میکروماوس

سلام .خسته نباشید. من تازه این جا عضو شدم.من می خوام یه روبات میکروماوس بسازم.ولی با الگوریتمش زیاد اشنا نیستم.راجع به چند تا سنسور تحقیق کردم .اما اگه شما هم در این باره(مدار و سنسورها وهرچی) کمکم کنین خیلی خوشحال می شم.فیلم هم اگه داشتین لینک شو واسم بزارین لطفا.
خیلی خیلی ممنون خداحافظ.

سلام
خوش آمدید...aa)
به این تاپیک مراجعه کنبد

[Dear Guest/Member you can't see link before replyclick here to register]

خیلی ممنون ایول بابا .....

سلام ببخشید توی ارسال دوم اون تاپیک یه جایی نوشته: استفاده از مدار زیر(راه اندازی با یک باطری).
خواهش می کنم اونو واسم بزارین
واقعا خسته نباشید ممنون

سلام.این الگوریتمیه که من خودم در رباتم استفاده کردم و یکی از دو الگریتم برتر دنیاست.:mrgreen:

سلام.میگم اینم یک نگاه بندازید بد نیست.

سلام اگه سوالی در مورد میکروموس هست لطفا مطرح کنید.خوشحال میشم بتونم کمکی کنم.با سپاس

سلام .
آقاي نادري آيا شما ميتونيد يه برنامه كامل ميكروموس بنويسيد.؟
در صورت امكان لطفآ به آدرس زير پيام دهيد.(يه پيشنهاد دارم)
[Dear Guest/Member you can't see link before replyclick here to register]

سلام.آره من برنامه میکروموس رو نوشتم و ربات من خیلی دقیق کار میکرد حتی خونه ها هم در EEprom ذخیره میشد اگه ربات ریسیت میشد خونه های تکراری رو نمیرفت.پیاده سازی الگوریتمش خیلی وقت گرفت.

سلام ممنون از مطالبتون خیلی استفاده کردم.
چند تا سوال داشتم:
توی مسابقات متداول ایران شرکت کننده ها از چه موتوری بیشتر استفاده می کنن استپ یا انکدر دار؟
سنسورهای مورد استفاده چیا می تونه باشه و اگه ممکنه مزایا یا معایبشون رو بگید؟

سلام.اکثرا از استپر استفاده میکنن چون موتور انکدر کوچیک تو بازار نیست و سنسور هم از مادون قرمز معمولی یا LTH استفاده میکنن ولی اینا به نور حساس هستن و اگه نور زیاد باشه مشکل میخوری واسه همسن بهتره از سنسور GP2D120 استفده کنی که 1 سنسور کالیبره شده و عالیه. اگه از مادون قرمز معمولی یا LTH استفاده کردی بهتره از روش دیفرانسیلی بهره بگیری.
به این قسمت نیگا کن.
[Dear Guest/Member you can't see link before replyclick here to register]

سلام
آقای نادری از مطالب ارزشمندتون ممنون
1.لطفا یکم راجع به الگوریتمتون توضیح بدید.
2. نظرتون درباره ی استفاده از سنسور اولتراسونیک( مثلا srf02 ) برای این روبات چیه؟
بازم ممنون

سلام.خوبه میتونید به شرطی دقتش بالا باشه.مدار التراسونیک رو یکی از دوستام 6 ماه روش کار کرد با دقت فوق العده کار میکنه وشما باید از ماژولهای اس ام دی التراسونیک اتفاده کنید که کوچیک باشه که این ماژولها هم گرونن.پس به صرفه نیست.شما باهمین سنسورای معمولی به روش دیفدانسیلی میتونید بهترین نتیجه رو بگیرین فقط یه کم کد نویسی میخاوبا سپاس

دوباره سلام.
ممنون که جواب دادید
-آقای نادری راجع به الگوریتم حرفی نزدید!!!
خواهش می کنم در این باره توضیحات کامل بدید.چون همه توی این قسمت مشکل دارن.
-همچنین توی فایل شما مقصد در انتهای زمین هست ولی تو مسابقاتی که برگزار میشه مقصد رو در وسط زمین در نظر می گیرن.آیا این مشکلی به وجود نمی یاره؟
-وسط زمین(مقصد)چه مشخصه ای داره که روبات متوجه میشه در وسط زمینه؟
این سوال رو به خاطر این پرسیدم, چون که بعضی از روبات ها یکبار که به وسط زمین می رسن دوباره بر می گردن تا با توجه به این کوتاهترین مسیر رو پیدا کردن رکورد بهتری ثبت کنن.

