PDA

توجه ! این یک نسخه آرشیو شده میباشد و در این حالت شما عکسی را مشاهده نمیکنید برای مشاهده کامل متن و عکسها بر روی لینک مقابل کلیک کنید : سولات ربات مسیر یاب



صفحه ها : [1] 2

Elec_l0vE
20-03-2010, 02:15
سلام این تاپیک رو زدم هر کی سوال در مورد ربات مسیر و شرو ساختش داره بیاد بکنه

اولین سوال ها هم مال خودمaa)

1- فاصله سنسور ها از همدیگه چقدر باید باشن .
2- ایا برای طراحی روبات باید از قوانین ممسابقات اینده خبر داشته باشم
3- برای جایی که شیب سر بالایی هست ایا باید سرعت ربات روب بیشتر کرد ؟

و...

Division
20-03-2010, 02:59
1- فاصله سنسور ها از همدیگه چقدر باید باشن .
و...

بستگي به نوع سنسورهايي داره كه شما دارين ازش استفاده مي كنين مثلاً سنسور cny70 حدود يك سانتي متر كفايت مي كنه




2- ایا برای طراحی روبات باید از قوانین ممسابقات اینده خبر داشته باشم
و...

اگه منظورتون ساخت روبات مسيربابه بايد بگم كه يه سري اصول كلي تو ساخت روباتاي مسيرياب مشتركه ولي اطلاع از قوانين مسابقاتم خيلي شرطه و اكثر كسايي كه روبات مسيرياب مي سازن(مثل خودم :0013:) روباتشون رو منطبق بر قوانين مسابقه طراحي مي كنن (منظورم جزئياتشه)




3- برای جایی که شیب سر بالایی هست ایا باید سرعت ربات روب بیشتر کرد ؟
و...

يه جورايي بله بايد سرعت روبات زياد بشه البته اينم بستگي به نوع چرخ هايي داره كه شما ازش استفاده مي كنين به بيان ديگه اگه شما از چرخهايي استفاده مي كنين كه سطح اصطكاك كمي رو دارن يه كمي با دقت بايد عمل كنين چون احتمال سر خوردن خيلي زياده و بايد روبات رو با يه سرعت تست شده ( كمتر از حداكثر سرعت ) حركتش بدين ولي براي چرخ هايي كه به ميزان كافي اصطكاك با سطح رو دارن زياد فرقي نمي كنه ( حدودا 2/3 )

ROBOMAN
20-03-2010, 10:13
سلام
ممنون از جوابتون
منم در مورد سنسور اینو اضافه کنم که بجای cny70 بهتره از سنسور ا اپتوکانتر موازی مادون قرمز تایوانی TCRT5000ستفاده منین خیلی خوب جواب میده .
You can see links before reply
امیدوارم موفق باشین

hrx
20-03-2010, 10:47
سلام

اینها تجربیات من در مسابقاته اگه بدردتون بخوره:

1.اگر از فرستنده و گیرنده 3 یا 5 میل استفاده می کنید فرستنده و گیرنده را به هم بسیار نزدیک میکنیم و دور دیود مادون قرمز گیرنده را با وارنیش یا چسب برق از نظر نفوذ نور مزاحم عایق بندی میکنیم حالا هر زوج فرستنده و گیرنده را متناسب با کوچکترین عرض خط که در قوانین آمده و معمولا عرض یک چسب برق است کنار هم قرار میدهیم بطوریکه اگر سنسورها روی این خط قرار بگیرند و بصورت عرضی به چپ و راست حرکت میدهیم و اگر متناسب با هر گیرنده یک led قرار داده باشیم طی این حرکت عرضی در هر لحظه یک سنسور گیرنده فعال باشد و بعبارتی led مربوط به آن گیرنده روشن بماند

2.در قوانین مسابقات مواردی مطرح میشود که باید به آنها تجه شود:

1) ابعاد روبات اولین محدودیت

2) وزن روبات دومین محدودیت

3)المانها و شکلهایی که ممکنه در مسیر روبات باشه

4)آیا مانع فیزیکی در مسیر روبات وجود دارد

5)آیا از باتری استفاده کنیم یا از منبع تغذیه یا هردو

6)آیا بجای سنسورهای نوری می توان از پردازش تصویر کمک گرفت


3.برای عبور از سربالایی:

افزایش سرعت باعث ناپایداری روبات بعد از عبور از مسیر سربالایی میشود

ـ باید متناسب با وزن روبات از موتورهایی با گشتاور بالا استفاده کرد

ـ افزایش اصطکاک چرخها( مثلا کشیدن یک بادکنک روی چرخها و ریختن نوشابه روی آن یا استفاده از اسپری چسب)

- سنسور شیب کمک زیادی برای عبور از سطح شیبدار میکند (کلید جیوه ای)

Elec_l0vE
20-03-2010, 16:38
ممنون

1-به نظرتون استفاده از سنسور رنگ بهتر هست یا مادون قرمز

2- برای المان های مثلثی یا مسیر هایی که بصورت ضرب دری یا مربعی از روی هم رد(لوپ های چسبیده) میشن چکار کنم ؟

3-من میخام یه zga25 بگیرم واسه موتور . برای محاسبه تعداد دور متور از چه فرمولی باید استفاده کنم ؟اگه چرخم 4 سانتی باشه

4-سرعت 10 کیلو متر سرعت خوبی به حساب میاد واسه رسیدن به مقصد ؟

Division
20-03-2010, 18:31
1-به نظرتون استفاده از سنسور رنگ بهتر هست یا مادون قرمز


اگه مي خواين روبات مسرياب معمولي بسازين سنسور مادون قرمز بهتره قيمتشم ارزون تره اما برا ساخته روبات هاي ويژه مثل روبات امدادگر دانش آموزي خوارزمي بايد از سنسور رنگ استفاده كنيد تا بتونين مصدوم هاتون رو پيدا كنين .




2- برای المان های مثلثی یا مسیر هایی که بصورت ضرب دری یا مربعی از روی هم رد(لوپ های چسبیده) میشن چکار کنم ؟


اگه قوانين تاكيد كرده كه روبات بايد حداقل يكبار مسير لوپ رو طي كنه بايد تو برنامه روبات يه كم حرفه اي عمل كنين مثلاً نقشه مسير رو بريزيد تو حافظه و بعد از يكبار طي كردن لوپ دوباره واردش نشين و اگه قوانين گفته كه روبات مي تونه وارد لوپ هم نشه اون موقع بايد آرايش سنسوراتون منطبق بر نوع نقشه لوپ چينش بديد تا سر دوراهي وارد لوپ نشه يا از كناره لوپ عبور كنه (ميانبر بزنه)



3-من میخام یه zga25 بگیرم واسه موتور . برای محاسبه تعداد دور متور از چه فرمولی باید استفاده کنم ؟اگه چرخم 4 سانتی باشه


تجربه به من ثابت كرده كه محاسبه دور موتور جواب نميده چون احتمال داره مثلاً شما محاسباتتون با اوني در عمل اتفاق مي افته متفاوت باشن
من تو روبات مين يابي كه برا خوارزمي ساخته بودم شديداً به محاسبه طول مسير طي شده توسط روباتم احتياج داشتم و از هر سنسوري كه مي تونستم سعي كردن دور موتور ها رو محاسبه كنم كه نشد و آخر متوسل شدم به تايمر ها .



4-سرعت 10 کیلو متر سرعت خوبی به حساب میاد واسه رسیدن به مقصد ؟

سرعت روبات مسير ياب رو نميشه رو يه عدد ثابتي نگه داشت چون سرعت روبات به عوامل زيادي بستگي داره كه با تست روبات روي پيست آزمايشي بدست مياد، رابطه يا فرمول خاصي نداره....
برخي عوامل موثر :
1- وزن روبات
2 - ولتاژ مو تورهايي كه ازش استفاده مي كنين
3- درجه سختي مسير
4- نوع چرخ هايي كه استفاده مي شه

البته نكاتي كه اشاره كردم تجربه و نظر شخصي منه شايد نظر دوستان متفاوت باشه :0013:

Elec_l0vE
20-03-2010, 21:47
اوکی پس میریم سراغ برنامه نویسی که من بعدش چینش سنسور هام رو براتون بزارم

1-من جلوی یه ربات دو تا کلید واسه تشخیص مانع دیدم . که روشون یه تیغه فلزی بود . اسم اونا چی هستش ؟

2-الان نوشتم که ربات دنده عقب بره ولی خب با چه سرعتی و چقدر زمان دنده عقب بره ؟ اگه نمونه برنامه برام بزارین خیلی کمکم میکنه .


بعد کمی دنده عقب هم باید کمی دور بزنه و خط مشکی رو پیدا کنه .

Division
21-03-2010, 01:10
اول از همه سال نوتون مبارك aa)



1-من جلوی یه ربات دو تا کلید واسه تشخیص مانع دیدم . که روشون یه تیغه فلزی بود . اسم اونا چی هستش ؟
.

منظورتون رو دقيقاً متوجه نمي شم ؟؟ برا روبات مسيرياب كه تشخيص مانع نمي خواد 8O
اگه واقعاً سنسور تشخيص مانع باشن يا از جنس مادون قرمزه يا آلتراسونيك و اونيكه شما بش اشاره كردين احتمالاً سنسور تشخيص مانع مادون قرمزه (اگه عكسي داره بزاريد تا بررسيش كنيم)



2-الان نوشتم که ربات دنده عقب بره ولی خب با چه سرعتی و چقدر زمان دنده عقب بره ؟ اگه نمونه برنامه برام بزارین خیلی کمکم میکنه .


دنده عقب شما بايد تا زماني ادامه داشته باشه كه روبات بتونه خط رو پيدا كنه و هيچ برنامه خاصي رو نمي خواد فقط يه شرط بايد براش تعيين كنيد و بس كه وقتي خط رو پيداش كرد از تابع حركت به عقب بزنه بيرون .
يه نكته خيلي خيلي مهم اگه شما تو برنامه روباتتون به طور صحيح از تابع back (يا همون دنده عقب:mrgreen:) استفاده كنين به شما قول مي دم امكان نداره روباتتون از مسير بزنه بيرون و در صورت خروج از مسير خط رو سريع پيدا مي كنه :0013:
اما بايد دقت كنين كه تو قوانين مسابقات براتون مسير بريده بريده نزاشته باشن :( كه اون موقع برنامتون يه كم پيچيده ميشه
سرعت 2/3 سرعت نهايي روبات تقريباً خوبه اما بايد تست بشه



بعد کمی دنده عقب هم باید کمی دور بزنه و خط مشکی رو پیدا کنه .

زمان دنده عقب به طور مثال يك ثانيه بدين بعدش با تست كردن بهترين مدت زمان رو براش محاسبه كنين در مورد پيدا كردن مسيرم گفتم كه حركت به عقب كافيه خودش خط رو پيدا مي كنه هيچ چيز اضافه اي رو نمي خواد :wink:

Elec_l0vE
21-03-2010, 03:06
این جوری نمیشه . اگه میشه مسابقاتی که در پیش هست رو برام یکی قوانینش رو بزاره تا من بررسی کنم ببینم باید چه چیزایی رو رفع کنم . اگه از تابستون باشه بهتره واسه قبل از تابستون که فکر نکنم برسم

تابستون چه مسابقاتی برگزار میشه ؟ ایا قوانین هر سال تغییر میکنن ؟


بچه ها این چینش سنسور ها tcrt5000 من واسه شروع هست . یواش یواش میخام تکمیلش کنیم . البته همش تو یه خط هست . نخندید دیگه ایراداشو بگید:(
You can see links before reply

Elec_l0vE
21-03-2010, 03:07
وسطی واسه تشخیص خط . دوتا واسه تشخیص زمینه . دو تا هم واسه چپ و راست

morteza_rk
21-03-2010, 04:14
من چیدمان سنسورهاتونو دیدم ، خیلی ضعیفه! اما به همه ی نکات مهم توجه کردید. برای کنترل خط بهتره سنسور وسط جلوتر از همه باشه. کلا آرایش بشکل مثلث بهتره.

