسور لازم نداشته باشی میشه بگی اون عددی که Save کردی بدرد کجا می خوره؟

سوتی دادیا... وقتی شما یکبار عدد متناظر با رنگ سبز رو ذخیره کنی دفعه ی بعد که سنسور همون عدد رو برگردوند متوجه میشی که به رنگ سبز توی پیست رسیدی! البته باید دقت کنی که عدد دومی که توسط ADC بر گردونده میشه ممکنه دقیقا مثل عدد اول نباشه مثلا 2 واحد فرق داشته باشه! برای رفع این مشکل باید یه حاشیه ی امن برای میکرو تعریف کنی! مثلا 10 واحد بیشتر یا کمتر از اون عدد هم به عنوان رنگ سبز قابل قبول باشه.

در رابطه با PWM هم که قبلا گفتم! شما شماتیک جدید رو با درایور و میکروی جدید و تمام 7 سنسور بذار من برنامشو منویسم برات! کچلمون کردی بابا...

مهمونای من رفتن شاید گروه دوم بیان!

[Elec_l0vE]

شما همش مارو ضايع كنيد
http://roboeq.com/modules.php?op=mod...iewlink&cid=64
خب چه مدليش رو بخرم . اون 2800 چطوره ؟ من تا حالا كار نكردم اگه راهنمايي كنيد چه نوعيش خوبه ممنون ميشم

[hjsoft]

ببین در کل تو مسابقات استاندارد این تغییر رنگ خیلی کم استفاده میشه ... در ضمن به خاطر همون یکی خیلی ظلمه که بیای یک سنسور رنگ بزاری . با اون روشی که من گفت به سنسور رنگ نیازی نداری یک سنسور مادون قرمز عادی هم کار رو انجام میده . در ضمن اینم توجه داشته باش هر چی پردازش با میکرو بالا بره سرعت کارت یکم میاد پایینه . سعی کن میکرو فقط یک رابط باشه ، یعنین هرچی کمتر حساب و کتاب کنه بهتره ....

برای هم همونطوریکه دوستان گفتن بستگی به درایورت داره . من همه پست هات رو نخوندم ببینم چی انتخاب کردی . ولی من خودم توی رباتم از L293 استفاده کردم . شما برای اون باید 2 تا PWM1A و PWM1B رو به پایه Enable1 و 2 بدی و برنامه نویسی رو انجام بدی . اگر با c کار میکنی میتونم کمکت کنم یعنی در کل شاید بدردت بخوره .

// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 15.625 kHz
// Mode: Phase correct PWM top=FFh
// OC2 output: Non-Inverted PWM

اگر این کد ها رو اشتباه نذاشته باشم . این نوشته ها که توسط CodeWizard تولید میشه .میتونه کمکت کنه . در ضمن دوستان دیگه هم نظرشون رو در رابطه با اینا بگن .
چون این ها همه ابتاکریه و خودم ساختم ...

[Division]

سنسور هشتم رو در وسط روبات گذاشته و به AdC وصل کنید و در زمان 3 دقیق زمان تست یک بار اون رو روی اون زمینه سبز قرار بدید و عدد مربوطه رو سیو کنید و اون عدد به عنوان زمینه سبز هست و با یکم کم زیاد کردن ( تولرانس محیط ) بدست بیارید . و دیگه لازم نیست که از سنسور رنگ استفاده کنید

منم به نوبه خودم ورود شما رو به انجمن خوش آمد مي گم .
اگه شما نگاهي به قوانين انداخته باشين مربع سبز و قرمز اصلاً در وسط مسير نيستن بلكه در كناره هان، روشي رو هم كه شما بش اشاره كردين، عمليه
به نظر من براي دقت عملكرد بالا باد از دو تا سنسور تشخيص مجزا كه كارشون فقط تشخيص رنگه اونم تو كناره ها استفاده كرد

راستی منم یک سوال دارم :::
Genius گفته بود نباید در حین مسابقه موتور خاموش بشه ؟؟؟ چرا ؟؟
جا هایی که ربات یک مقدار کم از خط خارج شده ، لازمه که یک موتور خاموش بشه تا ربات به مسیر اصلی باز گرده ....

خوب حالا من از شما يه سوال دارم آيا موتوري كه خاموشه مي تونه روبات رو حركتش بده ؟؟ معلومه كه نه نميشه .
اونجاهايي كه روبات از مسير ميزنه بيرون ما براش تابع BACK ميزاريم تا سريع عقب گرد بكنه و برگرده به مسير مسابقه .

[Division]

اگر این کد ها رو اشتباه نذاشته باشم . این نوشته ها که توسط CodeWizard تولید میشه .میتونه کمکت کنه . در ضمن دوستان دیگه هم نظرشون رو در رابطه با اینا بگن .
چون این ها همه ابتاکریه و خودم ساختم ...

