سلام
من قصد ساخت یه کوادکوپتر رو دارم اگه کسی هس که میتونه راهنمایی کنه لطفا دریغ نکنه
ممنون
سلام
من قصد ساخت یه کوادکوپتر رو دارم اگه کسی هس که میتونه راهنمایی کنه لطفا دریغ نکنه
ممنون
سلام
توی این فروم می تونی اطلاعات خوبی پیدا کنی که ماله مدل های رادیو کنترل
Persian RC - صفحه اصلی
4 تا موتور براشلس میخواد که ملخ ها هم با توجه به توان موتور ها که توی دفترچه ش گفته مشخص میشه مثلا 10 * 4.7 یا ... که روی هم حدود 250 تومن میشه.
یه کنترل راه دور 2.4G شش کانال میخواد حدود 500 تومن.
یه ماژول ترکیبی از ژیروسکوپ و شتاب سنج (در واقع IMU) میخواد که کمترینش حدود 300 تومن.
یه باطری 12 ولت 6 cell هم میخواد با یه شارژر عالی که نزدیک 200 تومن میشه.
و یه بدنه کربنی یا ساخته شده از چوب بامبو.
برنامه نویسیش هم به این صورت که باید با ژیروسکوپ و شتاب سنج سرعت زاویه ای و تغیرات زاویه رو اندازه بگیری و با استفاده از کنترل PID موتورها رو کنترل کنی.
یه توصیه:
اگر دانشگاه یا ارگان دیگه ای برا مسابقه یا ... ازت حمایت مالی میکنه این کار رو شروع کن وگرنه حدود 3 تومن باید خرج کنی و اگر هم برا سرگرمی میسازی پیشنهاد میدم آماده ش بخری.
سلام
نه بابا من الان با 600 هزار تومان یدونه ساختم ، با لوازم و قطعات خیلی عالی
اگر خواستید بگم که چه لوازمی با چه قیمت هایی
راستی باطری 3 سل می خواهد و نه 6 سل !!!!
قیمت باطریش هم با آمپر 2200 میلی آمپر حدود 60 هزار تومان و بهترین شارژرش هم 60 هزار تومان ، نه 200 هزار تومان !!!!!
موتور هم دونه ای 30 هزار تومان و اسپید کنترلر هم دونه ای 30 هزار تومان
برای اتوپایلوت هم مدار های آماده مانند KK یا MultiWii هست که هر کدومش رو اگه بخواهی بسازی حدود 20 هزار تومان بیشتر خرج نداره ، نه 300 هزار تومان !!!!
رادیو کنترلر 2.4Ghz هم حدود 90 هزار تومان ، تازه 6 کاناله ، نه 500 هزار تومان !!!!!!
خلاصه اگه خواستید بیتشر توضیح بدم
خداییش این قیمت!!!!!!!؟
ما موتور میگرفتیم دونه ای 40 تومن که بعد شد 60 تومن. (از لاندا)
باتری 3 سل 5 آمپر گرفتیم 90 که بعد شد 110 تومن. (امجد - زیرزمین)
شارژر هم 90 تومن. (امجد - زیرزمین)
ملخ جفتی 15 تومن.
کنترل م 500 تومن (فکر کنم از تهران هابی)
بستگی داره چه موتوری بخوای بذاری با چه قدرتی. موتورهای ما هر کدوم 2 کیلو رو بلند میکرد.
سلام
بله حرف شما کاملا درسته
موتور ها و اسپیدکنترلر و ... مارک ها و مدل های مختلفی دارن
مثلا DulaSky و Emax و TowerPro و ....
مارک Emax مارک عالی هست به نسبت قیمت خوبی که دارد
برای باطری هم مارک Emax باز هم خیلی خوب است به نسبت قیمت و کارایی عالی 3 سل 5000ma
رادیوکنترلر هم روی قیمت 70 هزار تومان FMS-Fly و Fly Sky و ....
اسپیدکنترلر هم روی قیمت 35 هزار تومان MyStery و TowerPro خوب است
برد فلایت کنترلر هم که KK با قیمت 20 هزار تومان و یا WiiMultiCopter
من خودم دارم روی WiiMulti کار می کنم و KK رو وقت نکردم بسازم
سلام
حتما آقای soodi
لطفا ادامه بدین خواهشا یه جوری توضیح بدین تا افراد مبتدی مثل من هم بفهمند آخه معمولا توی اکثر سایت ها یه جوری گفتن که انگار همه انشتین هستن
توی سایت ایران میکرو مطلب جدیدی هست جا داره بهش بپردازیم
با سلام "
من یک اطلاعاتی در مورد سنور gyro می خواستم ! تو امجد جهان کیت یکی پیدا کردن 3 جهته 45 هزار تومان ولی با خروجی i2c می خواستم ببینم نحوه بایاس و برنامه نویسی چه جوری می شه . به نظر من هم تو Quadrotor نیازی به imu نیست یعنی نسبت به قدرت مانوری که داره ارزش نداره اتوپایلوت بزاریم روش .
