سلام
بهتر بود یه مقدار بیشتر توضیح بدی
ساده ترین روش برای این کار ایجاد کردن یک پالس روی یکی از پایه ها و به نوعی کنترل کردن نسبت زمان روشن به زمان خاموش بودن موتوز هست :
#include <AT91SAM7X256.H> /* AT91SAMT7X256 definitions */
#include "lib_AT91SAM7X256.h" //include lib_AT91SAM7X256.h in to project
#include "delay.h"
int a;
int main (void) {
AT91F_PMC_EnablePeriphClock(AT91C_BASE_PMC, 1 << AT91C_ID_PIOA); //enable pio clack
AT91F_PIO_CfgInput(AT91C_BASE_PIOA, AT91C_PIO_PA30); // enable porta.30 as output
AT91F_PIO_CfgInput(AT91C_BASE_PIOA, AT91C_PIO_PA29); // enable porta.29 as output
AT91F_PIO_CfgPullup(AT91C_BASE_PIOA,AT91C_PIO_PA30 ); //enable pull up resistor in porta.30
AT91F_PIO_CfgPullup(AT91C_BASE_PIOA,AT91C_PIO_PA29 ); //enable pull up resistor in porta.29
AT91F_PIO_CfgOutput(AT91C_BASE_PIOB,AT91C_PIO_PB19 ); // enable portb.19 as output
AT91F_PIO_ClearOutput(AT91C_BASE_PIOB,AT91C_PIO_PB 19); // reset portb.19
while(1) {
if ((AT91F_PIO_GetInput(AT91C_BASE_PIOA) & AT91C_PIO_PA30) == 0) { //chake porta.30
++a;
}
if ((AT91F_PIO_GetInput(AT91C_BASE_PIOA) & AT91C_PIO_PA29) == 0) { //chake porta.30
--a;
}
delay_ms(a);
AT91F_PIO_SetOutput(AT91C_BASE_PIOB, AT91C_PIO_PB19); //if porta.30 is 0 set portb.19
delay_ms(a);
AT91F_PIO_ClearOutput(AT91C_BASE_PIOB,AT91C_PIO_PB 19); // reset portb.19
}
}
توی برنامه ی بالا دو تا کلید به پایه های a.29 و a.30 متصل شده که سرعت موتور با تحریک اونا کم و زیاد میشه
خروجی موتور پایه ی b.19 هست که یک سر موتور به اون و سر دیگه به گراند متصل میشه .
حتما باید بین موتوز و میکرو کنترلر یه دونه ترانزیستور بزاری .
توی برنامه بالا ما یه دونه پالس pwm رو به صورت دستی ایجاد کردیم .
با انجام دادن یه مقدار تغییرات میشه قابلیت چپ/راست گرد رو هم به برنامه ی بالا اضافه کرد .
فایل پروژه ی بالا رو میتونی از زیر دانلود کنی :
395