سولات ربات مسیر یاب

[ROBOMAN]

سلام

اين برنامه رو دانلود كنين

يه شبيه سازه
بايد 5. dotnet3 نصب باشه
جزئيات و سورس c#

[Division]

با تشكر ويژه از دوست عزيز ROBOMAN كه وارد بحث روبات مسير ياب شدن و دارن به ما كمك مي كنن .


اما به نظر من ساخت روبات مسيرياب آنچنان پيشرفته نيست كه بيايم با نرم افزار هاي شبيه ساز مخصوص روبات مسيرياب كار كنيم .

عقيده من اينه كه ساخت روبات مسيرياب دروازه ورود به بحث روباتيك هستش چه طور دو ميداني مادر تمام ورزش هاست روبات مسيرياب هم مادر همه رشته هاي روباتيك هستش و تا كسي تو ساخت روبات مسيرياب حرفه اي نشه نميتونه بره سراغ ساخت روبات هاي ديگه ولي از يه طرفم يواش يواش تو ايران ليگ روبات هاي مسيرياب داره جمع ميشه و ليگ هايي مثل روبات مين ياب ، امدادگر ، فوتباليست و... فراگير ميشه (حتي تو مسابقات روباتيك خوارزمي ليگ مسيرياب اصلاً وجود نداره) پس به نظر من زياد نبايد تو مرحله ساخت روبات مسيرياب توقف كنيم و وسواس بيجا به خرج بديم .

پس بعد از ساخت يه نمونه خوب بريم سراغ طراحي بقيه روبات ها .

[Elec_l0vE]

جاست جون فك كنم قبلا هم گفتم .

الان نمي دونم كاربرد سنسور هاي 1 2 6 7 چي هست دقيق ؟! چون تو شبيه سازيم فك ميك نم همون 3 تا بس بودن !


2- ببينيد من هفت تا حالت بيشتر نتونستم در بيارم ! شما چه جوري ميگيد 128 حالت ؟

if b=0001000 goto mostaghim
if b =0000100 goto rast
if b=0010000 go to chap
if b=0011100 goto goto mostaghim
if b=1101011 goto mostaghim
if b=1110111 goto mostaghim
if b=0111110 goto mostaghim

حلت هاي بعدي براي موقعي هستن كه تو مسير مثلث هست يا يه خط بعلاوه اي هست يا مسير دايره اي رنگ عوض ميشه

براي مثال فرض كنيد ربات رفت سمت چپ وقتي سنسور وسط روشن شد مستقيم ميره ديگه ...بقيه حالتاش چه جوري ميشه اخه


3- ببنيد تو برنامه روبو من برا تغيير سرعت اينو بكاربرده بود
Call Motor_left(3)
Call Motor_right(1

و عدد هاي تو پرانتز تغيير مي كرد . ميشه بگيد چه جور ميشه از اين دستور استفاده كرد

[ROBOMAN]

سلام
منم با نظر دوست عزيزمون موافقم ولي حالا مشكل بر طرف بشه تا ببينيم خدا چي مي خواد

[Division]

جاست جون فك كنم قبلا هم گفتم .
الان نمي دونم كاربرد سنسور هاي 1 2 6 7 چي هست دقيق ؟! چون تو شبيه سازيم فك ميك نم همون 3 تا بس بودن !

شما چرا سوالاتون رو اين جوري مي پرسين ؟ تو اون نقشه اصلاى سنسور شماره 7 وجود نداره !!!
با سه تا سنسور شما نمي تونين شكستگي هاي 90 درجه و دور زدن هاي با شعاع 15 سانتيمتر رو رد كنين .

2- ببينيد من هفت تا حالت بيشتر نتونستم در بيارم ! شما چه جوري ميگيد 128 حالت ؟

if b=0001000 goto mostaghim
if b =0000100 goto rast
if b=0010000 go to chap
if b=0011100 goto goto mostaghim
if b=1101011 goto mostaghim
if b=1110111 goto mostaghim
if b=0111110 goto mostaghim

حالت هاي بعدي براي موقعي هستن كه تو مسير مثلث هست يا يه خط بعلاوه اي هست يا مسير دايره اي رنگ عوض ميشه

براي مثال فرض كنيد ربات رفت سمت چپ وقتي سنسور وسط روشن شد مستقيم ميره ديگه ...بقيه حالتاش چه جوري ميشه اخه

ببخشيد اما مجبورم بپرسم آيا شما كتاب مدار منطقي رو خونديد ؟ تا چه حد با منطق اعداد باينري آشنا هستيد ؟

3- ببنيد تو برنامه روبو من برا تغيير سرعت اينو بكاربرده بود
Call Motor_left(3)
Call Motor_right(1
و عدد هاي تو پرانتز تغيير مي كرد . ميشه بگيد چه جور ميشه از اين دستور استفاده كرد

اين دستورات ؛ دستورات فراخواني توابع با مقدار ورودي مشخصيه هستش و عددهاي داخل پرانتز مقدار وردي توابع هستن ولي شما نياز ندارين برنامه اي كه تو اين سطحه روش كار كنين .(خيلي ساده تر از اينها هم مي تونين عمل كنين .)