در ضمن من gyro رو برای quad می خوام . اگر شما با multiwii کار کردید و جواب گرفتید اگه می شه یک اطلاعاتی رو در مورد اون به ما بدید من فقط عقلم به دسته کنسول wii می رسه که اونم هر کاری می کنم نمی دونم از سنسور داخلیش چه جوری می شه استفاده کرد .
با تشکر ....
سلام
هر سوالی داشتید من در خدمتم ، در چه موردی مشکل دارید
چون هر رباتی از 3 قسمت : مکانیک ، الکترونیک و نرم افزار تشکیل شده است
من در خدمتم
این هم یه توضیح کوتاه :
با سلام
[size=12pt]کوادکوپتر یا ربات پرنده :[/size]
[size=10pt]هر ربات از 3 بخش اصلی تقسیم می شود :
1 . مکانیک
2 . الکترونیک
3 . برنامه نویسی یا نرم افزار[/size]
[size=12pt]1 . مکانیک :[/size]
[size=10pt]مکانیک کوادکوپتر ها به صورت ساده از 4 قسمت برای نصب موتورها و قسمتی برای نصب مدار الکترونیکی و قسمتی برای نصب باتری و قطعات دیگر مانند گیرنده و ... و قسمتی برای نصب دوربین که این قسمت معمولا به صورت مانت دوربین 2 محوره طراحی می گردد که از لرزش های حاصل از موتور ها و عوامل محیطی دیگر ، بر تصویر ضبط شده تاثیر نگزارد
بیس اغلب فریم ها برای کوادکوپتر معمولا به صورت + می باشد و یا می توان به صورت چهار چوب به صورت # طراحی کرد
بهترین گزینه برای ساخت بدنه کوادکوپتر استفاده از فیبرکربن میباشد که به دلیل موجودیت کم ، از آلومینیوم و یا چوب برای بیس و برای جایگاه نصب موتور و مدار و ... از پلکسی و یا فایبرگلاس (فیبر مدار چاپی) برای این منظور استفاده می شود
جزء دیگر مکانیک کوادکوپتر ها ، ملخ می باشد که دارای 2 مشخصه گام و سایز است که نسب به موتور انتخاب می شود و با دریافت کردن دیتاشیت موتور می توانید ملخ های معرفی شده برای استفاده با موتور مورد نظر را مشاهده نمایید[/size]
[size=12pt]2 . الکترونیک :[/size]
[size=10pt]مدار الکترونیکی (فلایت کنترلر) که برای کنترل موتور ها و تنظیم سرعت آنها نسبت به داده های دریافتی از سنسور ها و گیرنده رادیوکنترلر و ماژول ها و ...[/size]
[size=10pt]××× برای شروع کار می توانید از برد فلایت کنترلر سورس باز KKMulticopter استفاده کنید که به رادیوکنترلر 4 کاناله و 3 عدد جایرو برای Yaw و Pitch و Roll و قابلیت کنترل 6 موتور را دارد برای کسب اطلاعات بیشتر و دریافت PCB برای ساخت مدار و ... فریمور و ... به سایت http://kkmulticopter مراجعه نمایید[/size]
[size=12pt]سنسور ها و ماژول هایی که در فلایت کنترلر ها استفاده می شود مانند :[/size]
[size=10pt]1- جایرو : برای اندازه گیری شتاب خطی می باشد
2- سنسور شتاب سنج : برای اندازه گیری شتاب زاویه ای می باشد
3- GPS
4- فرستنده گیرنده
5- بارو متر
6- میدان سنج مغناطیسی
7- فاصله سنج
و ...[/size]
[size=10pt]××× به دلیل هزینه بالای جایرو ، برای کمتر شدن هزینه ساخت از جایرو های موجود در دسته بازی کنسول Wii با نام Wii Monition Plus استفاده می شود[/size]
[size=12pt]اسپیدکنترلر :[/size]
[size=10pt]مارک های چینی موجود در بازار که از کیفیت خوبی نیز برخوردار است مانند TowerPro و MyStery و DualSky و HobbyWing
برای استفاده در کوادکوپتر معمولا از اسپیدکنترلر های 30 آمپر استفاده می شود که قیمت های تقریبی به صورت زیر است :
1 . MyStery 30A : قیمت 33000 تومان
2 . TowerPro 30A : قیمت 26000 تومان
3 . HobbyWing 30A : قیمت 37000 تومان[/size]
[size=12pt]مشخصات اسپیدکنترلر ها :[/size]
[size=10pt]1 . رنج جریان های مورد نیاز برای بلند شدن پرنده از زمین از 15 آمپر به بالا شروع می شود و خیلی عادی است اگر پرنده شما در لحظاتی 30 آمپر هم مصرف نماید ساخت این مدار با این توانایی آمپر دهی چقدر هزینه دارد ؟
2 . باطری یکی از قطعات گران قیمت روی پرنده است ( در بسیاری از موارد گرانترین قطعه است اگر با رنچ قیمت آشنا نیستید به عنوان مثال یک باطری 3 سل با 2200 میلی آمپر ساعت و 25c در حدود 60 الی 70 هزار تومان قیمت دارد ) آپشن های حفاظتی که در هنگام تخلیه و حد مینیمم ولتاژ باطری باید لحاظ شود توسط اسپید کنترلر قابل برنامه ریزی است تا از آسیب باطری جلوگیری شود!
