سولات ربات مسیر یاب

[Division]

خیلی جالبه ، آفرین ، بابت مقام هات بهت تبریک میگم.

ممنونم مرسي

اگه تمایل داری بحث مربوط به مقایسه کننده ی سنسورها و فیلتر رو کامل توضیح بده. خیلی برام جالبه. من که قصد ساخت ربات ندارم اما اگه سرباز معلم بشم شاید یه مرکز رباتیک توی هنرستان و بعدش دانشکده ی شهرمون تاسیس کنم.
این اطلاعات می تونه برام مفید باشه! البته حتما با ذکر منبع خواهد بود.

بنظر من شما یه وبلاگ برای آموزش رباتیک راه بنداز ، اطلاعات شما خیلی مفیده.

ضمن اینکه دوستمون مهناز هم قصد ساختن ربات دارن و می تونه تجربه ی بسیار خوبی براشون باشه.

من اگه بتونم به كاراي شركتم سرو سامان بدم حتماً يه سايت رسمي به نام شركت ميزنم كه همه بتونن از مطالبش استفاده كنن .
دوست خوبم morteza_rk اينقدر سرم شلوغه كه بياوو ببين اگه خدا بخواد يه حركت جديدي رو تو ايران شروع خواهيم كرد
آرزوي قلبي من اينه كه همه موفق بشن (مام يكي مثل بقيه)

[Division]

با سلام

مي خوام يه روش برا كاهش نويز تو ساخت روبات هاي مسيرياب بتون بگم اونم اينكه، اطلاعاتي كه از طرف سنسورهاي مادون قرمز ميان به سمت ميكرو، يكراست براشون شرط تعيين نكنيد و بعدشم به موتورها دستور حركت بدين، بلكه با تعريف يه فيلتر ساده ديجيتالي به صورت نرم افزاري مي تونيد نويز احتمالي تو دريافت اطلاعت رو به صفر برسونيد .

بدين منظور تو ميحط برنامه نويسي از اطلاعات جمع آوري شده خام كه از طرف سنسنورهاتون ميان، حداقل 4 تا نمونه برداري كنيد و اگر هر 4 تا نمونه يكي بودن بفرستين به قسمت تصميم گيري روبات (براي صدور فرمان مربوطه به درايورها)

[morteza_rk]

ممنون ، این روش تقریبا متداوله. البته من خودم در رباتی که ساخته بودم از این روش استفاده نکردم.

یکی از روشها استفاده از adc میکرو برای نمونه برداری از سیگنال ورودی هست. اما تا حالا تست نکردم که ببینم روش موثری هست یا نه؟

[Division]

ممنون ، این روش تقریبا متداوله. البته من خودم در رباتی که ساخته بودم از این روش استفاده نکردم.

یکی از روشها استفاده از adc میکرو برای نمونه برداری از سیگنال ورودی هست. اما تا حالا تست نکردم که ببینم روش موثری هست یا نه؟

روشي كه شما بش اشاره كردين روشي خوبيه منم تعريفش رو شنيدم اما تستش نكردم، ولي من از مقايسه كننده ها به جاي آپ امپ استفاده مي كنم خيلي خوبم جواب مي گيرم نمي دونم تا حالا باشون كار كرديد يا نه ؟؟

استفاده از مقايسه كننده چهار تا مزيت داره :
1- سرعت تشخيص بالا نسبت به آپ امپ
2- جريان مصرفي پايين
3- در صورتي كه خروجي مقايسه كننده به ورودي وارون گرش فيدبك شه مدار حاصل كاملاً پايداره و با هيسترزيس كار ميكنه (تكنيك هيسترزيس باعث جلوگيري از نوسان و ناپايداري خروجي مقايسه كننده ميشه )
4- خروجيشم نسبت به آپ امپ معكوسه

[Elec_l0vE]

سلام من اومدم خوش اومدم

بچه ها من نقشه هر دوي شما رو گرفتم واسه چينش (7 تاي ها) بلخره كدوم رو استفاده كنم ؟ اون كه تو يه رديفه اخري هاش يا اون مثلثي ؟

2-من واسه گردش به چپ اين برنامه رو نوشتم . اشكالاش رو بگيد

chap:
pw1a=0
loop until
sen1=1
go to main

سنسور 1 همون سنسور جلوييم هست يعني تا زماني كه سنسور وسط خط رو پيدا كرد موتور سمت راست خاموش بمونه

3-نگفتين اين 7 تا سنسور هر كدوم برا چه قسم ت هايي هستن ؟

[Division]