با 5 تا سنسور میشه خیلی راحت همه ی مسیر رو طی کرد ، اما برنامه نویسیش یکم سختتره ولی هرچی تعداد سنسورها بیشتر باشه برنامه نویسی راحتتره. البته این افزایش تعداد سنسورها هم حدی داره!

با این تعداد سنسور ، سنسور وسط بهمراه سنسورهای کناریش که یکم عقبترن برای کنترل خط و گردش به چپ و راست مورد استفاده قرار می گیرن و سنسورهای کناری برای تعیین لوپ و تشخیص عوض شدن رنگ زمینه.

Elec_l0vE
21-03-2010, 04:34
ببینید اگه خط 1.8 سانتی باشه فاصله هر سنسور رو 1 در نظر بگیرم خوبه ؟ کاشکی چینش پیشنهادیتون رو روی همون شکل برام گذاشته بودین . من بیشتر مشکلم تو فاصله هاست

morteza_rk
21-03-2010, 04:50
فاصله ی 1 سانتی بنظر من کمه!

فکر می کنم فاصله دو سنسور انتهایی باید 8 سانت باشه! بقیه ی سنسورها هم بین این دوتا با فواصل مساوی قرار می گیرن.

سنسور وسط تا وقتیکه رنگ خط رو میبینه هر دو موتور روشن هستن و ربات مستقیم میره ، در صورتیکه ربات کمی منحرف بشه و دیگه خط رو نبینه بازم ربات به مسیر خودش ادامه میده تا جائیکه یکی از سنسورهای کنار وسطیه خط رو ببینن ، دراین لحظه موتور متناظر با اون سنسور خاموش میشه تا مسیر حرکت اصلاح بشه و سنسور وسط بتونه دوباره خط رو ببینه. این حالت برای تشخیص پیچهای 90 درجه و 120 هم کاربرد داره.

Division
21-03-2010, 11:11
ببینید اگه خط 1.8 سانتی باشه فاصله هر سنسور رو 1 در نظر بگیرم خوبه ؟ کاشکی چینش پیشنهادیتون رو روی همون شکل برام گذاشته بودین . من بیشتر مشکلم تو فاصله هاست


اينم آرايش پيشنهادي من همون فايل ارسالي خودتون رو اصلاحش كردم، دانلودش كنيد (تعداد سنسوراش 7 تاست)

Elec_l0vE
21-03-2010, 13:55
خب اون دوتایی رو که اضافه کردین میشه بگید واسه چی هستن و چه برنامه ای رو باید براش بنویسم ؟

morteza_rk
21-03-2010, 15:21
جناب just-arm به نظر من اگه اون دوتا سنسوری که شما اضافه کردین در راستای دو سنسور انتهایی باشن بهتره! کاربردشونم هم در تشخیص لوپ هست و هم در تشخیص تغییر رنگ زمینه.

Division
21-03-2010, 16:53
جناب just-arm به نظر من اگه اون دوتا سنسوری که شما اضافه کردین در راستای دو سنسور انتهایی باشن بهتره! کاربردشونم هم در تشخیص لوپ هست و هم در تشخیص تغییر رنگ زمینه.



ممنون دوست عزيز morteza_rk اما اون دو تا سنسوري كه من اضافشون كردم به خاطر تشخيص آسون محل هاي داراي انحناي تقريباً با شعاع 10 سانتي متره و براي عبور راحت از شكستگي ها با زوايه كمتر از 90 درجه هستن .

اما درباره تغيير رنگ مسير كه من بش مي گيم تغيير فازي مسير چينش خاصي رو پيشنهاد مي كنم كه براتون مي فرستمش البته اين چينشي كه من براتون مي فرستم چينش روبات خودمه كه سنگ تموم گذاشته بودم . :wink:

morteza_rk
21-03-2010, 18:46
مهندس چینش سنسورهاتو دیدم ، خیلی تعدادشون زیاده ، منم قبول دارم که تعداد زیاد سنسور کار رو راحتتر و خیلی دقیقتر می کنه ولی شخصا تمایلی به استفاده از اینهمه سنسور ندارم!

منظور شما از تغییر فازی دقیقا چیه؟ آخه ما در ریاضی نوین یه مبحثی به اسم منطق فازی داریم که علاوه بر حالت سیاه و سفید حالت نه سیاه و نه سفید (حالت خاکستری) رو هم مورد بررسی قرار میده و کلا مبحث جالب و دقیقی هست.

یعنی شما در برنامه نویسیتون برای منطق فازی هم کد نوشتید؟

ضمن اینکه من با همون چیدمان سنسورهایی که گذاشتم رباتی ساختم که مسیر 15 متری پیست مسابقه رو با موفقیت طی کرد. این مسیر شامل پیچ های 90 و 120 درجه ، خطوط مقطع ، خطوط مقطعی کنار هم ، لوپ ، انحنا و تغییر رنگ زمینه بود. البته پیچ های کوچکتر از 90 درجه نداشت.

بهرحال من چیدمان شمارو قبول دارم ، اما خودم علاقه ای به استفاده ازش ندارم.

حالا برای اینهمه سنسور چه شماتیکی بکار بردید؟ یعنی چطوری و به چه میکروکنترلری وصلشون کردید؟ اگه تمایل دارید بحث رو باز کنید.

من از حالت ac برای سنسورهام استفاده کردم! یعنی هر سنسور با استفاده از یک pll خروجی صفر و یک به مگا8 می داد ، ربات من از این نظر در برابر نویزهای حاصل از نور زرد کاملا ایزوله بود. اما باید این نکته رو هم در نظر گرفت که این شیوه ی استفاده سرعت تشخیصی کمتر از حالت dc (استفاده از آپ-امپ برای هر سنسور یا همون مد مقایسه ای) داره. در عوض بخوبی در برابر نویز مقاوم هست.

البته من سال 1385 در مسابقات رباتیک استان مازندران شرکت کردم ( یعنی 3 سال و 10 ماه پیش) ومقام چهارم آوردم. و دیگه هم دنبال این بحث نرفتم ، بخاطر همین ممکنه با بعضی شیوه ها آشنا نباشم یا ایده هام قدیمی باشه. اون موقع تازه با avr آشنا شده بودم. و تازه در مسیر الکترونیک قرار گرفته بودم. 

Division
21-03-2010, 22:36
البته روباتي رو من ساخته بودمش سال قبل تو مسابقات استاني نائب قهرمان شد :0013:
و همچنين رتبه اول طراحي و چينش سنسورها رو كسب كرد .
اما در باره تغيير فاز، يه شيوه نوين منطق برنامه نويسي كه ابتكار خودمه :roll:

من با چيدماني كه معرفي كردن تونستم شكستگي هاي 40 درجه رو هم عين آب خوردن طي كنم و سيستمي كه من ازش استفاده كردم برا هر چهار تا سنسور يه Comparator گذاشتم كه سرعت تشخيصشون فوق العاده هست و از atmega16 استفاده كردم و نوع سنسورام از نوع cny70 بودن .

اما از بابت نويزي كه بش اشاره كردين من علاوه بر استفاده از يه فيلتر خاص تو طبقه وردي تغذيه، سنسورها رو تو يه شرايطي فيزيكي خاصي اجازه فعاليت بشون دادم

الانم دارم يه روبات مسير ياب تحقيقاتي آماده كنم كه مجهز به 100 تا سنسوره و از منطق پردازش تصوير دو رنگ براش استفاده مي كنم كه اگه به جواب برسم، بتون قول مي دم كه اين روبات هر جور مسيري رو كه شما به فكرتون خطور كنه رو مي تونه پشت سر بذاره .
در مورد تغذيه اين همه سنسور كه از نوع GP2S04 هستن از روش جالب scan استفاده مي كنم كه جريان مصرفي مدار رو خيلي خيلي مياره پايين .
و ميكرويي هم كه دارم ازش استفاده مي كنم LPC2378 با سرعت 72MHZ هست .

من كلاً تو بحث ساخت روبات سعي مي كنم شيوه نويني رو پيدا كنم و اين شيوه ها تو روبات هايي كه ساختمشون كاملاً مشهوده .:wink:

morteza_rk
21-03-2010, 23:04
خیلی جالبه ، آفرین ، بابت مقام هات بهت تبریک میگم.

اگه تمایل داری بحث مربوط به مقایسه کننده ی سنسورها و فیلتر رو کامل توضیح بده. خیلی برام جالبه. من که قصد ساخت ربات ندارم اما اگه سرباز معلم بشم شاید یه مرکز رباتیک توی هنرستان و بعدش دانشکده ی شهرمون تاسیس کنم.:roll:
این اطلاعات می تونه برام مفید باشه! البته حتما با ذکر منبع خواهد بود. :wink:

بنظر من شما یه وبلاگ برای آموزش رباتیک راه بنداز ، اطلاعات شما خیلی مفیده.

ضمن اینکه دوستمون مهناز هم قصد ساختن ربات دارن و می تونه تجربه ی بسیار خوبی براشون باشه.

Division
22-03-2010, 02:16
خیلی جالبه ، آفرین ، بابت مقام هات بهت تبریک میگم.

ممنونم مرسي :roll:





اگه تمایل داری بحث مربوط به مقایسه کننده ی سنسورها و فیلتر رو کامل توضیح بده. خیلی برام جالبه. من که قصد ساخت ربات ندارم اما اگه سرباز معلم بشم شاید یه مرکز رباتیک توی هنرستان و بعدش دانشکده ی شهرمون تاسیس کنم.:roll:
این اطلاعات می تونه برام مفید باشه! البته حتما با ذکر منبع خواهد بود. :wink:

بنظر من شما یه وبلاگ برای آموزش رباتیک راه بنداز ، اطلاعات شما خیلی مفیده.

ضمن اینکه دوستمون مهناز هم قصد ساختن ربات دارن و می تونه تجربه ی بسیار خوبی براشون باشه.



من اگه بتونم به كاراي شركتم سرو سامان بدم حتماً يه سايت رسمي به نام شركت ميزنم كه همه بتونن از مطالبش استفاده كنن .
دوست خوبم morteza_rk اينقدر سرم شلوغه كه بياوو ببين :(:(:( اگه خدا بخواد يه حركت جديدي رو تو ايران شروع خواهيم كرد :wink:
آرزوي قلبي من اينه كه همه موفق بشن (مام يكي مثل بقيه:0013:)

Division
22-03-2010, 22:36
با سلام

مي خوام يه روش برا كاهش نويز تو ساخت روبات هاي مسيرياب بتون بگم اونم اينكه، اطلاعاتي كه از طرف سنسورهاي مادون قرمز ميان به سمت ميكرو، يكراست براشون شرط تعيين نكنيد و بعدشم به موتورها دستور حركت بدين، بلكه با تعريف يه فيلتر ساده ديجيتالي به صورت نرم افزاري مي تونيد نويز احتمالي تو دريافت اطلاعت رو به صفر برسونيد .

بدين منظور تو ميحط برنامه نويسي از اطلاعات جمع آوري شده خام كه از طرف سنسنورهاتون ميان، حداقل 4 تا نمونه برداري كنيد و اگر هر 4 تا نمونه يكي بودن بفرستين به قسمت تصميم گيري روبات (براي صدور فرمان مربوطه به درايورها) :wink:

morteza_rk
22-03-2010, 23:21
ممنون ، این روش تقریبا متداوله. البته من خودم در رباتی که ساخته بودم از این روش استفاده نکردم.