××× اینجانب خودم یک باتری 25000 تومانی رو با شارژ و تخلیه نامناسب از دست دادم ×××
3 . رزولیشن اسپید کنترلر ها به مفهوم کمترین بازه تغییرات عرض پالس سیگنال PWM ورودی که توسط اسپید قابل درک است و دیده می شود بطور قابل قبولی کم است!
4 . کالیبراسیون اسپید کنترلر ها برای مینیمم و ماکسسیمم سرعت برای یک موتور قابل برنامه ریزی است
6 . برای انواع موتور ها با تعداد قطب های مختلف قابل برنامه ریزی است
7 . تنظیماتی همچون Brake,Battery type,Rotation reverse,Soft start,Under voltage,Timing,Frequency,Active RPM Control
مانند تنظیمات برای انواع باتری ها و تنظیمات فرکانس و .... که این قابلیت ها توسط رادیوکنترلر و بوق هایی که توسط اسپیدکنترلر تولید میشود ، قابل تنظیم است
و بسیاری از امکانات دیگر ....[/size]
[size=12pt]رادیوکنترلر :[/size]
[size=10pt]برای شروع می توانید از رادیوکنترلر با قیمت کم استفاده کنید که نمونه زیر مناسب می باشد :
WFLY 4 Channel 2.4Ghz
این مدل رادیو کنترل 4 کانال است و در فرکانس 2.4 گیگاهرتز می باشد و در جعبه آن رادیو کنترل و ریسیور موجود است.[/size]
[size=12pt]باتری :[/size]
[size=10pt]باتری باید متناسب با نوع موتور انتخاب شود (مراجعه به دیتاشیت موتور)
باتری های مورد استفاده در کوادروتور باتری های لیتوم پلیمر Li-Po و با آمپر متوسط بین 2000 تا 2500 میلی آمپر و 3 سل و میزان تخلیه و دشارژ بین 20c تا 30c انتخاب می شود که باز هم لازم به ذکر است که باتری باید متناسب با موتور مورد استفاده انتخاب شود (مراجعه به دیتاشیت موتور)
قیمت متوسط بین 50000 تومان تا 80000 تومان می باشد
××× لازم به ذکر است که از شارژر ها و بالانسر های مخصوص استفاده نمایید
شارژر های IMAX مدل B6 (مولتی شارژر) یا (شارژر همه منظوره) با قیمت تقریبا 70000 تومان[/size]
[size=12pt]3 . برنامه نویسی یا نرم افزار :[/size]
[size=10pt]فریمور های مورد استفاده در برد KK و اپتیمایز شده برای جایرو های Wii را می توانید از لینک زیر دریافت نمایید :
Firmware Downloads[/size]
با سپاس
ممنون از پستتون می تونید من یک سوال داشتم طریقه راه اندازی موتور براشلس ها !
من می خوام یک موتور براشلس 3 فاز رو با یک درایور 40 آمپری راه اندازی کنم . مدل و قدرتش زیاد مهم نیست . طریقه کد نویسی این جه جوری هست ؟
با تشکر از راهنمائی تون , بریم سر اصل مطلب 1 عالمه سوال دارم ولی می خوام یک نظمی هم داشته باشه که بعدا بشه به عنوان یک مرجع از این پست استفاده کرد .
4 تا موتور داریم و 4تا هم اسپیدکنترلر ! اسپید کنترلر 3 ورودی و 3 خروجی دارد . 3 سیم خروجی مستقیما به سیم های موتور ما وصل می شود و ورودی 1 سیم به منبع تغذیه 1 سیم به سیگنال و دیگری به زمین .
سوال سیمی که به سیگنال وصل است مستقیم به رایو کنترلر وصل است یا به میکرو نحوه ارتباط این دو با هم چگونه است !
در مورد کنترل دور موتور و فکانس و از این جور مسایل هیچ اطلاعاتی نتونستم پیدا کنم .
ممنون /....
ما در کنار هم رشد می کنیم /...