سلام من اومدم خوش اومدم
بچه ها من نقشه هر دوي شما رو گرفتم واسه چينش (7 تاي ها) بلخره كدوم رو استفاده كنم ؟ اون كه تو يه رديفه اخري هاش يا اون مثلثي ؟
2

به نظر من نقشه دومی که آقا مرتضی معرفیش کردن بهتره نوشتن برنامش هم آسونتره .(آخرش مثلثی بود)

2-من واسه گردش به چپ اين برنامه رو نوشتم . اشكالاش رو بگيد

chap:
pw1a=0
loop until
sen1=1
go to main

راستیتش من که از برنامه تون سر در نیاوردم اگه امکانش هست سورس کاملش رو بزارین و اینم بگم که برا حرکت به چپ شما باید به موتور سمت چپ دستور حرکت به عقب و به موتور سمت راست دستور حرکت به جلو رو بدین .

سنسور 1 همون سنسور جلوييم هست يعني تا زماني كه سنسور وسط خط رو پيدا كرد موتور سمت راست خاموش بمونه

این جوری خوب نیست به نظر من شما سنسورهاتون رو به ترتیب یا از چپ به راست و یا از راست به چپ نامگذاری کنید این جوری نوشتن برنامش آسون تره و خیلی راحت تر می تونید حالت ها رو تعریف کنین .
ویه چیزه دیگه شما نباید حین حرکت هیچ کدوم از موتورهاتون رو خاموش کنید .

3-نگفتين اين 7 تا سنسور هر كدوم برا چه قسمت هايي هستن ؟

حالت ها رو شما خودتون رو یه کاغذ باید دربیارین که کدوم حالت دستور حرکت به چپ،راست،جلو،عقب رو میخواد ولی اون دوتا سنسوری که به صورت مثلثی در انتهای شاخک ها، هستن برای تغییر فازیه( یا همون تغییر رنگ مسیر) که برنامه اونا رو بعد از نوشتن برنامه بقیه سنسورها می نویسین یعنی شما فعلاً فرض کنید که اونا اصلا وجود ندارن و تو محیط برنامه نویسی خاموش فرض کنیدشون .

[Elec_l0vE]

واي من چقد فعالم

بچه ا برنامم

if sencenter=1 goto center
if senchap=1 goto chap
if senchap2=1 goto fast chap
center :
in1=0
in2=1
in3=0
in4=1

chap:
in1=0
in2=1
in3=0
in4=0

fast chap:
in1=0
in2=1
in3=1
in4=0

اينو واسه نمونه گذاشتم اون in ها فرض كنيد به پايه هاي ميكرو وصلن . حالا خيلي به اوناش گير ندين

oc1a , b هم كه به موتور وصل ميكنم با اين ها هم جهت .

fast chap واسه دور هاي 90 درجه هست و fast هم واسه مسير هاي دور هاي كم

فقط چنت سوال :

1- همين برنامه خوبه يا واسش زمان بزارم كه مثلا چقد بچرخه يا اگه سنسور وسط روشن شد بره و... ؟

2- سنسور هاي وسط رو واسه دور كم و دو سنسور پاييني كه تو يه خط بودن (دو تا از اون 4 تا) واسه شيب هاي تند گذاشتم خوفه ؟

3-واسه لوپ هاي ضربدري هم مربعي هم راهنمايي كنيد شيطونا

4-چند تا نمونه برنامه هاتون بزاريد ديگه

ممنون

[Division]

خيلي ببخشيد اما به محض اينكه برنامه شما رو ديدم يه 10 دقيقه اي از خنده روده پر شدم (من صادقانه گفتم )
اما اصلاً جاي نگراني نيست با كمي همت تو بحث طراحي روبات حرفه اي ميشد .

اما از شوخي گذشته شما اول بايد سخت افزارتون رو طراحي كنين بعدش براش برنامه بنويسين (البته اين نظر منه)
برنامه شما چند تا چيزش كمه اول اينكه pwm رو تعريف نكردين دوم اينكه فقط سنسور اول شرط نيست كه بايد بقيه سنورهاتون رو هم در نظر بگيرين من كد بندي سنسورها رو براتون ميفرستم مي تونيد ازش تو تعريف حالت هاي سنسورها ازش استفاده كنين .