یکی از روشها استفاده از adc میکرو برای نمونه برداری از سیگنال ورودی هست. اما تا حالا تست نکردم که ببینم روش موثری هست یا نه؟

Division
23-03-2010, 01:16
ممنون ، این روش تقریبا متداوله. البته من خودم در رباتی که ساخته بودم از این روش استفاده نکردم.

یکی از روشها استفاده از adc میکرو برای نمونه برداری از سیگنال ورودی هست. اما تا حالا تست نکردم که ببینم روش موثری هست یا نه؟

روشي كه شما بش اشاره كردين روشي خوبيه منم تعريفش رو شنيدم اما تستش نكردم، ولي من از مقايسه كننده ها به جاي آپ امپ استفاده مي كنم خيلي خوبم جواب مي گيرم نمي دونم تا حالا باشون كار كرديد يا نه ؟؟

استفاده از مقايسه كننده چهار تا مزيت داره :
1- سرعت تشخيص بالا نسبت به آپ امپ
2- جريان مصرفي پايين
3- در صورتي كه خروجي مقايسه كننده به ورودي وارون گرش فيدبك شه مدار حاصل كاملاً پايداره و با هيسترزيس كار ميكنه (تكنيك هيسترزيس باعث جلوگيري از نوسان و ناپايداري خروجي مقايسه كننده ميشه :0013:)
4- خروجيشم نسبت به آپ امپ معكوسه

Elec_l0vE
23-03-2010, 04:00
سلام من اومدم خوش اومدم aa)

بچه ها من نقشه هر دوي شما رو گرفتم واسه چينش (7 تاي ها) بلخره كدوم رو استفاده كنم ؟ اون كه تو يه رديفه اخري هاش يا اون مثلثي ؟

2-من واسه گردش به چپ اين برنامه رو نوشتم . اشكالاش رو بگيد

chap:
pw1a=0
loop until
sen1=1
go to main

سنسور 1 همون سنسور جلوييم هست يعني تا زماني كه سنسور وسط خط رو پيدا كرد موتور سمت راست خاموش بمونه

3-نگفتين اين 7 تا سنسور هر كدوم برا چه قسم ت هايي هستن ؟

Division
23-03-2010, 14:08
سلام من اومدم خوش اومدم aa)
بچه ها من نقشه هر دوي شما رو گرفتم واسه چينش (7 تاي ها) بلخره كدوم رو استفاده كنم ؟ اون كه تو يه رديفه اخري هاش يا اون مثلثي ؟
2

به نظر من نقشه دومی که آقا مرتضی معرفیش کردن بهتره نوشتن برنامش هم آسونتره .(آخرش مثلثی بود)




2-من واسه گردش به چپ اين برنامه رو نوشتم . اشكالاش رو بگيد

chap:
pw1a=0
loop until
sen1=1
go to main



راستیتش من که از برنامه تون سر در نیاوردم اگه امکانش هست سورس کاملش رو بزارین و اینم بگم که برا حرکت به چپ شما باید به موتور سمت چپ دستور حرکت به عقب و به موتور سمت راست دستور حرکت به جلو رو بدین .



سنسور 1 همون سنسور جلوييم هست يعني تا زماني كه سنسور وسط خط رو پيدا كرد موتور سمت راست خاموش بمونه


این جوری خوب نیست به نظر من شما سنسورهاتون رو به ترتیب یا از چپ به راست و یا از راست به چپ نامگذاری کنید این جوری نوشتن برنامش آسون تره و خیلی راحت تر می تونید حالت ها رو تعریف کنین .
ویه چیزه دیگه شما نباید حین حرکت هیچ کدوم از موتورهاتون رو خاموش کنید .



3-نگفتين اين 7 تا سنسور هر كدوم برا چه قسمت هايي هستن ؟
حالت ها رو شما خودتون رو یه کاغذ باید دربیارین که کدوم حالت دستور حرکت به چپ،راست،جلو،عقب رو میخواد ولی اون دوتا سنسوری که به صورت مثلثی در انتهای شاخک ها، هستن برای تغییر فازیه( یا همون تغییر رنگ مسیر) که برنامه اونا رو بعد از نوشتن برنامه بقیه سنسورها می نویسین یعنی شما فعلاً فرض کنید که اونا اصلا وجود ندارن و تو محیط برنامه نویسی خاموش فرض کنیدشون .:wink:

Elec_l0vE
23-03-2010, 17:32
واي من چقد فعالم :o

بچه ا برنامم

if sencenter=1 goto center
if senchap=1 goto chap
if senchap2=1 goto fast chap
center :
in1=0
in2=1
in3=0
in4=1

chap:
in1=0
in2=1
in3=0
in4=0

fast chap:
in1=0
in2=1
in3=1
in4=0

اينو واسه نمونه گذاشتم اون in ها فرض كنيد به پايه هاي ميكرو وصلن . حالا خيلي به اوناش گير ندين :)

oc1a , b هم كه به موتور وصل ميكنم با اين ها هم جهت .

fast chap واسه دور هاي 90 درجه هست و fast هم واسه مسير هاي دور هاي كم

فقط چنت سوال :

1- همين برنامه خوبه يا واسش زمان بزارم كه مثلا چقد بچرخه يا اگه سنسور وسط روشن شد بره و... ؟

2- سنسور هاي وسط رو واسه دور كم و دو سنسور پاييني كه تو يه خط بودن (دو تا از اون 4 تا) واسه شيب هاي تند گذاشتم خوفه ؟

3-واسه لوپ هاي ضربدري هم مربعي هم راهنمايي كنيد شيطونا

4-چند تا نمونه برنامه هاتون بزاريد ديگهii998)

ممنون

Division
23-03-2010, 18:33
خيلي ببخشيد اما به محض اينكه برنامه شما رو ديدم يه 10 دقيقه اي از خنده روده پر شدم:lol::lol: (من صادقانه گفتم :0013:)
اما اصلاً جاي نگراني نيست با كمي همت تو بحث طراحي روبات حرفه اي ميشد . :wink:

اما از شوخي گذشته شما اول بايد سخت افزارتون رو طراحي كنين بعدش براش برنامه بنويسين (البته اين نظر منه)
برنامه شما چند تا چيزش كمه اول اينكه pwm رو تعريف نكردين دوم اينكه فقط سنسور اول شرط نيست كه بايد بقيه سنورهاتون رو هم در نظر بگيرين من كد بندي سنسورها رو براتون ميفرستم مي تونيد ازش تو تعريف حالت هاي سنسورها ازش استفاده كنين .

در ضمن شما از چه جور درايوري برا موتور هاتون قراره استفاده كنين ؟

و يه خبر بد اونم اينكه زبان برنامه نويسي من اسمبلي و C هستش و سورس كد آماده اي كه شما مي خواين براتون بزارم به زبان c هست اگه به دردتون مي خوره حرفي نيست براتون آمادش مي كنم .

در ضمن برا چرخش به چپ يا راست نمي خواد حالت هاي متفاوتي رو تعيين كنيد خيلي ساده مي نويسيد گردش به چپ، ديگه تند و آهسته نمي خواد كه ii998)
برا عبور از لوپ هنوز زوده شما يه قالب كلي برا برنامه نويسيتون تعريف كنين بعدش به لوپم مي رسيم .

در ضمن شما توبرنامه تون به اصلاح مسير هم احتياج دارين يعني مثلاً تو اصلاح مسير به سمت چپ موتورها رو به جلو حركت مي كنن ولي موتور سمت چپ همچي يه كم سرعتش كمتر بايد باشه تا روبات برگرده به مسير . :wink:

morteza_rk
23-03-2010, 19:07
سلام به دوستای خوبم

راستشو بخواید اینطوری به نتیجه نمی رسیم!

همونطوری که جناب JUST-ARM گفتن اول باید سخت افزار و چیدمان سنسورها مشخص و تائید نهایی بشه ، بعد برای برنامه نویسیش آستین بالا بزنیم. من در برنامه نویسی بسکام کمک می کنم.

تذکر مهم : در زمینه ی ساخت ربات تجربیات من خیلی کمتر از جناب JUST-ARM هست!

نکته ی کاربردی : از اونجائیکه من و شما دو عزیز قصد داریم تا این بحث رو به سرانجام برسونیم رعایت موارد زیر کاملا الزامی هست!؟ مخصوصا از جانب مهناز جان ! :roll:

1. سخت افزارتون رو کامل توضیح بدید و حتما شماتیکش رو بذارید.

2. چیدمان سنسورهاتونو انتخاب کنید ، برای این کار باید بدونید که مشخصات پیست به چه صورتی هست. از اونجائیکه چیدمان معرفی شده توسط بنده در پیست های دارای پیچ 40 درجه تست نشده پیشنهاد می کنم از تجربه ی جناب JUST-ARM در چیدمان 7 تایی سنسورها استفاده کنید.

3. حتما توسط یه کاغذ روزنامه دیواری و یک چسب برق برای خودتون یه پیست کوچیک یا حداقل انواع موانع (مثل انواع پیچ ها ، مسیر مقطع و ... ) رو درست کنید.

4. بعد از تعیین چیدمان سنسورها شکل اونهارو روی یک مقوا در بیارید! (مثلا یه مقوا بگیرید و جای سنسورهارو در اون سوراخ کنید ، طوریکه بشه از پشت سوراخ مسیر پیست رو دید) از این طریق میشه بخوبی موقعیت سنسورهارو نسبت به مسیر تعیین کرد و یک برنامه ی کامل برای هر مورد نوشت.

5. در ابتدای کار فقط به فکر حرکت مستقیم ربات باشید. بعداز اون پیچ های 90 درجه و بعد 120 درجه و بعد 40 درجه و بعد انحنا.

6. برنامه نویسی لوپ برای مرحله یکی مونده به آخر هست. و مرحله آخر مربوط میشه به برنامه نویسی تغییر رنگ زمینه.

بنظر من اگه به این نکات توجه کنیم بهتره ، در صورتیکه موارد دیگه ای به ذهن شما خطور کرد لطفا بیان کنید.

از این لحظه میشه بحث های قبلی رو در این تاپیک در نظر نگرفت و اصل کار رو از اینجا شروع کرد! پس بسم الله...

morteza_rk
23-03-2010, 19:15
مهناز جان آدم که نباید از صداقت دیگران ناراحت بشه!

دوستمون که گفتن قصد جسارت نداشتن. ضمنا بهتره از این لحظه به بعد این نوع پست هارو در قالب پیغام خصوصی بیان کنیم تا این تاپیک محتوایی تر بشه و از بحث های بین خودمون خالی بشه! بهتر نیست؟

راستی یکی دیگه از مواردی که میشه به مورد بالا اضافه کرد همینه که :

7. کلیه کدها باید کامل باشه تا هیچکس دچار سردرگمی نشه!

Division
23-03-2010, 19:23
اي بابا چرا ميزنين تو ذوق آدم

آاقاي just يعني من نميدونم بايد ميكرو pwm وقفه و ... رو اول برنامم تعريف كنم ؟؟!!

گفتم كه فقط يه نمونه هست اين برنامه . بابا ديگه ميدونم كه امكانات جانبي و سخت افزار رو اول تعريف كنم . ميخاستم الگوريتمش رو ببينيد

واقعا انتظار نداشتم كه ...


اي بابا نمي دونم مي هر چي مي گم همه عكس گفته من رو متوجه ميشن (تو يه تاپيك به خاطر اين بد شانسيم كم مونده بود فكمون رو بيارن پايين :()

شما بزارين به حساب بي تجربگي بنده تو برنامه نويسي به زبان بسيك (ببخشيد :()

اما منم دقيقاً با پيشنهاد آقا مرتضي موافقم شما مراحلي رو كه ايشون بش اشاره كردن انجام بدين هر جاييم مشكلي بود مطرح كنين و يه كمم همتتون رو مضاعف تر كنين . :wink:

انشاءالله به نتيجه مي رسين .

