&&& حرکت ربات در صفحه مختصات &&&

[REZA_KLNTR]

اساتید رباتیک

صفحه مختصاتی مانند زیر مفروض است:



ربات باید از نقطه A به نقطه B برسد

ربات دارای قطبنما است و همچنین قادر به تشخیص مختصات محل خود است

برای رسیدن به مقصد چه روشهایی را پیشنهاد میکنید؟

[1nafar]

ربات مختصات مقصد رو میدونه ، اندازه مربع ها رو چی ؟

[REZA_KLNTR]

بله ربات مختصات مقصد رو میدونه و مختصات خودشو هم میتونه بدست بیاره در هر لحظه و میدونه

اندازه مربعها اهمیتی نداره ممکنه ریز باشند و یا درشت مهم رسیدن به اون نقطه ایهکه مختصاتش معلومه

یک نکته ممکنه در لحظه آغاز کار سر ربات در نقطه (0 و 0) به هر طرفی باشه !! و ربات قادر به تشخیص وضعیت خودش نسبت به قطب شمال با دقت یک درجه است!

[usef]

یعنی سر روبات در هر وضعیتی که باشه میتونیم در وضعیت (.و.) قرار دهیم
یا باید اون وضعیت (x,y)رو مبنا قرار دهیم؟اومدیم در وضعیت (.و.)نبود؟

[REZA_KLNTR]

ببینید ربات با استفاده از قطبنمای داخلی میتونه N رو پیدا کنه و جهت ایستادن خودشو به هر طرفیکه باشه تشخیص بده!

حالا ربات در 0و0 است و میخواد به 7و5 بره موقعیت خودش رو تو صفحه مختصات میتونه پیدا کنه یعنی الان میدونه روی 0و0 ایستاده و یک ثانیه بعد مختصات محل جدیدشو باز میدونه!! حالا چگونه جهت 7و5 رو پیدا کنه و به سمت 7و5 حرکت کنه؟

این مطلب رو متذکر بشم که ربات نباید 5 تا به طول و 7 تا به عرض بره بلکه باید راه مستقیم به سمت 7و5 بپیماید (کوتاهترین راه که مستقیم است)

[REZA_KLNTR]

بالاخره کسی پیدا نشد یک روش درباره حرکت این ربات ما بگه؟

[1nafar]

سلام
یه بار دیگه عکس رو میزاری ؟
از http://www.ir-manup.com/pic/ استفاده کن

[REZA_KLNTR]

سلام ببخشید کمی دیر شد آخه ماموریتی طولانی هستم:



ممنون میشم راهنمایی بفرمایید
ما فرض میگیریم میدانیم قطب کدام طرف است یعنی ربات دارای قطبنما هستش! پس میتونیم قطب شمال رو مرجع قرار بدیم و نسبت به اون هدفمون رو جهتیابی و دنبال کنیم!

[ali_aaa]

سلام
برای پاسخ بهتر به سوالتون نیاز به اطلاعات بیشتری است . مثلاً اینکه چه نوع رباتی بیتر مد نظرتون است
ولی با برداشتی که من از سئالتون داشتم این جواب به نظرم رسید.


ربات باید نسبت به موقعیت شرق(که با قطب نما قابل استخراج است) تتا درجه بچرخد و 8.6 متر مستقیم حرکت کند.

[REZA_KLNTR]

بسیار عالی ، این قسمت ریاضی نیاز بود که تزریق شد!

بیشتر تصحیح مسیر مورد نظر است یعنی در کل کار رباط رسیدن به نقطه مربوطه است و موانعی جهت رباط رو تغییر میدهند یا رباط را دور و نزدیک میکنند از مقصد و رباط باید جهت حرکت خود را تصحیح کند تا به مقصد برسد!

پس رباط در این این صفحه مختصات ثابت نیست و روی خط مستقیم حرکت نمیکند ! ولی موقعیت خود را میداند! پس حتما با روش شما و با دانستند جهت قطبی و مکان حضور و مکان مقصد باید بشود جهت را در لحظه کنترل و تصحیح کرد منتها دائم محاسبات جهت لازم دارد و مقایسه با قطب شرق یا ...! درست است؟

[alamdar]

نمیدونم هنوز به این تاپیک سر میزنید یا اینکه پروژه تون به کجا رسید


به نظرم برنامه ای باید داخل ربات تعریف بشه که داخلش صفحه مختصات تعریف بشه و جهت شمال هم مشخص باشه ... برنامه همواره بین جایی که ربات ایستاده و نقطه مقصد خطی بکشه و فاصله رو حساب کنه، بعدش شیب خط مستقیم رو با خط عمود n مقایسه کنه و به رباط بگه با چه زاویه ای نسبت به n و چقدر باید به جلو بره تا به مقصد برسه