در ضمن شما از چه جور درايوري برا موتور هاتون قراره استفاده كنين ؟

و يه خبر بد اونم اينكه زبان برنامه نويسي من اسمبلي و C هستش و سورس كد آماده اي كه شما مي خواين براتون بزارم به زبان c هست اگه به دردتون مي خوره حرفي نيست براتون آمادش مي كنم .

در ضمن برا چرخش به چپ يا راست نمي خواد حالت هاي متفاوتي رو تعيين كنيد خيلي ساده مي نويسيد گردش به چپ، ديگه تند و آهسته نمي خواد كه
برا عبور از لوپ هنوز زوده شما يه قالب كلي برا برنامه نويسيتون تعريف كنين بعدش به لوپم مي رسيم .

در ضمن شما توبرنامه تون به اصلاح مسير هم احتياج دارين يعني مثلاً تو اصلاح مسير به سمت چپ موتورها رو به جلو حركت مي كنن ولي موتور سمت چپ همچي يه كم سرعتش كمتر بايد باشه تا روبات برگرده به مسير .

[morteza_rk]

سلام به دوستای خوبم

راستشو بخواید اینطوری به نتیجه نمی رسیم!

همونطوری که جناب JUST-ARM گفتن اول باید سخت افزار و چیدمان سنسورها مشخص و تائید نهایی بشه ، بعد برای برنامه نویسیش آستین بالا بزنیم. من در برنامه نویسی بسکام کمک می کنم.

تذکر مهم : در زمینه ی ساخت ربات تجربیات من خیلی کمتر از جناب JUST-ARM هست!

نکته ی کاربردی : از اونجائیکه من و شما دو عزیز قصد داریم تا این بحث رو به سرانجام برسونیم رعایت موارد زیر کاملا الزامی هست!؟ مخصوصا از جانب مهناز جان !

1. سخت افزارتون رو کامل توضیح بدید و حتما شماتیکش رو بذارید.

2. چیدمان سنسورهاتونو انتخاب کنید ، برای این کار باید بدونید که مشخصات پیست به چه صورتی هست. از اونجائیکه چیدمان معرفی شده توسط بنده در پیست های دارای پیچ 40 درجه تست نشده پیشنهاد می کنم از تجربه ی جناب JUST-ARM در چیدمان 7 تایی سنسورها استفاده کنید.

3. حتما توسط یه کاغذ روزنامه دیواری و یک چسب برق برای خودتون یه پیست کوچیک یا حداقل انواع موانع (مثل انواع پیچ ها ، مسیر مقطع و ... ) رو درست کنید.

4. بعد از تعیین چیدمان سنسورها شکل اونهارو روی یک مقوا در بیارید! (مثلا یه مقوا بگیرید و جای سنسورهارو در اون سوراخ کنید ، طوریکه بشه از پشت سوراخ مسیر پیست رو دید) از این طریق میشه بخوبی موقعیت سنسورهارو نسبت به مسیر تعیین کرد و یک برنامه ی کامل برای هر مورد نوشت.

5. در ابتدای کار فقط به فکر حرکت مستقیم ربات باشید. بعداز اون پیچ های 90 درجه و بعد 120 درجه و بعد 40 درجه و بعد انحنا.

6. برنامه نویسی لوپ برای مرحله یکی مونده به آخر هست. و مرحله آخر مربوط میشه به برنامه نویسی تغییر رنگ زمینه.

بنظر من اگه به این نکات توجه کنیم بهتره ، در صورتیکه موارد دیگه ای به ذهن شما خطور کرد لطفا بیان کنید.

از این لحظه میشه بحث های قبلی رو در این تاپیک در نظر نگرفت و اصل کار رو از اینجا شروع کرد! پس بسم الله...

[morteza_rk]

مهناز جان آدم که نباید از صداقت دیگران ناراحت بشه!

دوستمون که گفتن قصد جسارت نداشتن. ضمنا بهتره از این لحظه به بعد این نوع پست هارو در قالب پیغام خصوصی بیان کنیم تا این تاپیک محتوایی تر بشه و از بحث های بین خودمون خالی بشه! بهتر نیست؟

راستی یکی دیگه از مواردی که میشه به مورد بالا اضافه کرد همینه که :

7. کلیه کدها باید کامل باشه تا هیچکس دچار سردرگمی نشه!

[Division]

اي بابا چرا ميزنين تو ذوق آدم

آاقاي just يعني من نميدونم بايد ميكرو pwm وقفه و ... رو اول برنامم تعريف كنم ؟؟!!

