راهنمایی برای راه اندازی mpu6050 با استفاده از میکرو lpc17XX

سلام ، من دانشجو الکترونیک هستم ، میخواستم ماژول mpu6050 با استفاده از میکرو lpc1788 راه اندازی کنم ، نرم افزاری که استفاده میکنم IAR هست
مشکل من در ارسال اطلاعات یا خواندن ریجستر های MPU هست خیلی سعی کردم که function بنویسم که با I2C بتونم ریجستر MPU بخونم اما نشد
کدی که من برای خواندن اطلاعات ریجیستر نوشتم :

کد:

---

static int I2CRead(uint8_t addr, uint8_t* DATA_RE , uint32_t len)

---

کد:

---

{
  I2C_M_SETUP_Type rxsetup;
  rxsetup.sl_addr7bit = addr;
  rxsetup.tx_data = NULL;
  rxsetup.tx_length = 0;
  rxsetup.rx_data = DATA_RE;
  rxsetup.rx_length = len;
    rxsetup.retransmissions_max = 3;
 if (I2C_MasterTransferData(I2CDEV, &rxsetup, I2C_TRANSFER_POLLING) == SUCCESS){
  return (0);
 } else {
  return (-1);
 }

}

---

لطفا اگر کسی تجربه ای در این زمینه داره کمکم کنه ممنون میشم