ویرایش توسط AzhidahakA : 06-06-2012 در ساعت 13:59
فرکانس 50 هرتز (پریود 20 میلی ثانیه) و DutyCycle بین 5% تا 10% به ازای کمترین و بیشترین سرعت موتور یعنی 1 تا 2 میلی ثانیه است
شما برای اول کار میتوانید که از فلایت کنترلر های آماده مانند KK و MultiWii استفاده کنید
که گران قیمت ترین قطعه در این فلایت کنترلر ها ، جایرو ها هستند که می توانید از WiiMutionPlus که مربوط به دسته های بازی کنسول Wii هست به عنوان یک جایرو 3 محوره استفاده کنید
ممنون
با تشکر فراوان /....
1.در مورد اولین خط . اونا رو چه جوری میشه کنترل کرد ؟
2.فعلا کاری با gyro ندارم . بیشتر مشکلم با رادیو فرکانس هست . خروجی گیرنده مستقیم باید به اسپیدکنترلر وصل شه یا به میکرو اگر به میکرو وصل شه خروجی رادیو کنترلر Pwm هستش و برای خوندنش با میکرو نیاز به ورودی input capture هستش . خودم چه جوری می تونم بنویسم . شما برای این کار از چه ترفندی استفاده کردی .
یک ایده هم یکی از دوستان دادن که pwm رو با خازن و مقاومت به ولتاژ آنالوگ تبدیل کنم و بعد با ADC ترتیبش رو بدم و معادل با همون pulse تولید کنم . ولی اول باید بدونم چه جوری باید quadrotor رو کنترل کنم .
سلام
من خودم هنوز برد برای کوادکوپترم طراحی نکردم یعنی الان دارم از مدل های آماده مثل KK و MultiWii استفاده می کنم
خروجی رسیور هم می تواند مستقیم به اسپیدکنترلر متصل شود
ولی برای کوادکوپتر که مسئله ی تعادل و کنترل 4 موتور پیش میاد ، باید توسط برد فلایت کنترلر و خروجی سنسور هایمان این 4 موتور کنترل شود
من خودم هم در فکر طراحی برد فلایت کنترلر هستم ولی فعلا امتحانات نمیزاره !!!!
شما اگر مبتدی هستید به نظر من بهتره که ابتدا از همین برد های آماده استفاده کنید تا به قول معروف قلق کواد بیاد دستتون
"فرکانس 50 هرتز (پریود 20 میلی ثانیه) و DutyCycle بین 5% تا 10%" رو هم باید با میکرو ایجاد کنید و مستقیم به ورودی پالس اسپیدکنترلر متصل کنید
1 سوال منظور شما از برد چی هست دقیقا !
بالای زیاد مهم نیست /..... بگذریم !
من خروجی گیرنده رادیو کنترلر رو به micro وصل می کنم این تا اینجا ///.....
خوب خروجی گیرنده رادیو کنترلر pwm هستش اوکی ؟ چه جوری به میکرو اینو بفهمونم و چه جوری اونو روی پایه ای که مربوط به سیم سیگنال اسپیدکنترلر بفرستم . یعنی همون قدر که سیگنال وارد میکرو می شه همون قدر با کنترل و مقدار درست به اسپیدکنترلر داده شه !
بعد یک چیز مهم !!!!!!!!!!!
"فرکانس 50 هرتز (پریود 20 میلی ثانیه) و DutyCycle بین 5% تا 10%"
این مقدار های که شما می گید اصلا موتورهای quad رو هم تکون نمی ده . این برای حالت آماده به پرواز هست ؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟
سلام
منظورم از برد های آماده به این صورت است
توی این برد ها شما اسپیدکنترلر رو به جای خودش و رسیور رو هم به جای خودش متصل می کنید و پرواز !!!!
این مقادیری که من اعلام کردم رو باید به اسپیدکنترلر اعمال کنید نه به موتور
شما باید خروجی رسیور رو توسط تایمر کانتر میکرو بخونید و سپس با میکرو به نسبت خروجی های سنسورتون مثل سنسور جایرو و شتاب سنج ، با واحد PWM میکرو به اسپیدکنترلر دستور چرخش موتور رو بدهید
با سپاس
اوکی /....
یک کاری می تونیانجام بدی ؟
یک عکس از مدارات quad خود بزاری منظورم اتصالاتش هست !
یک مثال هم برای راه اندازی موتورهاش بزن ! منظورم برنامه نویسی اش بود ! اینطوری فکر کنم بهتر باشه !
سلام
دوستان اگه امکانش هست از یه جایی شروع به ساخت کواد کنیم مثلا اول از مکانیک اونر شروع کنیم اینکه طول قطعات بکار برده چند سانت باشه و ... بعد بریم سراغ الکترونیک اون به همین ترتیب تا انشاءا... اونایی که می خوان یه دونه از اونو بسازند
آقای soodi شما تجربه خوبی دارید لطفا راهنمایی کنید
ممنون