Elec_l0vE
23-03-2010, 19:28
من ناراحت نشدم . درسته تو رباتيك بوقم ولي تو الكترونيك و بسكام و... كه ديگه اينقدا هم بوق نيستم. من ميگم اول تاپيك رو به سر انجام برسونيم در آخر پاكسازي بشه. فعلا كه به جز ما 3 تا كس ديگه اي نيست اينجا

خب ببينيد من قبلا اينا رو كار كردم و موتور رو براي تغيير مسير به ژايه هاي ميكرو خواهم داد . مگه به جز طراحي يه منبع تغذيه مدار ديگه اي هم لازم هست ؟
You can see links before reply

دوست داشتم اول برنامه نويسي كامل كنيم بعد بريم سراغ شماتيك و...

خب حالا برنامه گردش چپ من چه ايرادي داره ؟

الان چه چيزايي ميخايد تا من براتون بزارم ؟

اقاي مرتضي وjust من برنامه كامل نميخام مثلا يه نمونه برنامه ميخام واسه حركت به چپ .

هنرفر
23-03-2010, 20:21
دوست عزیز .من شماتیک وبرنامه ی شما را دانلود کردم .اما مثل اینکه برنامه درست کار نمی کنه چون یک بار بیشتر اجرا نمی شد و بعد از توقف موتور دیگه موتور راه نمی افتاد.من متوجه نشدم که هر کدام از این کلیدها نقش کدوم سنسور را داشتند.شاید برای اینکه تو بحث شما نبودم اینجور شوتم ولی اگه دوست داشتید یه توضیح کوچولو برای مدارتون بدید. من تا حالا روبات نساختم ولی چندتا مدار برای کنترل سرعت و حرکت ماشین های اسباب بازی کنترلی برای یه شرکت طراحی کردم اگه بتونم خوشحال میشم در بحثتون شرکت کنم.

morteza_rk
23-03-2010, 20:23
من ميگم اول تاپيك رو به سر انجام برسونيم در آخر پاكسازي بشه. فعلا كه به جز ما 3 تا كس ديگه اي نيست اينجا.

آخه ما که نمی تونیم پستها رو حذف کنیم ، آخه چرا عاقل کند کاری که باز آرد پشیمانی!؟ بهتره که اینجا فقط مال بحث های رباتیک باشه و اینطور حرفا بمونه واسه پیغام خصوصی


خب ببينيد من قبلا اينا رو كار كردم و موتور رو براي تغيير مسير به ژايه هاي ميكرو خواهم داد . مگه به جز طراحي يه منبع تغذيه مدار ديگه اي هم لازم هست ؟
You can see links before reply

به قول معروف گاماس گاماس... مدار بیشتر از ایناست ، اما صبر باید کرد...

حالا شما همین شماتیکی که فرستادی رو در عمل بستی؟ اگه نبستی حتما حتما حتما بسازش! وگرنه کارامون به نتیجه نمی رسهف شک نکن! :roll:



دوست داشتم اول برنامه نويسي كامل كنيم بعد بريم سراغ شماتيك و...



الان چه چيزايي ميخايد تا من براتون بزارم ؟

اگه شما طبق موارد گفته شده عمل کنی مشکلی پیش نمیاد ، الآن نوبت مورد 2 و 3 هستش.


اقاي مرتضي وjust من برنامه كامل نميخام مثلا يه نمونه برنامه ميخام واسه حركت به چپ .

اینم بروی چشم ، اما همین یه تیکه کد هم اگه کامل باشه بهتره ، مثلا یه برنامه ی کامل برای گردش به چپ بنویسید. اگه کدها تیکه تیکه تست بشن و بعد به هم وصل بشن بهتره. پس لطفا وسط یه کد رو نذارید.

morteza_rk
23-03-2010, 20:34
سلام جناب هنرفر

این بحث از همین اواخر جدی شده و نیازی به توضیح بیشتر نیست! تمام سعی من اینه که طبق مواردی که در بالا گفتم پیش بریم! در اینصورت دیگه جای هیچ ابهامی برای هیچکس نمی مونه.

البته این کاملا بستگی به همت مهناز خانوم داره که اگه روی منو زمین نندازه :( هرکی بیاد توی این تاپیک متوجه همه چیز میشه.

Division
23-03-2010, 21:34
خب ببينيد من قبلا اينا رو كار كردم و موتور رو براي تغيير مسير به ژايه هاي ميكرو خواهم داد . مگه به جز طراحي يه منبع تغذيه مدار ديگه اي هم لازم هست ؟
You can see links before reply

.

من شماتيك شما رو بررسي كردم به نظر من با منطقي كه شما سيم بندي كردين روباتتون خيلي خيلي محدود كار ميكنه يه جورايي انعطاف پذيريش كمه .
به عقيده من براي كنترل هر موتور شما بايد سه تا فرمان از طرف ميكرو صادر كنين كه برا دو تا موتور ميشه 6 تا فرمان مستقل از هم كه به صورت زير تفكيك ميشن :

دستور جلو وعقب براي موتور سمت چپ دو فرمان
دستور جلو وعقب براي موتور سمت راست دو فرمان
PWM موتور سمت راست - يك فرمان
PWM موتور سمت چپ- يك فرمان

1- با اين طراحي كه من بش اشاره كردم هيچ كدوم از چرخ هاتون نمي ايستند و در نتيجه سرعت روبات خيلي بيشتر ميشه و روبات شما خيلي خيلي انعطاف پذير تره، ضمناً شما به عنوان طراح روبات كاملا رو رفتار روباتت مسلطي .

2- در ضمن اگه موتورهاتون كوچيكن چه لزومي داره از راه اندازه L298 استفاده كنين به جاش از L293 استفاده كنين كه دردسر كمتري هم داره (ازبابت شكل قطعه)

3- با اجازه من تو شماتيك يه تغييراتي انجام دادم اگه سوالي داشتين مطرح كنين

من شماتيك پيشنهادي خودم رو مي فرستمش . :wink:

Elec_l0vE
23-03-2010, 21:41
اقاي هنرفر اون مدار مربوط به جاي ديگه ميشد و به اينجا مربوط نميشه

اقا مرتضي پس بايد صبر كنيد من موتور هامو سفارش بدم و اون مسير رو هم بسازم و مدار رو هم ببندم . دو سه روزي طول ميكشه چون همه جا تعتيله

الان همون zg25 دور 500 خوبه ديگه بگيرمش ؟

حالا نميشه شماتيك فعلا بكشيم . حتما بايد مدار رو ببندم

برنامه گردش به چپ رو كه من گذاشتم . بيايد ايراداتشو بگيريد

morteza_rk
23-03-2010, 21:57
حق کاملا با دوستمون Just-ARM هست شما به شش فرمان نیاز دارید. حالا که همه جا تعطیله شما فعلا ترتیب پیست رو بده و چیدمان سنسورها رو روی مقوا در بیار.

در مورد درایور هم حرف JUST-ARM عزیز عالیه! یعنی L293 بجای L298 ، روی این موضوع هم فکر کن و تصمیمت رو بگیر لطفا.

من این موتور رو تا حالا ندیدم ، اما بنظر میاد که خوب باشه ، پس بگیرش! البته با مشورت جناب JUST-ARM :wink:

راستی تا وقتیکه موتور نخریدید میشه بجای موتورها برای شبیه سازی واقعی از LED استفاده کرد و مدار رو حداقل روی برد-برد بست. البته اگه سایر قطعات جور باشه.

Division
23-03-2010, 22:00
ببخشيد پست قبلي رو پاك كنيد . خب جاست جان اين كه همون مدار من بود . دو تا خازن بهش اضاف شده بود . انعطاف پذيريش كجا بود :))

پست قبليم هم جواب بديد تنكس


اگه با دقت به پايه هاي درايور توجه كنين من اونارو از هم جدا كردم .
شما كانال صدور فرمان جلو عقبتون 2 تايي بود من كردمش 4تايي .

Elec_l0vE
23-03-2010, 22:08
if sen2=1 goto chap

chap:
set portb.0
reset portb.3
reset portb.4
set port b.5

پس طبق شماره گذاري جاست اين جوري مشه برنامه . اميد وارم كه نخنده :(

Division
23-03-2010, 22:17
if sen2=1 goto chap

chap:
set portb.0
reset portb.3
reset portb.4
set port b.5

پس طبق شماره گذاري جاست اين جوري مشه برنامه . اميد وارم كه نخنده :(


آفرين كارت درسته aa) حالا گرفتي كه منظور من چيه (البته تودستوراتت جاي يه pwm خالي كه اونم بعدن اضافش مي كني)
اينم ميشه دستور حركت به راست :

reset portb.0
set portb.3
set portb.4
reset port b.5

و اينم دستور حركت به جلو :

set portb.0
reset portb.3
set portb.4
reset port b.5

Elec_l0vE
23-03-2010, 22:23
آره ديگه ما رو دست كم گرفتين :))

منظورتون از pwm هميني هست كه اول برنامه مينويسيم ؟

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Up , Compare B Pwm = Clear Up , Prescale = 64 يا ... ؟؟

خب حالا بريم سراغ چي ؟ چي رو بنويسم

الان سنسور هاي 0 1 5 6 موندن فقط . اقا مرتضي شما هم نظر بده . فك نيكني فراموشت كرديم :)))

morteza_rk
24-03-2010, 00:18
براي اينكه بخام نام كاربريم به eleclove تغيير پيدا كنه به كي بايد پيام بدم ؟ شما نميتونيد ؟

خدائیش جای این پست اینجاست؟ اینو می تونستی توی پیغام خصوصی بپرسی یا از مدیران سایت! منم که نمی دونم میشه یا نه؟ باید از مدیران سایت بپرسی.

خب حالا چیدمان سنسورهات رو با اسم گذاری اونا بذار لطفا! بعدش میریم سراغ برنامه حرکت مستقیم و چپ و راست. بعدشم همین حالات رو با pwm اجرا می کنیم.

البته جناب JUST-ARM باید یه نظری راجع به فاصله ی سنسورها با هم بدن حتما!

Elec_l0vE
24-03-2010, 00:41
اي بابا شما مثل اينكه عقب هستين از موضوع مرتضي جان . يه نيگاهيي به پست 32 و 49 بندازيد !

چينش و برنامه چپ راست تموم شد . الان در مورد pwm توضيح بديد

morteza_rk
24-03-2010, 01:30
ببخشید ، تازه فایلهای جدید رو دانلود کردم و فهمیدم قضیه چیه!

خب حالا اگه بخوایم از PWM استفاده کنیم در حالت انحراف به چپ یا راست (وقتیکه مسیر مستقیمه اما سنسور 3 خط رو گم کرده) میشه به دو طریق عمل کرد :

1. با تشخیص خط اصلی توسط سنسورهای 2 یا 4 یکی از موتورها توان DC کمتری (منظورم همون دیوتی سایکل کمتر هست) دریافت کنه تا سنسور 3 دوباره خط رو ببینه.

2. بلافاصله بعداز ندیدن خط توسط سنسور 3 یکی از موتورها توان DC کمتری دریافت کنه تا سنسور 3 دوباره خط رو ببینه! یعنی در این حالت نیازی نیست که سنسورهای 2 یا 4 خط رو ببینن و بعد به موتورها دستور بدن!

مزایا و معایب این دو روش :

در حالت اول میزان انحراف ربات زیاد میشه و این میزان کاملا وابسته به فاصله ی دو سنسور 2 و 4 از سنسور وسط هست. در عوض با توجه به همین فاصله ربات مسیر بیشتری رو بصورت یکراست طی می کنه و کمتر زیکزاک میزنه!