سلام.بله اگه وسط زمین هم برسه باز هم میره تا خونه های دیگه رو اسکن کنه.بعد از اینگه تمامه خونه ها اسکن شد تو ماتریسی که ذخیره شده طبق الگوریتم کوتاهترین مسیرو پیدا میکنه بعد رکورد میزنه.الگریتم هم توضیح میدم چشم.

لابیرنت به معنای یک مسیر پیچ در پیچ است که با وارد شدن به آن خارج شدن از آن بسیار مشکل است . در واقع ربات باید در یک مسیر خانه در خانه تمام راه ها را چک کند و در زمانی به طور مثال 10 دقیقه به مرکز زمین برسد . فرض کنید خود شما قصد دارید در این مسیر پر پیچ و خم عبور کنید بهترین کاری که می کنید چیست ؟ شاید بگویید اگر یک نخ داشتم می فهمیدم چه مسیر هایی را آمده ام تا دیگر تکرار نکنم . درست فهمیدید مهمترین مسئله در این ربات ها تشخیص مسیر هایی است که ربات قبلا در آن ها اشتباه رفته تا دیگر تکرار نکند . پس یکی از مشکل ترین مسائل در این گونه ربات ها نوع برنامه نویسی آن هاست . ولی مسئله بعدی چشم ربات است .



استفاده از سنسور های فاصله سنجی :

چندین نوع سنسور برای تشخیص وجود این دیوار ها وجود دارد . برای مثال سنسور آلتراسونیک یکی از سنسور هایی است که فاصله تا دیوار مقابل را بر اساس میلی متر ، سانتی متر ، متر و ... می تواند برای شما اندازه بگیرد . همچنین سنسور فرستنده گیرنده مادون قرمز نیز می توانید استفاده کنید . البته این سنسور به علت اینکه به نور محیط حساس است اصلا توصیه نمی شود.

حال می رسیم به روش های تشخیص این مسیر ها یا همان الگوریتم برنامه نویسی ربات های میکرو ماوس

1) الگوریتم دنبال کردن دیواره ها
اگر به یک فرد نا بینا آدرس بدهید او دست خود را به دیوار می کشد تا بفهمد کی به انتهای یک خیابان می رسد در بعضی از ربات ها هم از همین روش استفاده می شود ولی روش مناسبی نیست زیرا در بعضی از چند راهی ها ربات مسیر را گم می کند .

این الگوریتم بهترین روش پیمودن ماز است، که با قانون دست راست یا دست چپ شناخته می شود. اگر ماز ساده باشد، یعنی همه ی دیواره ها به یکدیگر یا فضای بیرونی ماز متصل باشند، این تضمین وجود دارد که با حفظ تماس یک دست به دیواره ای که از آن شروع به حرکت می کنیم، بتوان از ماز خارج شد. ولی اگر ماز ساده نباشد، این الگوریتم به یافتن خروجی در قسمت های گسسته کمکی نمی کند.
الگوریتم دنبال کردن دیواره ها در مازهای سه بعدی نیز عملی است. مثلا در یک ماز سه بعدی مسیر های رو به بالا می توانند شمال غرب و مسیرهای رو به پایین جنوب شرق فرض شوند و با روش دنبال کردن دیواره ها به نتیجه رسید.