[Elec_l0vE]

من از شماره 1 شروع كردم .شد 7 تا . حواسم نبود . حالا شما گير به شمارش خيلي نديد .

شما فك كنيد من باينري و ديجيتال رو در حد حرفه اي بلدم !

[Division]

من از شماره 1 شروع كردم .شد 7 تا . حواسم نبود . حالا شما گير به شمارش خيلي نديد .

شما فك كنيد من باينري و ديجيتال رو در حد حرفه اي بلدم !

من گير ندادم فقط سوالتون رو متوجه نشدم همين

خوب شما كه ديجيتال رو در سطح حرفه اي بلدين خوب خودتون جواب بدين مگه كران پايين سنسوراتون عدد 0000000 نيست ؟! و كران بالاي سنسوراتون 1111111 هست خوب از عدد 0000000 شروع كنيد به شمردن تو مبناي باينري تا برسين به عدد 1111111 دقيقاً ميشه 128 شمارش يعني 128 حالت ، حلا گرفتين چي شد ؟؟؟

قبول دارم خيلي از حالت ها اصلاً اتفاق نمي افته اما من مي خوام تمام حالت ها رو داشته باشين بعد بريم سراغ درآوردن دستورات حركتي .

اميدوارم گرفته باشي كه من چي گفتم حرفه اي

[ROBOMAN]

من اون سورس اولي رو توي قسمت پروژه ها قرار دادم
يه بار اگه مطالعه كني بد نيست . روبات با 5 تا سنسور كار ميكنه من با اون تو مسابقات كشوري 84 نوشيرواني تو روز اول بهترين روبات بودم اما بعد از يك سري اعتراضات مسير مسابقه تغيير كرد و متاسفانع يه اشكال ميكانيكي توي روباتم باعت شد 1 متر مونده به پايان مسير برم تو ديوار .من با اين برنامه همه رو رد كردم فقط مشكل اينه كه مسير معكوس نميره البته جز مسابقه اون موقع نبود .

خوب حالا يه نگاه كن بد نيست.

[Elec_l0vE]

نه منظورم اين بود كه 128 تا حالت نميشه . 2 به توان 7 كه ميدونم ميشه 128 .

اقا ي روبومن چينش سنسور ها رو ميشه بزاريد اين جوري بهتر متوجه ميشم

[Division]

نه منظورم اين بود كه 128 تا حالت نميشه . 2 به توان 7 كه ميدونم ميشه 128 .

اقا ي روبومن چينش سنسور ها رو ميشه بزاريد اين جوري بهتر متوجه ميشم

شما اصلاً منظور من رو متوجه نشدين

در ضمن يه جورايي به توصيه هاي ما هم كه گوش نمي كنيد پس به ناچار ما رفتيم كه رفتيم........

[morteza_rk]

در ضمن يه جورايي به توصيه هاي ما هم كه گوش نمي كنيد

در این مورد حق با جناب JUST-ARM هست. بحث هایی که ما در اینجا مطرح می کنیم حاصل تلاش چند ماهه هست! مثلا من خودم سه ماه برای رباتم وقت گذاشته بودم! اما حالا شما می خوای سه سوته همه چیزو یاد بگیری! البته این خیلی خوبه ، اما بشرطی که شما تمام هم و غمت رباتت باشه!

الآن اگه الگوی سنسورهارو داری باید بتونی کد پیچ های 90 درجه و 120 درجه رو بدست بیاری. دوست خوبم اینقدر عجله نکن ، خوندن مقدار صفر و یک از سنسور خودش یه دنیاست! شوخی که نیست! بذار بری توی عمل اونوقت می فهمی که اینهمه اصرار و عجلت بیهوده بوده.

برای چندمین بار میگم که اول مونتاژ سنسورها و سخت افزار و مکانیک ، بعد برنامه!

ضمنا ما به تجربیات جناب JUST-ARM و ROBOMAN هم احتیاج داریم! پس نباید این دو عزیز رو از دست بدی!

[Elec_l0vE]

بله معذرت ميخام اگه چيزي گفتم كه باعث ناراحتيتون شد . جاست جون ناراحت نشو مگه نگفتي زود نبايد جا بزنيم.

باشه منم صبرم رو بيشتر ميكنم ..