در حالت دوم میزان انحراف کمه اما ربات در فواصل زمانی کوتاه سرعتش کم و زیاد میشه. یعنی حرکتش تقریبا زیکزاکی میشه. چون اگه بخش مکانیک شما ضعیف باشه ربات دائما منحرف میشه و بمحض اینکه خط رو گم کنه سرعت یکی از موترها کم میشه تا دوباره خط رو پیدا کنه ، اما در این حالت ممکنه ربات باز هم در مسیر مستقیم خودش قرار نگرفته باشه و چند ثانیه بعد دوباره خط رو گم کنه و این روند دائما تکرار میشه که نتیجش میشه حرکت زیکزاک مانند.

البته میشه این مشکل رو با یه دیوتی سایکل مناسب تا حدود زیادی بهبود داد.

حالا شما مایلید از کدوم روش استفاده کنید؟

بعد از انتخاب روش کافیه که همون پیکره بندی pwm رو وارد برنامه کنید و بجای reset portb.3 یا reset portb.4 از pwm1a = 0 یا pwm1b = 0 استفاده کنید. و بجای set portb.4 یا set portb.3 از دستور pwm1a = 1023 یا pwm1b = 1023 استفاده کنید.

برای حالاتی که لازمه سرعت موتور کم بشه می تونید عددی بین 0 تا 1023 وارد کنید.

خب جناب JUST-ARM نظر شما چیه؟

morteza_rk
24-03-2010, 01:33
ببخشید ، تازه فایلهای جدید رو دانلود کردم و فهمیدم قضیه چیه!

خب حالا اگه بخوایم از PWM استفاده کنیم در حالت انحراف به چپ یا راست (وقتیکه مسیر مستقیمه اما سنسور 3 خط رو گم کرده) میشه به دو طریق عمل کرد :

1. با تشخیص خط اصلی توسط سنسورهای 2 یا 4 یکی از موتورها توان DC کمتری (منظورم همون دیوتی سایکل کمتر هست) دریافت کنه تا سنسور 3 دوباره خط رو ببینه.

2. بلافاصله بعداز ندیدن خط توسط سنسور 3 یکی از موتورها توان DC کمتری دریافت کنه تا سنسور 3 دوباره خط رو ببینه! یعنی در این حالت نیازی نیست که سنسورهای 2 یا 4 خط رو ببینن و بعد به موتورها دستور بدن!

مزایا و معایب این دو روش :

در حالت اول میزان انحراف ربات زیاد میشه و این میزان کاملا وابسته به فاصله ی دو سنسور 2 و 4 از سنسور وسط هست. در عوض با توجه به همین فاصله ربات مسیر بیشتری رو بصورت یکراست طی می کنه و کمتر زیکزاک میزنه!

در حالت دوم میزان انحراف کمه اما ربات در فواصل زمانی کوتاه سرعتش کم و زیاد میشه. یعنی حرکتش تقریبا زیکزاکی میشه. چون اگه بخش مکانیک شما ضعیف باشه ربات دائما منحرف میشه و بمحض اینکه خط رو گم کنه سرعت یکی از موترها کم میشه تا دوباره خط رو پیدا کنه ، اما در این حالت ممکنه ربات باز هم در مسیر مستقیم خودش قرار نگرفته باشه و چند ثانیه بعد دوباره خط رو گم کنه و این روند دائما تکرار میشه که نتیجش میشه حرکت زیکزاک مانند.

البته میشه این مشکل رو با یه دیوتی سایکل مناسب تا حدود زیادی بهبود داد.

حالا شما مایلید از کدوم روش استفاده کنید؟

بعد از انتخاب روش کافیه که همون پیکره بندی pwm رو وارد برنامه کنید و بجای reset portb.1 یا reset portb.2 از pwm1a = 0 یا pwm1b = 0 استفاده کنید. و بجای set portb.1 یا set portb.2 از دستور pwm1a = 1023 یا pwm1b = 1023 استفاده کنید.

برای حالاتی که لازمه سرعت موتور کم بشه می تونید عددی بین 0 تا 1023 وارد کنید.

خب جناب JUST-ARM نظر شما چیه؟

Elec_l0vE
24-03-2010, 02:10
rast:
reset portb.0
set portb.3
set portb.4
reset port b.5

hاول كه اقاي جاست اين دستور فقط دور ميزنه و ميچرخه. بايد يه شرطي چيزي گذاشت خب ؟

اقاي مرتضي اين reset و set جهت موتور رو عوض ميكنين اون pw1a كه ميگين به پايه انيبل وصلن . نميشه به جاشون گذاشت



if sen3=1
pw1b=10
if sen 3 =0
pw1b=255

نميدونم همي جوري اين برنامه رو نوشتم واسه اينكه سنسور وسط خط رو گم نكنه.pw1b به موتوري وصله كه داره معكوس ميگرده


خلاصه جاست جون يه توضيحي بده چكار كنيم sen3 گم نكنه خط رو موقع چرخش با ذكر مثال باشه آقا معلم

Division
24-03-2010, 02:29
ببخشید من سرم خیلی شلوغه شاید نتونم مرتب مباحث رو چک کنم :wink:

اما در مورد سوال آقا مرتضی به نظر من روش دوم بهتره من هر دوتا روش رو تست کردم تو روش اول روبات خیلی کند عمل می کنه و یا بهتر بگ تلو تلو را میره ولی تو روش دوم روبات خیلی تیز عکس العمل نشون میده منتها باید به روش تجربی بهترین مقدار PWM رو برا موتورا بدست بیارین .

تو حالت دوم میشه با انتخاب بهترین PWM حرکت زیگزاگی رو حذفش کرد . (اگه درست عمل کنین روبات تو مسیر مستقیم عین ماشین مسابقه ای سرعت می گیره)

اما یه چیزی خیلی مهمه اونم اینکه طراحی سنسور ها و اسمبل کردنشون همراه موتورا رو شاسی باید کاملاً متقارن باشه و گرنه حرکت زیگزاگی گریبان گیر روبات میشه و روبات خیلی سریع اصلاح مسیر انجام میده و در نتیجه سرعت روبات بشدت کم میشه .

Division
24-03-2010, 02:43
rast:
reset portb.0
set portb.3
set portb.4
reset port b.5

hاول كه اقاي جاست اين دستور فقط دور ميزنه و ميچرخه. بايد يه شرطي چيزي گذاشت خب ؟



ایندفه به زور جلوی :lol: مو گرفتم (اینو گفتم که حو صله تون سر نره و بچسبید به کار:0013:)
ببینید شما باید برا هر تیپ دستوراتون که به موتورهاتون میدین یه تابع تعریف کنین این طوری برنامه تون جمع و جورتره البته من از زبان بسیک زیاد سر در نمی یارم ii998)

یعنی هر وقت شرط شما برقرار شد به تابع مربوطه می پرید و دوباره برمی گردید و شروط رو بررسی می کنید و اگه بازم شرط قبلی برقرار بود بازم می پرید و تابع قبلی رو اجرا می کنید و ... و این جوری میشه که روبات دم به دم حواسش به سنسورهاش هست .

morteza_rk
24-03-2010, 13:36
جناب JUST-ARM منظور مهناز جان همون تابع هست که تعریف کردن ، البته برنامه نویسیشون یکم مورد داره که من راهنمایی لازم رو بهشون می کنم.


اقاي مرتضي اين reset و set جهت موتور رو عوض ميكنين اون pw1a كه ميگين به پايه انيبل وصلن . نميشه به جاشون گذاشت

خب نقش پایه ی Enable چیه؟ با صفر و یک شدن این پایه میشه خاموش یا روشن بودن موتور رو کنترل کرد دیگه! مگه اینطور نیست؟ البته منظور من پایه های port b.1 و port b.2 بود که در پست قبلی هم اصلاح کردم.

ما هم دقیقا به همین نکته نیاز داریم. چون در pwm موتور در لحضاتی خاموش و در پاره ای از لحضات روشنه!

با عرض شرمندگی گروه اول مهمونای من از تهران رسیدن! من درگیر شدم ، اما همچنان در این بحث حضور خواهم داشت. فقط کمتر به اینجا سر می زنم. فقط شما ترتیب پیست رو بده و حتما حتما چیدمان سنسورها رو روی مقوا در بیار.

راستی در اولین فرصت یه برنامه ی خوشگل واسه همین حرکت مستقیم می نویسم و میذارم اینجا.

Elec_l0vE
24-03-2010, 14:51
فقط براي پيست مسابقه از چه مواد ديگه اي ميتونم استفاده كنم كه در دسترس باشه ؟ روزنامه خوبه ؟

2- اندازه ي سنسور tcrt 5000 رو نميدونم . ميخام اندازشو رو مقوا در بيارم .

3-فاصله ي سنسور ها از همديگه رو با خط كش خود پروتوس بدست بيارم ؟

Division
24-03-2010, 15:14
اي بابا .

خب اگه يكي از متور ها سرعتش كمتر بشه اون يكي موتوري كه داره معكوس ميچرخه تكليفش چيه ؟ اين جوري كه ربات بيشتر ميچرخه

الان دارم حالت هاي مختلف رو بررسي ميكنم با مفوا مرتضي جان

جاست جان زبان بيسيك كه دونستن نميخاد معلومه چي به چي هست . شيطون ميخاي مارو بپيچوني ؟!:roll:

ببين مهناز خانوم ( يا آقاii998) ) اين جوري ايشالا شما تا سه ماه ديگه به زور ميتوني يه روبات جمع كني من يه راه حل دارم اونم اينكه اگه موافقي به من بگو كه من همه چيزش رو برات آماده كنم (برنامه نويسي به زبا C ، شماتيك ، PCB و .. ) و 72 ساعت بم وقت بده (با توجه به اينكه سرم خيلي شلوغه) از اون طرفم آقا مرتضي سرش شلوغ شده .

نظرتون چيه :0013:

morteza_rk
24-03-2010, 15:38
اگه موافقي به من بگو كه من همه چيزش رو برات آماده كنم (برنامه نويسي به زبا c ، شماتيك ، pcb و .. ) و 72 ساعت بم وقت بده

یعنی می خوای چیکار کنی مهندس؟ یه ربات آماده تحویل بدی؟ من دقیقا متوجه نشدم.


خب اگه يكي از متور ها سرعتش كمتر بشه اون يكي موتوري كه داره معكوس ميچرخه تكليفش چيه ؟

برای شروع کار فعلا لازم نیست موقع دور زدن یکی از موتورها معکوس بچرخه! ضمن اینکه وقتی ربات خط رو گم کنه اصلا اصلا به این مورد نیاز نداری! بلکه یکی از موتورها با تمام توان به راه خودش ادامه میده اما اون یکی توانش کمتر میشه تا ربات بتونه به مسیر صحیح برگرده.

در رباتهای حرفه ای برای افزایش سرعت ربات در هنگام دور زدن یکی از چرخ ها معکوس می چرخه.


اندازه ي سنسور tcrt 5000 رو نميدونم . ميخام اندازشو رو مقوا در بيارم .

اندازه ی دقیق لازم نیست ، اگه تقریبی هم باشه خوبه ، حالا یه سوراخ با قطر 2 - 3 میلیمتر در نظر بگیر.


فاصله ي سنسور ها از همديگه رو با خط كش خود پروتوس بدست بيارم ؟
در این مورد تجربه just-arm بیشتره ، ممنون میشم اگه ایشون جواب بدن.