2) الگوریتم Pledge
ماز های گسسته را می توان به روش دنبال کردن دیواه ها حل کرد، در صورتی که ورودی و خروجی ماز روی دیواره های خارجی ماز قرار داشته باشند. چنانچه از درون ماز شروع به حرکت کنیم، ممکن است الگوریتم دنبال کردن دیواره ها در قسمت گسسته ای که شامل خروجی نیست دائما یک حلقه را طی کند. الگوریتم Pledge می تواند این گونه مسائل را حل کند.
الگوریتم Pledge برای رفع موانع، به طی یک مسیر اختیاری نیاز دارد. هنگام مواجهه با مانع،یک دست (مثلا دست راست) را در امتداد مانع نگه می داریم در حالیکه زوایای چرخش شمرده می شود. وقتی دوباره در راستای مسیر اصلی قرار گرفتیم و جمع زاویه ای چرخش ها برابر صفر شد، می توان مانع را ترک کرد و در راستای مسیر اصلی حرکت نمود. این الگوریتم به شخص اجازه ی جهت یابی را در شروع از هر نقطه برای خارج از مازهای دوبعدی، را می دهد.

3) الگوریتم جستجوی تصادفی
این الگوریتم یک روش ضعیف است که به وسیله ی ربات های غیر هوشمند یا موش قابل اجراست، اما تضمینی برای رسیدن به هدف وجود ندارد. در این الگوریتم یک مسیر مستقیم طی می شود تا به اولین مانع برسد، سپس یک مسیر تصادفی را برای ادامه انتخاب می کند. این الگوریتم در صورتی که خروجی به صورت یک سوراخ در میانه ی دیوار باشد، با شکست مواجه می شود.

4) الگوریتم Tremaux
الگوریتم Tremaux یک روش کارآمد است که در آن مسیرهای طی شده با رسم خطوط نشان دار می شوند. این الگوریتم برای همه ی مازهایی که مسیر های خوش تعریف دارند، عملی است. با رسیدن به تقاطع های بی نشان، می توان یکی از جهت های ممکن را انتخاب کرد. اگر یک تقاطع قبلا طی شده باشد می توان مسیر طی شده را باز گشت. اگر نیاز به طی مسیری باشد که نشان دار است، می توان خط دیگری رسم کرد و تقاطع بعدی ممکن است شامل مسیر غیر نشان دار باشد. در این روش نیاز به طی مسیری بیش از دو بار نمی باشد و اگر خروجی وجود نداشته باشد، این روش با نقطه ی شروع ماز بر می گردد.

همانطور که دیدید روش آخر از همه کارامد تر است و بیشتر از بقیه توصیه می شود .



راه اندازی سنسور آلتراسونیک :

سنسور آلتراسونیک دارای یک فرستنده TX و یک گیرنده RX است این گیرنده فرستنده بر اساس ارسال یک موج صوتی و زمان برگشت آن می تواند تشخیص دهد چه مسافتی در مقابل آن وجود دارد . این فرکانس 40 khz است پس شما باید یک فرکانس 40 khz را به فرستنده بدهید برای ساخت این فرکانس هم می توانید از یک اسیلاتور بیرونی مثل یک آی سی 555 استفاده کنید همچنین می توانید از خود میکرو کنترلر استفاده کنید که با برنامه نویسی به راحتی می توانید فرکانس 40 کیلو هرتز را در خروجی یکی از پایه ها ایجاد نمایید . این فرکانس را با یک تقویت کننده به ورودی TX می دهیم .

در طرف گیرنده سنسور Rx این فرکانس را به همراه کمی نویز و بصورت خیلی ضعیف دریافت می کند . اولین کاری که می کنیم این است که با یک پیش تقویت کننده یا پری آمپلی فایر آن را تقویت می کنیم . سپس این موج تقویت شده را به یک فیلتر میان گذر 40 کیلوهزتز می دهیم که فقط خود فرکانس را عبور می دهد و نویز محیط را حذف می کند . و در آخر هم این فرکانس خالص را به یک مقایسه کننده می دهیم تا بصورت دیجیتال به ورودی میکروکنترلر دهیم . باقی کار با شماست که برنامه نویسی می کنید .

اینا یه توضیح مختصر برای آشنایی بود ولی در کل بهترین الگوریتم همونی بود که پیوست کردم براتون به زودی اونو براتون توضیح خواهم داد.

خیلی ممنون
من مشتاقانه منتظر توضیح شما راجع به اون الگوریتم هستم.
لطفا توش مثال وتوضیحات خیلی زیاد بیارین.

سلام.راستس اینم 1 عکس از مدار میگرو موس خودم.اگه شماتیکشم خواستسد بگین بزارم.