گفتم كه فقط يه نمونه هست اين برنامه . بابا ديگه ميدونم كه امكانات جانبي و سخت افزار رو اول تعريف كنم . ميخاستم الگوريتمش رو ببينيد

واقعا انتظار نداشتم كه ...

اي بابا نمي دونم مي هر چي مي گم همه عكس گفته من رو متوجه ميشن (تو يه تاپيك به خاطر اين بد شانسيم كم مونده بود فكمون رو بيارن پايين )

شما بزارين به حساب بي تجربگي بنده تو برنامه نويسي به زبان بسيك (ببخشيد )

اما منم دقيقاً با پيشنهاد آقا مرتضي موافقم شما مراحلي رو كه ايشون بش اشاره كردن انجام بدين هر جاييم مشكلي بود مطرح كنين و يه كمم همتتون رو مضاعف تر كنين .

انشاءالله به نتيجه مي رسين .

[Elec_l0vE]

من ناراحت نشدم . درسته تو رباتيك بوقم ولي تو الكترونيك و بسكام و... كه ديگه اينقدا هم بوق نيستم. من ميگم اول تاپيك رو به سر انجام برسونيم در آخر پاكسازي بشه. فعلا كه به جز ما 3 تا كس ديگه اي نيست اينجا

خب ببينيد من قبلا اينا رو كار كردم و موتور رو براي تغيير مسير به ژايه هاي ميكرو خواهم داد . مگه به جز طراحي يه منبع تغذيه مدار ديگه اي هم لازم هست ؟
http://upload.parsiking.com/file3/1269081978.rar

دوست داشتم اول برنامه نويسي كامل كنيم بعد بريم سراغ شماتيك و...

خب حالا برنامه گردش چپ من چه ايرادي داره ؟

الان چه چيزايي ميخايد تا من براتون بزارم ؟

اقاي مرتضي وjust من برنامه كامل نميخام مثلا يه نمونه برنامه ميخام واسه حركت به چپ .

[هنرفر]

دوست عزیز .من شماتیک وبرنامه ی شما را دانلود کردم .اما مثل اینکه برنامه درست کار نمی کنه چون یک بار بیشتر اجرا نمی شد و بعد از توقف موتور دیگه موتور راه نمی افتاد.من متوجه نشدم که هر کدام از این کلیدها نقش کدوم سنسور را داشتند.شاید برای اینکه تو بحث شما نبودم اینجور شوتم ولی اگه دوست داشتید یه توضیح کوچولو برای مدارتون بدید. من تا حالا روبات نساختم ولی چندتا مدار برای کنترل سرعت و حرکت ماشین های اسباب بازی کنترلی برای یه شرکت طراحی کردم اگه بتونم خوشحال میشم در بحثتون شرکت کنم.

[morteza_rk]

من ميگم اول تاپيك رو به سر انجام برسونيم در آخر پاكسازي بشه. فعلا كه به جز ما 3 تا كس ديگه اي نيست اينجا.

آخه ما که نمی تونیم پستها رو حذف کنیم ، آخه چرا عاقل کند کاری که باز آرد پشیمانی!؟ بهتره که اینجا فقط مال بحث های رباتیک باشه و اینطور حرفا بمونه واسه پیغام خصوصی

خب ببينيد من قبلا اينا رو كار كردم و موتور رو براي تغيير مسير به ژايه هاي ميكرو خواهم داد . مگه به جز طراحي يه منبع تغذيه مدار ديگه اي هم لازم هست ؟
http://upload.parsiking.com/file3/1269081978.rar

به قول معروف گاماس گاماس... مدار بیشتر از ایناست ، اما صبر باید کرد...

حالا شما همین شماتیکی که فرستادی رو در عمل بستی؟ اگه نبستی حتما حتما حتما بسازش! وگرنه کارامون به نتیجه نمی رسهف شک نکن!

دوست داشتم اول برنامه نويسي كامل كنيم بعد بريم سراغ شماتيك و...

الان چه چيزايي ميخايد تا من براتون بزارم ؟

اگه شما طبق موارد گفته شده عمل کنی مشکلی پیش نمیاد ، الآن نوبت مورد 2 و 3 هستش.

اقاي مرتضي وjust من برنامه كامل نميخام مثلا يه نمونه برنامه ميخام واسه حركت به چپ .

اینم بروی چشم ، اما همین یه تیکه کد هم اگه کامل باشه بهتره ، مثلا یه برنامه ی کامل برای گردش به چپ بنویسید. اگه کدها تیکه تیکه تست بشن و بعد به هم وصل بشن بهتره. پس لطفا وسط یه کد رو نذارید.