در آخر اینکه برای ساخت پیست هرچی به ذهنت برسه خوبه. اما اگه بخوای رباتت رو تست کنی کاغذ روزنامه دیواری بهتر و ارزون تره (همونی که بچه ها باهاش زورنامه دیواری درست می کنن و میزن به دیوارای مدرسه)

ROBOMAN
24-03-2010, 20:25
سلام
به اين قسمت هم سر بزنيد
You can see links before reply

Elec_l0vE
24-03-2010, 20:51
بچه ها ميخاين روي برنامه هاي روبو من كار كنيم . يعني يكيش رو انتخاب كنيم و با هم تحليل كنيم ؟

براي اينكه كه پي سي بي بردم و متور هام رو روي چيزي سوار كنم بهتره از چه فيبري استفاده كنم و اسمش چيه ؟

morteza_rk
24-03-2010, 21:28
نمي دونم چرا همه زود سرشون شلوغ ميشه

چرا زود ناراحت میشی؟ بابا همین که دو نفر دارن به دادت میرسن کلی هنره! چون انجمن خیلی خلوته ، ما هم که نگفتیم دیگه باهات نیستیم! گفتیم؟ :D

به نظر من چون شما می خوای خودت یاد بگیری باید قدم به قدم پیش بری ، بخاطر همین گفتم فعلا روی مسیر مستقیم کار کن و در موقع دور زدن هم احتیاجی به معکوس کردن یه موتور نیست.

تا اینجای کار که من یه برنامه خودم برات می نویسم با توضیح کامل! :wink:

شما برای اینکه بیکار نمونی ، پیست رو بساز ، الگوی سنسورهارو در بیار و برای انواع موانع موجود کد لازم برای سنسورهارو در بیار ، سخت افزارتو طراحی کن ، PCB رو طراحی کن ، مکانیکت رو آماده کن ، سنسورهاتو آماده کن و روی فیبر مونتاژ کن ، فیبر سنسورهارو روی مکانیکت مستقر کن ...

می بینی که کلی کار داری که باید انجام بدی. روبوتیک اصولا روی برد-برد به نتیجه نمی رسه ، حتما حتما باید بری توی دل کار واقعی ، پس یه همت بکن و این کارها رو کامل انجام بده. برای طراحی PCB از هر نوع فیبری می تونی استفاده کنی و جنسش اصلا مهم نیست.

من خودم روی هزار سوراخ ربات ساختم!؟ (از زور بی پولی!)

از جناب ROBOMAN هم تشکر می کنم و خواهش می کنم که به جمع ما بپیوندن و تجربیاتشون رو در اختیار ما بذارن.

ضمنا برای کسب مهارت در زمینه ی ساخت ربات بهتره خودت کاراشو انجام بدی و برنامشو بنویسی! پس کمی صبور باش. تا شما به اون کارا برسی من یه برنامه برات میذارم و JUST-ARM هم میاد کمکمون. :wink:

Division
24-03-2010, 21:32
اي بابا داشتيم كه خوب پيش ميرفتيم من برنامه ميزاشتم شما ايراداشو ميگيرفتين !

من نميدونم اقا جاست گفتن يكي از موتور ها معكوس بچرخه بهتره حالا شما ميگي ...

اقاي جاست من هيچي از سي سر در نميارم . براي نقشش هم مشكلي ندارم . الان فقط مشكلم برنامش و الگوريتم هست .

بعدش هم من 10 تا برنامه و نقشه دارم . ميخاستم خودم طراحي كنم و ياد بگيرم ii998)

اگه واسم نمونه برنامه ميزاشتين خوب بود . قسمت به قسمت . مثلا همين قسمت دور زدن . نمي دونم چرا همه زود سرشون شلوغ ميشه :(

مگه شما هفت سنسور ندارين ؟؟؟
خوب هممون مي دونيم 2 به توان 7 ميشه 128 پس شما بايد تو برنامتون 128 تا if داشته باشي و به تعداد 7 تا تابع صدور فرمان حركت به موتورها رو احتياج دارين :
1- حركت به جلو
2- حركت به عقب
3- گردش به چپ
4- گردش به راست
5- اصلاح مسير به چپ
6- اصلاح مسير به راست
7- ايست !!!

وسلام :lol::lol::lol:

شما قشنگ ميشيني و حالت ها رو برا سنسور ها در مياري و بعدش تصميم ميگيري كه كدوم حالت يعني اجراي كدوم يك از توابع بالا به طور مثال من بعضي از حالت ها رو مي نويسم :
1- 0000000
2- 0000001
3- 0000010
4- 0000011
5- 0000100
6- 0000101
7- 0000110
8- 0000111

از بابت اينكه گفتي مي خواي خودت طراحي كني و ياد بگيري خيلي خوشم اومد پس من و دوستم آقا مرتضي تا آخرش كمكت مي كنيم . aa)aa)aa)

Elec_l0vE
24-03-2010, 21:53
اوكي شما برنامتون رو بزاريد منم رو برنامه و حالت ها كار ميكنم aa)

اقاي مرتضي من ميخام برنامم رو تموم كنم بعد برم سراغ پيسيبي و...چون شايد خواستم تغيير اتي در سنسور يا اصلا مدار ابعاد موتور و... بدم . پس شما هم صبور باشيد :wink:

Division
24-03-2010, 22:13
اوكي شما برنامتون رو بزاريد منم رو برنامه و حالت ها كار ميكنم aa)

اقاي مرتضي من ميخام برنامم رو تموم كنم بعد برم سراغ پيسيبي و...چون شايد خواستم تغيير اتي در سنسور يا اصلا مدار ابعاد موتور و... بدم . پس شما هم صبور باشيد :wink:


فكر كنم كارا داره درست پيش ميره aa)aa)aa)

يه توصيه :‌ به جاي ATMEGA8 از ATMEGA16‌ يا ATMEGA32 استفاده كنين :wink:
و يه چيزه ديگه ابعاد سنسور 5*10 هستش(به ميلي متر)، من خودم از اين سنسور دارم و عكسشم براتون ميفرستم قيمتشم تو سايت ROBOEQ دونه اي 570تومنه :wink:




اقاي مرتضي من ميخام برنامم رو تموم كنم بعد برم سراغ پيسيبي و...چون شايد خواستم تغيير اتي در سنسور يا اصلا مدار ابعاد موتور و... بدم . پس شما هم صبور باشيد :wink:

بابا اي ول از اين به بعد من و آقا مرتضي هم از شما درس ياد مي گيريم ( بچه صدا نكنيد خانوم معلم اومد :lol::lol::lol:)

Division
24-03-2010, 23:08
دوستان خيلي از سوالا بي جواب مونده اگه لطف كنيد شماره گذاري كنيد هيچ كدوم گيج نميشيم .

1-من الان فقط از 3 سنسور بالا استفاده مي كننم . هنوز كاربرد بقيه سنسور ها رو نفهميدممممممممممممم :x توضيح بديد ديگه

:lol:

من يه نقشه براتون فرستادم(تو پست 32) كه شماره سنسورها رو توش نوشته بودم بريد اون نقشه رو نگاه كنين و بگيد كدوم سنسورها رو متوجه نمي شين كه كارشون چيه ؟

در ضمن برا از كوره در رفتن هنوز خيلي زوده :lol:




2- اصلا دوست دارم 12 تا سنسور بزارم با كلاس تره :lol:

اصلاً شما 100 سنسور بزار اون موقع خيلي با كلاس تر ميشه :0013: ( تازه مي رسي به اول كار تحقيقاتي كه من دارم انجامش ميدم)

ROBOMAN
24-03-2010, 23:25
سلام
You can see links before reply
اين برنامه رو دانلود كنين

يه شبيه سازه
بايد 5. dotnet3 نصب باشه
جزئيات و سورس c# (You can see links before reply)

Division
25-03-2010, 00:48
با تشكر ويژه از دوست عزيز ROBOMAN كه وارد بحث روبات مسير ياب شدن و دارن به ما كمك مي كنن . :wink:


اما به نظر من ساخت روبات مسيرياب آنچنان پيشرفته نيست كه بيايم با نرم افزار هاي شبيه ساز مخصوص روبات مسيرياب كار كنيم .

عقيده من اينه كه ساخت روبات مسيرياب دروازه ورود به بحث روباتيك هستش چه طور دو ميداني مادر تمام ورزش هاست روبات مسيرياب هم مادر همه رشته هاي روباتيك هستش و تا كسي تو ساخت روبات مسيرياب حرفه اي نشه نميتونه بره سراغ ساخت روبات هاي ديگه ولي از يه طرفم يواش يواش تو ايران ليگ روبات هاي مسيرياب داره جمع ميشه و ليگ هايي مثل روبات مين ياب ، امدادگر ، فوتباليست و... فراگير ميشه (حتي تو مسابقات روباتيك خوارزمي ليگ مسيرياب اصلاً وجود نداره) پس به نظر من زياد نبايد تو مرحله ساخت روبات مسيرياب توقف كنيم و وسواس بيجا به خرج بديم .

پس بعد از ساخت يه نمونه خوب بريم سراغ طراحي بقيه روبات ها . :0013:

Elec_l0vE
25-03-2010, 00:51
جاست جون فك كنم قبلا هم گفتم .

الان نمي دونم كاربرد سنسور هاي 1 2 6 7 چي هست دقيق ؟! چون تو شبيه سازيم فك ميك نم همون 3 تا بس بودن !


2- ببينيد من هفت تا حالت بيشتر نتونستم در بيارم ! شما چه جوري ميگيد 128 حالت ؟

if b=0001000 goto mostaghim
if b =0000100 goto rast
if b=0010000 go to chap
if b=0011100 goto goto mostaghim
if b=1101011 goto mostaghim
if b=1110111 goto mostaghim
if b=0111110 goto mostaghim

حلت هاي بعدي براي موقعي هستن كه تو مسير مثلث هست يا يه خط بعلاوه اي هست يا مسير دايره اي رنگ عوض ميشه

براي مثال فرض كنيد ربات رفت سمت چپ وقتي سنسور وسط روشن شد مستقيم ميره ديگه ...بقيه حالتاش چه جوري ميشه اخه ii998)


3- ببنيد تو برنامه روبو من برا تغيير سرعت اينو بكاربرده بود
Call Motor_left(3)
Call Motor_right(1

و عدد هاي تو پرانتز تغيير مي كرد . ميشه بگيد چه جور ميشه از اين دستور استفاده كردaa)

ROBOMAN
25-03-2010, 00:56
سلام
منم با نظر دوست عزيزمون موافقم ولي حالا مشكل بر طرف بشه تا ببينيم خدا چي مي خواد :wink:

Division
25-03-2010, 01:10
جاست جون فك كنم قبلا هم گفتم .
الان نمي دونم كاربرد سنسور هاي 1 2 6 7 چي هست دقيق ؟! چون تو شبيه سازيم فك ميك نم همون 3 تا بس بودن !
aa)

شما چرا سوالاتون رو اين جوري مي پرسين ؟ تو اون نقشه اصلاى سنسور شماره 7 وجود نداره !!!
با سه تا سنسور شما نمي تونين شكستگي هاي 90 درجه و دور زدن هاي با شعاع 15 سانتيمتر رو رد كنين .



2- ببينيد من هفت تا حالت بيشتر نتونستم در بيارم ! شما چه جوري ميگيد 128 حالت ؟

if b=0001000 goto mostaghim
if b =0000100 goto rast
if b=0010000 go to chap
if b=0011100 goto goto mostaghim
if b=1101011 goto mostaghim
if b=1110111 goto mostaghim
if b=0111110 goto mostaghim

حالت هاي بعدي براي موقعي هستن كه تو مسير مثلث هست يا يه خط بعلاوه اي هست يا مسير دايره اي رنگ عوض ميشه

براي مثال فرض كنيد ربات رفت سمت چپ وقتي سنسور وسط روشن شد مستقيم ميره ديگه ...بقيه حالتاش چه جوري ميشه اخه ii998)
aa)

ببخشيد اما مجبورم بپرسم آيا شما كتاب مدار منطقي رو خونديد ؟ تا چه حد با منطق اعداد باينري آشنا هستيد ؟ii998)



3- ببنيد تو برنامه روبو من برا تغيير سرعت اينو بكاربرده بود
Call Motor_left(3)
Call Motor_right(1
و عدد هاي تو پرانتز تغيير مي كرد . ميشه بگيد چه جور ميشه از اين دستور استفاده كردaa)

اين دستورات ؛ دستورات فراخواني توابع با مقدار ورودي مشخصيه هستش و عددهاي داخل پرانتز مقدار وردي توابع هستن ولي شما نياز ندارين برنامه اي كه تو اين سطحه روش كار كنين .(خيلي ساده تر از اينها هم مي تونين عمل كنين .)