خب بچه ها من فعلا اينا رو بدست اوردم . بقيشو هم براتون ميزارم .
if b=0001000 goto mostaghim
if b =0000100 goto rast
if b=0010000 go to chap
if b=0011100 goto goto mostaghim
if b=1101011 goto mostaghim
if b=1110111 goto mostaghim
if b=0111110 goto mostaghim

فقط ميخام ببينم تو چه پيچ هايي بايد موتور رو معكوس كنم ؟

مرتضي جان شما هم صبر بده ديگه (بايد پول عيدي هام جمع بشه)

سعي ميكنم بيشتر كار كنم اون وقت سوال هاي اصلي بيام و ازتون بپرسم.... ممنون از همتون

[Elec_l0vE]

بچه ها من ميخام اين قطعه ها رو بگيرم . هر كدوم مشكل داره بهم بگين :

1-موتور گیربکس 12 ولت 500 دور ZGA25

2- هفت عدد tcrt5000

3-
شاسی آلومینیومی 10*10 (فقط ضخامتشو نمي دونم چقدر باشه)

4-چرخ 4 سانتی متری آلمینیومی با روکش لاستیکی (اينم ضخامت سوراخشو نميدونم كه به اون موتور بخوره)

[armstk]

ببین من قبلا با اینا کار کردم و خیلی ها رو هم دیدم که از اینا استفاده کردن

:موتور: Zga28 400rpm

چرخ 7 سانتی متر آلومینیوم(چرخ 4 سانتی متر آلومینیوم سوراخش برای zga28 کوچیکه)

سنسور:"on2119 برای کار حرفه ای و cny17 برای کار های معمولی البته از جنس مرغوب(سنسور tcrt5000 یه سنسور معمولی هستش و به نور اطراف هم حساسه واسه همین هم ارزونه)

شاسی هم خودت باید یه طرحی رو پیاده سازی کنی یعنی شاسی نباید به شکل مربع و یا مستطیل باشه در ضمن میتونی طرح شاسی که در نظر داری توی کورل بکشی بعد به یک پانتوگراف بدی تا با cnc برات روی فلکسی پلکس بزنه
از آلومینیوم استفاده نکن هم ربات سنگین میشه و هم برش کاری اون برای شما سخته ولی فلکسی پلکس هم خیلی محکمه و هم انعطاف پذیر هستش در ضمن خیلی راحت هم برش میخوره (حتی با یک اره مویی ساده)

[Division]

ببین من قبلا با اینا کار کردم و خیلی ها رو هم دیدم که از اینا استفاده کردن
:موتور: Zga28 400rpm

با تشكر ويژه از دوست خوبم armstk كه به بحث ما ملحق شدن

به نظر من موتور 400rpm سرعت روبات رو مياره پايين ولي از طرف ديگه هر چه قدر سرعت موتور بالا باشه كنترل روبات سخت ميشه و بازم به نظر من 700 يا 1000 خوبه ولي گفتم يه كم تو كنترلش بايد دقت لازم رو به خرج داد .(براي شروع 700rpm )

چرخ 7 سانتی متر آلومینیوم(چرخ 4 سانتی متر آلومینیوم سوراخش برای zga28 کوچیکه)

از اين نظر با شما موافقم و چرخ بزرگ مزيتش علاوه بر سوراخ مركزيش خيلي زياده .

سنسور:"on2119 برای کار حرفه ای و cny17 برای کار های معمولی البته از جنس مرغوب(سنسور tcrt5000 یه سنسور معمولی هستش و به نور اطراف هم حساسه واسه همین هم ارزونه)

سنسور on2119 خيلي ايده آل هست و من علاوه بر ساخت روبات خيلي جاها از اين سنسور استفاده كردم ولي گرونه (قيمتش حدود 900 تومنه ) و يه كمم ابعادش بزرگه و به نظر من cny70 براي شروع خوبه .
اما سنسور tcrt5000 اينقدا كه شماره اشاره كردين وضعش وخيم نيست و من اولين روباتم رو با اون طراحي كردم و خودشم يه فيلتر ترانزيستوري تو خروجي داره و تا خد زيادي در مقابل اثر مخرب نور محيط ايزوله شدست .