درباره PWM بايد بگم كه اين شيوه يه روش پيچيده اي براي كنترل دور موتورها هستش و اصلاً مجالش نيست كه يبايم اينجا توضيحش بديم (اگه علاقه مند بودين تو يه تاپيك ديگه كل مبحث رو ميشكافيم و توضيح ميديم)
اما همون طور كه دوستمون اشاره كردن اگر از Wizard نرم افزار بس كام AVR استفاده كني (البته اگه داشته باشه) به راحتي مي توني PWM رو راش بندازي اگه هم نداشته باشه نگران نباش من رجيستري ها رو عددهي مي كنم و دستورات پيكربنديش رو برات مي فرستم

اما اين عمل براي مرحله نهايي ساخت و تست روباته . (به خدا منم از دست عجله هاي بي خودي شما كچل شدم)

[hjsoft]

منم به نوبه خودم ورود شما رو به انجمن خوش آمد مي گم .
اگه شما نگاهي به قوانين انداخته باشين مربع سبز و قرمز اصلاً در وسط مسير نيستن بلكه در كناره هان، روشي رو هم كه شما بش اشاره كردين، عمليه

ممنونم از تبریکتون ! درسته من قوانین رد کاپ رو که نگاه کردم آره وسط مسیر نیست اما زیاد فرقی نداره . ... اما یه چیزی این وسط می مونه اینه که ما برای هر مسابقه که نمی تونیم ربات رو تغییر بدیم و اینم بگم که این انتخاب مسیر فقط در مسابقات کشوری آزاد هست . مثلا کانون مخترعین مشهد یا انجمن رباتیک ، این چنین مانع هایی رو برای هیچ سطحی ندارن . اما یک موسسه دیگه هست که در سطح کشور کار میکنه ، اونم همین مدل چیزی داره اما با یکسری تفاوت دیگه ، مثلا اون تغییر رنگ نداره در عوض یک قسمت الاکلنگی داره یا قسمتی به عنوان کد یا تونل و از این چیز ها ، خوب ما که نمیتونیم برای هر مسابقه یک مدار چاپی بزنیم . پس باید قوانین متوسط و معمول رو پیش گرفت و اون مانع های جدید رو سپرد دست شانس !!!
امیدوارم خوب منظورمو رسونده باشم ...

[Division]

خوب ما که نمیتونیم برای هر مسابقه یک مدار چاپی بزنیم . پس باید قوانین متوسط و معمول رو پیش گرفت و اون مانع های جدید رو سپرد دست شانس !!!
امیدوارم خوب منظورمو رسونده باشم ...

اي بابا شما كه مقام آوردين كه ديگه نبايد اين حرف رو بزنين !!!!

تو مسابقات روباتيك حرفه اي تكيه كردن به شانس اشتباه محضه
در ضمن اينم خوب نيست كه يه روبات بسازيم و با اون بيايم كل ايران رو بگرديم خوب اين وسط نوآوري چي ميشه ؟
حسن مسابقات روباتيك به اينه كه شما برا مسابقه يه روبات بسازي و مهارت و تجربه زيادي رو كسب كني و اگر هم خطايي يا نقطه ضعفي داشته تو طراحي بعديت برطرفش كني دوست عزيز .

[hjsoft]

دقیقا حرف های شما متینه ، اما نوآوری هم به جاش مثلا من توی این ربات جدیدم از فنر برای اتصال کیت اصلی به سنسور هام می خوام استفاده کنم . این میشه نوآوری . نو آوری این نیست که هی ما بیایم یک کار تکراری رو انجام بدیم مثلا یک سنسور رو از اینجا ور داریم بزاریم اون ور .... در هر صورت من با حرف شما مخالف نیستم اما زیاد هم موافق نیستم .... در ضمن اینم یادمون باشه ما برای رتبه و مقام هیچ زمانی ربات نمی سازیم ما برای یادگیری اصول کامیپوتر و الکترونیک و مکانیک داریم ربات و پیشرفت در این زمینه ها داریم ربات می سازیم .

موفق باشید ./

[hjsoft]

راستی یک ایده جدید هم دارم شاید بدردتون بخوره . من در روبات جدیدم دارم از دو تا سنسور به جای یک سنسور در وسط استفاده می کنم . این دو سنسور دقیقا به هم چسبیده و داخل خط رو می گیرند و ادامه می دنند . به نظرشما خوبه ؟ چون بازی ربات روی خط به حداقل ممکن میرسه !

[morteza_rk]

سلام

روش خوبیه ، هم خونه ای من از همین روش استفاده کرد و مقام دوم مسابقات طبرستان رو آورد. در کل چینش مناسبی هست. اما ما از همون ترکیب 7 تایی خودمون استفاده می کنیم و بازی ربات روی خط رو با یه PWM مناسب به حداقل می رسونیم.

[Elec_l0vE]

اي بابا . خب حالا منظورتون اينه من از سنسور مادون قرمز واسه تشخيص رنگ سبز ايتفاده كنم ؟‌ يعني دو تا سنسور ديگه دوبر خط اضافه كنم ؟ اين سنسور ها مگه فقط رنگ مشكي رو تشخيص نميدن ؟‌tcrt5000

من كه نفهميدم اين pwm رو چه جوري راه بندازم يكي با بسكام برام توضيح بده

[Division]

اي بابا . خب حالا منظورتون اينه من از سنسور مادون قرمز واسه تشخيص رنگ سبز ايتفاده كنم ؟‌ يعني دو تا سنسور ديگه دوبر خط اضافه كنم ؟ اين سنسور ها مگه فقط رنگ مشكي رو تشخيص نميدن ؟‌tcrt5000

من كه نفهميدم اين pwm رو چه جوري راه بندازم يكي با بسكام برام توضيح بده

شما سنسور جداگانه اي نمي خواد رو بردت بزاري فقط از سنسور هاي كناريت دو تا خروجي ميگيريم يكيش برا آپ امپ و يكيشم برا ADC ميكرو خلاص

درباره PWM هم كه گفتم شما كارت تموم شه بت مي رسونيم .