Elec_l0vE
25-03-2010, 01:17
من از شماره 1 شروع كردم .شد 7 تا . حواسم نبود . حالا شما گير به شمارش خيلي نديد .

شما فك كنيد من باينري و ديجيتال رو در حد حرفه اي بلدم !

Division
25-03-2010, 01:26
من از شماره 1 شروع كردم .شد 7 تا . حواسم نبود . حالا شما گير به شمارش خيلي نديد .

شما فك كنيد من باينري و ديجيتال رو در حد حرفه اي بلدم !

من گير ندادم فقط سوالتون رو متوجه نشدم همين :(

خوب شما كه ديجيتال رو در سطح حرفه اي بلدين خوب خودتون جواب بدين مگه كران پايين سنسوراتون عدد 0000000 نيست ؟! و كران بالاي سنسوراتون 1111111 هست خوب از عدد 0000000 شروع كنيد به شمردن تو مبناي باينري تا برسين به عدد 1111111 دقيقاً ميشه 128 شمارش يعني 128 حالت ، حلا گرفتين چي شد ؟؟؟

قبول دارم خيلي از حالت ها اصلاً اتفاق نمي افته اما من مي خوام تمام حالت ها رو داشته باشين بعد بريم سراغ درآوردن دستورات حركتي .

اميدوارم گرفته باشي كه من چي گفتم حرفه اي ii998)ii998)ii998)

ROBOMAN
25-03-2010, 01:46
من اون سورس اولي رو توي قسمت پروژه ها قرار دادم
يه بار اگه مطالعه كني بد نيست . روبات با 5 تا سنسور كار ميكنه من با اون تو مسابقات كشوري 84 نوشيرواني تو روز اول بهترين روبات بودم اما بعد از يك سري اعتراضات مسير مسابقه تغيير كرد و متاسفانع يه اشكال ميكانيكي توي روباتم باعت شد 1 متر مونده به پايان مسير برم تو ديوار .من با اين برنامه همه رو رد كردم فقط مشكل اينه كه مسير معكوس نميره البته جز مسابقه اون موقع نبود .

خوب حالا يه نگاه كن بد نيست.
:wink:

Elec_l0vE
25-03-2010, 01:56
نه منظورم اين بود كه 128 تا حالت نميشه . 2 به توان 7 كه ميدونم ميشه 128 .

اقا ي روبومن چينش سنسور ها رو ميشه بزاريد اين جوري بهتر متوجه ميشم

Division
25-03-2010, 02:09
نه منظورم اين بود كه 128 تا حالت نميشه . 2 به توان 7 كه ميدونم ميشه 128 .

اقا ي روبومن چينش سنسور ها رو ميشه بزاريد اين جوري بهتر متوجه ميشم


شما اصلاً منظور من رو متوجه نشدين :x

در ضمن يه جورايي به توصيه هاي ما هم كه گوش نمي كنيد پس به ناچار:( ما رفتيم كه رفتيم........

morteza_rk
25-03-2010, 03:10
در ضمن يه جورايي به توصيه هاي ما هم كه گوش نمي كنيد

در این مورد حق با جناب JUST-ARM هست. بحث هایی که ما در اینجا مطرح می کنیم حاصل تلاش چند ماهه هست! مثلا من خودم سه ماه برای رباتم وقت گذاشته بودم! اما حالا شما می خوای سه سوته همه چیزو یاد بگیری! البته این خیلی خوبه ، اما بشرطی که شما تمام هم و غمت رباتت باشه!

الآن اگه الگوی سنسورهارو داری باید بتونی کد پیچ های 90 درجه و 120 درجه رو بدست بیاری. دوست خوبم اینقدر عجله نکن ، خوندن مقدار صفر و یک از سنسور خودش یه دنیاست! شوخی که نیست! بذار بری توی عمل اونوقت می فهمی که اینهمه اصرار و عجلت بیهوده بوده.

برای چندمین بار میگم که اول مونتاژ سنسورها و سخت افزار و مکانیک ، بعد برنامه!

ضمنا ما به تجربیات جناب JUST-ARM و ROBOMAN هم احتیاج داریم! پس نباید این دو عزیز رو از دست بدی! :lol:

Elec_l0vE
25-03-2010, 03:33
بله معذرت ميخام اگه چيزي گفتم كه باعث ناراحتيتون شد . جاست جون ناراحت نشو مگه نگفتي زود نبايد جا بزنيم.

باشه منم صبرم رو بيشتر ميكنم ..

خب بچه ها من فعلا اينا رو بدست اوردم . بقيشو هم براتون ميزارم .
if b=0001000 goto mostaghim
if b =0000100 goto rast
if b=0010000 go to chap
if b=0011100 goto goto mostaghim
if b=1101011 goto mostaghim
if b=1110111 goto mostaghim
if b=0111110 goto mostaghim

فقط ميخام ببينم تو چه پيچ هايي بايد موتور رو معكوس كنم ؟

مرتضي جان شما هم صبر بده ديگه (بايد پول عيدي هام جمع بشه:()

سعي ميكنم بيشتر كار كنم اون وقت سوال هاي اصلي بيام و ازتون بپرسم.... ممنون از همتون

Elec_l0vE
25-03-2010, 03:58
بچه ها من ميخام اين قطعه ها رو بگيرم . هر كدوم مشكل داره بهم بگين :

1-موتور گیربکس 12 ولت 500 دور ZGA25

2- هفت عدد tcrt5000

3-
شاسی آلومینیومی 10*10 (فقط ضخامتشو نمي دونم چقدر باشه)

4-چرخ 4 سانتی متری آلمینیومی با روکش لاستیکی (اينم ضخامت سوراخشو نميدونم كه به اون موتور بخوره)

armstk
25-03-2010, 10:56
ببین من قبلا با اینا کار کردم و خیلی ها رو هم دیدم که از اینا استفاده کردن

:موتور: Zga28 400rpm

چرخ 7 سانتی متر آلومینیوم(چرخ 4 سانتی متر آلومینیوم سوراخش برای zga28 کوچیکه)

سنسور:"on2119 برای کار حرفه ای و cny17 برای کار های معمولی البته از جنس مرغوب(سنسور tcrt5000 یه سنسور معمولی هستش و به نور اطراف هم حساسه واسه همین هم ارزونه)

شاسی هم خودت باید یه طرحی رو پیاده سازی کنی یعنی شاسی نباید به شکل مربع و یا مستطیل باشه در ضمن میتونی طرح شاسی که در نظر داری توی کورل بکشی بعد به یک پانتوگراف بدی تا با cnc برات روی فلکسی پلکس بزنه
از آلومینیوم استفاده نکن هم ربات سنگین میشه و هم برش کاری اون برای شما سخته ولی فلکسی پلکس هم خیلی محکمه و هم انعطاف پذیر هستش در ضمن خیلی راحت هم برش میخوره (حتی با یک اره مویی ساده)

Division
25-03-2010, 12:38
ببین من قبلا با اینا کار کردم و خیلی ها رو هم دیدم که از اینا استفاده کردن
:موتور: Zga28 400rpm


با تشكر ويژه از دوست خوبم armstk كه به بحث ما ملحق شدن :wink:

به نظر من موتور 400rpm سرعت روبات رو مياره پايين ولي از طرف ديگه هر چه قدر سرعت موتور بالا باشه كنترل روبات سخت ميشه و بازم به نظر من 700 يا 1000 خوبه ولي گفتم يه كم تو كنترلش بايد دقت لازم رو به خرج داد .(براي شروع 700rpm )



چرخ 7 سانتی متر آلومینیوم(چرخ 4 سانتی متر آلومینیوم سوراخش برای zga28 کوچیکه)


از اين نظر با شما موافقم و چرخ بزرگ مزيتش علاوه بر سوراخ مركزيش خيلي زياده .




سنسور:"on2119 برای کار حرفه ای و cny17 برای کار های معمولی البته از جنس مرغوب(سنسور tcrt5000 یه سنسور معمولی هستش و به نور اطراف هم حساسه واسه همین هم ارزونه)


سنسور on2119 خيلي ايده آل هست و من علاوه بر ساخت روبات خيلي جاها از اين سنسور استفاده كردم ولي گرونه (قيمتش حدود 900 تومنه ) و يه كمم ابعادش بزرگه و به نظر من cny70 براي شروع خوبه .
اما سنسور tcrt5000 اينقدا كه شماره اشاره كردين وضعش وخيم نيست و من اولين روباتم رو با اون طراحي كردم و خودشم يه فيلتر ترانزيستوري تو خروجي داره و تا خد زيادي در مقابل اثر مخرب نور محيط ايزوله شدست .



شاسی هم خودت باید یه طرحی رو پیاده سازی کنی یعنی شاسی نباید به شکل مربع و یا مستطیل باشه در ضمن میتونی طرح شاسی که در نظر داری توی کورل بکشی بعد به یک پانتوگراف بدی تا با cnc برات روی فلکسی پلکس بزنه
از آلومینیوم استفاده نکن هم ربات سنگین میشه و هم برش کاری اون برای شما سخته ولی فلکسی پلکس هم خیلی محکمه و هم انعطاف پذیر هستش در ضمن خیلی راحت هم برش میخوره (حتی با یک اره مویی ساده)

منم موافقم، شاسي آلومينيومي خيلي وزن روبات رو مي بره بالا .
بازم به نظر من شما روباتت رو دو طبقه طراحيش كن و براي هر طبقه از فيبر مسي كه استفاده مي كني طبقه پايين ميشه شاسي روبات هم وزن روبات كم ميشه و همم اينكه مي توني تو طبقه پايين يه قسمتي از مدارتت رو طراحي كني .
بين طبقه پايين و طبقه بالا مي توني كانكتور مخابراتي براي اتصالاتت الكترونيكي و از اسپيسر برا اتصالات مكانيكي استفاده كني




بله معذرت ميخام اگه چيزي گفتم كه باعث ناراحتيتون شد . جاست جون ناراحت نشو مگه نگفتي زود نبايد جا بزنيم.


در ضمن من ناراحت نشدم كه، شوخي كردم (يه چيزي جزء لاينفك شخصيت منه اونم اينكه خيلي شوخ طبعم :0013: البته چند بار سير كتكشم خوردم ها :(:(:()


اجي مجي لاترجي >>>> از اين به بعد نام كاربري من از JUST-ARM به GENIUS تغيير پيدا كرد :lol::lol::lol:

Elec_l0vE
25-03-2010, 14:39
جناب جنيوس فك كنم استفاده از دو فيبر مسي قيمت رو ببره بالا . ميتونم از همون فيبر مسي استفاده كنم به جاي بدنه چون مدارم پيچيدگي نداره و از قسمت عقب فيبر ميشه استفاده كرد .

2- اين فلكسي قيمتش چنده و كجا گير مياد ؟

3-راستش من پرسيدم همون zga 25 هم جواب گرفته بودن و 28 هم قيمتش بالاس . ميخام تو رباتم از چرخ كوچيك استفاده كنم . چه چرخي به zga25 ميخوره ؟

4-ميخام از 5 سنسور استفاده كنم . چون تو حالت هام 2 تاش اضافي بود

5- براي سر بالايي ها چه تغييري بايد در برنامم بدم ؟ سرعت زياد كنم يا ...؟

Elec_l0vE
25-03-2010, 14:43
درزم قطر شفت zag25 چهار ميلي هست و قطر سوراخ چرخ هم 4 :wink: مشكلش چيه ؟

morteza_rk
25-03-2010, 14:47
از دوستان خوبم بینهایت سپاسگذارم. اگه مهندس armstk تا پایان با ما همراهی کنن خیلی خوبه.