شاسی هم خودت باید یه طرحی رو پیاده سازی کنی یعنی شاسی نباید به شکل مربع و یا مستطیل باشه در ضمن میتونی طرح شاسی که در نظر داری توی کورل بکشی بعد به یک پانتوگراف بدی تا با cnc برات روی فلکسی پلکس بزنه
از آلومینیوم استفاده نکن هم ربات سنگین میشه و هم برش کاری اون برای شما سخته ولی فلکسی پلکس هم خیلی محکمه و هم انعطاف پذیر هستش در ضمن خیلی راحت هم برش میخوره (حتی با یک اره مویی ساده)

منم موافقم، شاسي آلومينيومي خيلي وزن روبات رو مي بره بالا .
بازم به نظر من شما روباتت رو دو طبقه طراحيش كن و براي هر طبقه از فيبر مسي كه استفاده مي كني طبقه پايين ميشه شاسي روبات هم وزن روبات كم ميشه و همم اينكه مي توني تو طبقه پايين يه قسمتي از مدارتت رو طراحي كني .
بين طبقه پايين و طبقه بالا مي توني كانكتور مخابراتي براي اتصالاتت الكترونيكي و از اسپيسر برا اتصالات مكانيكي استفاده كني

بله معذرت ميخام اگه چيزي گفتم كه باعث ناراحتيتون شد . جاست جون ناراحت نشو مگه نگفتي زود نبايد جا بزنيم.

در ضمن من ناراحت نشدم كه، شوخي كردم (يه چيزي جزء لاينفك شخصيت منه اونم اينكه خيلي شوخ طبعم البته چند بار سير كتكشم خوردم ها )


اجي مجي لاترجي >>>> از اين به بعد نام كاربري من از JUST-ARM به GENIUS تغيير پيدا كرد

[Elec_l0vE]

جناب جنيوس فك كنم استفاده از دو فيبر مسي قيمت رو ببره بالا . ميتونم از همون فيبر مسي استفاده كنم به جاي بدنه چون مدارم پيچيدگي نداره و از قسمت عقب فيبر ميشه استفاده كرد .

2- اين فلكسي قيمتش چنده و كجا گير مياد ؟

3-راستش من پرسيدم همون zga 25 هم جواب گرفته بودن و 28 هم قيمتش بالاس . ميخام تو رباتم از چرخ كوچيك استفاده كنم . چه چرخي به zga25 ميخوره ؟

4-ميخام از 5 سنسور استفاده كنم . چون تو حالت هام 2 تاش اضافي بود

5- براي سر بالايي ها چه تغييري بايد در برنامم بدم ؟ سرعت زياد كنم يا ...؟

[Elec_l0vE]

درزم قطر شفت zag25 چهار ميلي هست و قطر سوراخ چرخ هم 4 مشكلش چيه ؟

[morteza_rk]

از دوستان خوبم بینهایت سپاسگذارم. اگه مهندس armstk تا پایان با ما همراهی کنن خیلی خوبه.

من اگه توی مسابقات طبرستان مقام چهارمو کسب کردم بخاطر این بود که اونوقتها اصلا با لوازم حرفه ای ربات آشنا نبودم! موتور و مکانیکم مال همون اسباب بازیهایی بود که شبیه تانکن و از هر جور مسیری بالا میرن ( 1500 تومن قیمت اسباب بازیشه) تازه سنسورهامم دوتا LED مادون قرمز فرستنده - گیرنده بود که خودم گذاشته بودمشون کنار هم و بعنوان یه پک ازشون استفاده می کردم!

اما الآن داره به معلوماتم اضافه میشه! خیلی خوبه که منم می تونم چیزای زیادی در این زمینه یاد بگیرم. فکر کنم توی این بحث من بیشتر در زمینه برنامه نویسی بتونم کمک کنم.

بهرحال امیدوارم تا قبل از رفتنم به سربازی ( یعنی آخر همین ماه) بتونیم به نتیجه برسیم.

[Division]

جناب جنيوس فك كنم استفاده از دو فيبر مسي قيمت رو ببره بالا . ميتونم از همون فيبر مسي استفاده كنم به جاي بدنه چون مدارم پيچيدگي نداره و از قسمت عقب فيبر ميشه استفاده كرد .

طراحي تو به طبقه باعث ميشه مساحت روباتت بيشتر و و از قدرت مانورش كاسته بشه و اين اصلاً خوب نيست ! (البته بازم به نظر من !! )

4-ميخام از 5 سنسور استفاده كنم . چون تو حالت هام 2 تاش اضافي بود

آره ميتوني از 5 تا سنسور هم استفاده كني مشكل خاصي پيش نمي ياد (اما اگه هفت بود بهتر مي شد )

5- براي سر بالايي ها چه تغييري بايد در برنامم بدم ؟ سرعت زياد كنم يا ...؟

فعلاً هيچي شما قسمت سخت افزاري رو آماده كن بقيه مسائل با تست بيشتر حل ميشن .

[Elec_l0vE]

خب پس طبقه بالا تغذيه و ميكرو و طبقه پايين سنسور ها و اتصال چرخ ها باشه ؟ خوبه ؟

بدنه نميخاد يعني رو همون دو تا فيبر مسي پيادش كنم