[morteza_rk]

سلام جناب هنرفر

این بحث از همین اواخر جدی شده و نیازی به توضیح بیشتر نیست! تمام سعی من اینه که طبق مواردی که در بالا گفتم پیش بریم! در اینصورت دیگه جای هیچ ابهامی برای هیچکس نمی مونه.

البته این کاملا بستگی به همت مهناز خانوم داره که اگه روی منو زمین نندازه هرکی بیاد توی این تاپیک متوجه همه چیز میشه.

[Division]

خب ببينيد من قبلا اينا رو كار كردم و موتور رو براي تغيير مسير به ژايه هاي ميكرو خواهم داد . مگه به جز طراحي يه منبع تغذيه مدار ديگه اي هم لازم هست ؟
http://upload.parsiking.com/file3/1269081978.rar

.

من شماتيك شما رو بررسي كردم به نظر من با منطقي كه شما سيم بندي كردين روباتتون خيلي خيلي محدود كار ميكنه يه جورايي انعطاف پذيريش كمه .
به عقيده من براي كنترل هر موتور شما بايد سه تا فرمان از طرف ميكرو صادر كنين كه برا دو تا موتور ميشه 6 تا فرمان مستقل از هم كه به صورت زير تفكيك ميشن :

دستور جلو وعقب براي موتور سمت چپ دو فرمان
دستور جلو وعقب براي موتور سمت راست دو فرمان
PWM موتور سمت راست - يك فرمان
PWM موتور سمت چپ- يك فرمان

1- با اين طراحي كه من بش اشاره كردم هيچ كدوم از چرخ هاتون نمي ايستند و در نتيجه سرعت روبات خيلي بيشتر ميشه و روبات شما خيلي خيلي انعطاف پذير تره، ضمناً شما به عنوان طراح روبات كاملا رو رفتار روباتت مسلطي .

2- در ضمن اگه موتورهاتون كوچيكن چه لزومي داره از راه اندازه L298 استفاده كنين به جاش از L293 استفاده كنين كه دردسر كمتري هم داره (ازبابت شكل قطعه)

3- با اجازه من تو شماتيك يه تغييراتي انجام دادم اگه سوالي داشتين مطرح كنين

من شماتيك پيشنهادي خودم رو مي فرستمش .

[Elec_l0vE]

اقاي هنرفر اون مدار مربوط به جاي ديگه ميشد و به اينجا مربوط نميشه

اقا مرتضي پس بايد صبر كنيد من موتور هامو سفارش بدم و اون مسير رو هم بسازم و مدار رو هم ببندم . دو سه روزي طول ميكشه چون همه جا تعتيله

الان همون zg25 دور 500 خوبه ديگه بگيرمش ؟

حالا نميشه شماتيك فعلا بكشيم . حتما بايد مدار رو ببندم

برنامه گردش به چپ رو كه من گذاشتم . بيايد ايراداتشو بگيريد

[morteza_rk]

حق کاملا با دوستمون Just-ARM هست شما به شش فرمان نیاز دارید. حالا که همه جا تعطیله شما فعلا ترتیب پیست رو بده و چیدمان سنسورها رو روی مقوا در بیار.

در مورد درایور هم حرف JUST-ARM عزیز عالیه! یعنی L293 بجای L298 ، روی این موضوع هم فکر کن و تصمیمت رو بگیر لطفا.

من این موتور رو تا حالا ندیدم ، اما بنظر میاد که خوب باشه ، پس بگیرش! البته با مشورت جناب JUST-ARM

راستی تا وقتیکه موتور نخریدید میشه بجای موتورها برای شبیه سازی واقعی از LED استفاده کرد و مدار رو حداقل روی برد-برد بست. البته اگه سایر قطعات جور باشه.

[Division]

ببخشيد پست قبلي رو پاك كنيد . خب جاست جان اين كه همون مدار من بود . دو تا خازن بهش اضاف شده بود . انعطاف پذيريش كجا بود )

پست قبليم هم جواب بديد تنكس

اگه با دقت به پايه هاي درايور توجه كنين من اونارو از هم جدا كردم .
شما كانال صدور فرمان جلو عقبتون 2 تايي بود من كردمش 4تايي .

[Elec_l0vE]

if sen2=1 goto chap

chap:
set portb.0
reset portb.3
reset portb.4
set port b.5

پس طبق شماره گذاري جاست اين جوري مشه برنامه . اميد وارم كه نخنده