من اگه توی مسابقات طبرستان مقام چهارمو کسب کردم بخاطر این بود که اونوقتها اصلا با لوازم حرفه ای ربات آشنا نبودم! موتور و مکانیکم مال همون اسباب بازیهایی بود که شبیه تانکن و از هر جور مسیری بالا میرن ( 1500 تومن قیمت اسباب بازیشه) تازه سنسورهامم دوتا LED مادون قرمز فرستنده - گیرنده بود که خودم گذاشته بودمشون کنار هم و بعنوان یه پک ازشون استفاده می کردم!

اما الآن داره به معلوماتم اضافه میشه! خیلی خوبه که منم می تونم چیزای زیادی در این زمینه یاد بگیرم. فکر کنم توی این بحث من بیشتر در زمینه برنامه نویسی بتونم کمک کنم.

بهرحال امیدوارم تا قبل از رفتنم به سربازی ( یعنی آخر همین ماه) بتونیم به نتیجه برسیم.

Division
25-03-2010, 15:45
جناب جنيوس فك كنم استفاده از دو فيبر مسي قيمت رو ببره بالا . ميتونم از همون فيبر مسي استفاده كنم به جاي بدنه چون مدارم پيچيدگي نداره و از قسمت عقب فيبر ميشه استفاده كرد .



طراحي تو به طبقه باعث ميشه مساحت روباتت بيشتر و و از قدرت مانورش كاسته بشه و اين اصلاً خوب نيست ! (البته بازم به نظر من !! )




4-ميخام از 5 سنسور استفاده كنم . چون تو حالت هام 2 تاش اضافي بود


آره ميتوني از 5 تا سنسور هم استفاده كني مشكل خاصي پيش نمي ياد (اما اگه هفت بود بهتر مي شد )



5- براي سر بالايي ها چه تغييري بايد در برنامم بدم ؟ سرعت زياد كنم يا ...؟

فعلاً هيچي شما قسمت سخت افزاري رو آماده كن بقيه مسائل با تست بيشتر حل ميشن . :wink:

Elec_l0vE
25-03-2010, 19:41
خب پس طبقه بالا تغذيه و ميكرو و طبقه پايين سنسور ها و اتصال چرخ ها باشه ؟ خوبه ؟

بدنه نميخاد يعني رو همون دو تا فيبر مسي پيادش كنم

Division
25-03-2010, 19:55
خب پس طبقه بالا تغذيه و ميكرو و طبقه پايين سنسور ها و اتصال چرخ ها باشه ؟ خوبه ؟

بدنه نميخاد يعني رو همون دو تا فيبر مسي پيادش كنم

اي ول حالا شد :roll:

بدنه چيه آخه ؟ تو مي خواي روبات حرفه اي بسازي نه ماشين اسباب بازي كه شبيه چه ميدونم لودر يا كاميون باشه :mrgreen:
جواب سوالات زير را در برگه پاسخنامه وارد نمائيد ( وقت : تا آخر همين هفته :lol: )

1- تعداد سنسورا شد هفت تا ديگه نه ؟؟
2-كدوم چينش سنسورا رو بالاخره اتخاب كردي بگو تا منم در جريان باشم ؟
3-ايشالا ميكرو و درايورت رو كه حتماً عوضشون كردي ديگه نه ؟
4-ولتاژ موتور ها رو چند گرفتي ؟
5- كدوم سنسورها رو انتخاب كردي ؟

Elec_l0vE
25-03-2010, 20:00
با اجازه اق معلم:

1-نه سنسور 1 و 5 رو حذف كردم (با شمار ه گذاري خودتون) گفتم اون دو تا پاييي فاصلش بيشتر باشه واسه تشخيص رنگ اطراف
2-اگه ميدوني مشكل بهم ميزنه كه همون 7 تا باشه
3- مگا 16 و ال 293
4-نمي دونم چن بايد بگيرم :( 12 ولت هست zga25
5-tsrt5000 :)

Elec_l0vE
25-03-2010, 20:03
ببين پورتاي مگا 8 بسه ديگه . چكاريه مگا 16 بزارم ؟

بچه ها يه سوال چطور ميتونم مگا 8 رو با stk200 /300 پروگ كنم ؟ پيناش 40 پايه هست

Division
25-03-2010, 20:12
با اجازه اق معلم:

1-نه سنسور 1 و 5 رو حذف كردم (با شمار ه گذاري خودتون) گفتم اون دو تا پاييي فاصلش بيشتر باشه واسه تشخيص رنگ اطراف
2-اگه ميدوني مشكل بهم ميزنه كه همون 7 تا باشه
3- مگا 16 و ال 293
4-نمي دونم چن بايد بگيرم :( 12 ولت هست zga25
5-tsrt5000 :)

شما روفوزه شدين :lol::lol::lol:

1- تعداد سنسورها رو حتما بكنش هفت تا :x
2- از بابت ميكرو و راه انداز اي ول
3- سنسورات اگه cny70 بودن يه كم بهتر بود ها :wink:
4- موتورت 500 دوره ؟


در ضمن شما دست به تشكرت خوبه ها :lol: ما اگه يه پست بزنيم و توش هيچي ننويسيم مهناز زيرش تشكرشه رو زده بابا تو ديگه كي هستي aa)

Elec_l0vE
25-03-2010, 20:19
اي بابا يكي ميگه tcr بهتره يكي ميگه cny

اره 700 دورش هم هست . كدومو بگيرم

بابا چقد خسيس خب شما هم تشكر كنيد چي ميشه . كلاس مديريتتون مياد پايين ؟ :)

Division
25-03-2010, 20:21
ببين پورتاي مگا 8 بسه ديگه . چكاريه مگا 16 بزارم ؟


من خودم با mega8 روبات ساختم اما به نظر من اين آي اصلاً استيبل نيست و يه جورايي مورد داره



بچه ها يه سوال چطور ميتونم مگا 8 رو با stk200 /300 پروگ كنم ؟ پيناش 40 پايه هست

اين عجله كردن شما آخر من و آقا مرتضي رو بيچاره مي كنه به خدا :(:(:(
آقا مرتضي شما يه چيزي بش بگو :(



موتور 700 دورش رو بگير اما از الان بگم روباتت ميشه عين فرفره كنترلش سخت ميشه ( اگه ميخواي راحت باشي 500 بگير)





بابا چقد خسيس خب شما هم تشكر كنيد چي ميشه . كلاس مديريتتون مياد پايين ؟ :)

اينجوريه ؟؟‌ جماعت ما خسيسيم ( حالا شد ؟! :lol: فكر كردي خجالت مي كشم بگم)

Elec_l0vE
25-03-2010, 20:42
اي بابا خب چه عيبي داره . اگه بلدين جواب بدين اگه هم نه كه ...
من قبلا به اقا مرتضي هم گفته بودم من چون قبلا به دلايلي نتونستم كار كنم حالا عقب افتادم و ميخام با سرعت نور چيز ياد بگيرم :)

يه سوال ديگه اين دستور كارش چيه ؟
Declare Sub

به زودي برنامم رو تكميل مي كنم ميزارم

Division
25-03-2010, 22:47
اي بابا خب چه عيبي داره . اگه بلدين جواب بدين اگه هم نه كه ...


بحث سر بلد بودن يا نبودن نيست كه بحث سر اينه كه شما اگه با سرعت نور برين يه چيزيتون ميشه:lol::lol::lol: .

به وقتش تمام روش هاي پروگرام كردن ميكرو و روش كار با پروگرامرهارو هم ميگيم تا ياد بگيريد . :wink:

armstk
26-03-2010, 00:48
2- اين فلكسي قيمتش چنده و كجا گير مياد ؟
ورق فلکسی پلکس خیلی ارزونه و اگر مشهد بودی اصلا من مجانی در اختیارتون میزاشتم
قیمت ورق 2.5 *1.2 متر حدود 45 تومنه البته با قطر 3 میل


3-راستش من پرسيدم همون zga 25 هم جواب گرفته بودن و 28 هم قيمتش بالاس . ميخام تو رباتم از چرخ كوچيك استفاده كنم . چه چرخي به zga25 ميخوره ؟
برای zga25 و zga28 فعلا فقط اون چرخ آلومینیومی 7 سانت هم سایز هستش
اگر میخای از چرخ کوچکتری استفاده کنی باید از zga15 استفاده کنی که با چرخ 3 سانت هم سایز هستش

5- براي سر بالايي ها چه تغييري بايد در برنامم بدم ؟ سرعت زياد كنم يا ...؟
برای سر بالایی باید از یک چرخ مناسب که استحکاک لازم رو داشته باشه استفاده کنی

انواع rpm های موجود در zga25 و zga28
5 10 30 50 80 100 120 150 200 250 330 400 430 500 600 700 800 1000 1600 2000 rpm

Division
26-03-2010, 01:28
چند تا سوال از كاربر مهناز : اونم اينكه

1-شما تو روباتت از باتري استفاده مي كني يا از منبع تغذيه ؟
2-چه افكتي مي خواي برا روباتت بزاري تا روباتت بتونه پيغام هاشو نشون بده ؟؟
3-از OP-AMP استفاده مي كني يا از Comparator ؟
4- بالاخره تصميم گرفتي كه از موتورگيربكس معمولي استفاده مي كني يا از ميني موتور گيربكس ؟ با چه ولتاژي ؟؟



ببين منو فعلاً برنامه نويسي رو كلاً بي خيال شو، بت قول ميدم من و آقا مرتضي و بقيه دوستان ميلي ثانيه به ميلي ثانيه تو نوشتن برنامه كمكت كنيم :wink:

فعلاً بچسب رو سخت افزار روباتت و از اطلاعات خوبي كه مهندس armstk ميدن هم استفاده كن و سعي كن سوالات ساده رو به صورت پيام خصوصي مطرح كني .

و يه چيزخ ديگه الان تو چه مرحله اي هستيد ؟؟ لطفاً به مركز فرماندهي پروژه گزارش بديد وگرنه توبيخ ميشيد ها :0013:

Elec_l0vE
26-03-2010, 01:45
1- باتري كتابي ميخام بزارم
2-افكت چيه ؟ ميخام ال اي دي بزارم واسه حالت هاي مختلف
3-adc
4-همون zga25 ديگه . ميني نيست

الان تو مرحله طراحي مدار و پيسبي هستم . برنامم هم دارم كامل ميكنم .

Division
26-03-2010, 02:04
راستي جاست تو كه مدير بودي چرا كاربر شدي . مطمئن باشم خودتي ؟!

اولا من اصلاً مدير نبودم از اولشم كاربر حرفه اي بودم و نمي دونم كه مديران سايت ترفيع درجمون رو ميدن يا نه اما اين ميز به هيچ كسي وفادار نيست بالاخره بايد به يكي تحويلش بديم ديگه پس ولش كن . :0013:

اين براي 1002 بار، نام كاربري من اول JUST-ARM بود بعدش نام كاربريم رو تعويض كردم به نام GENIUS و كلا شكل كاربريم رو هم عوضش كردم، يه جورايي بزار به حساب يه خونه تكوني حسابي همين :mrgreen:
براي صحت گفتم مي تونم اثر انگشت و اسكن قرنيه چشمم رو بفرستم باور كن :lol:



1- باتري كتابي ميخام بزارم
.
اين جا دچار يه اشتباه مهلك شدي ، اصلاً حرف باتري كتابي رو نيار . به جاش از باتري قلمي مرغوب قابل شارژ استفاده كن



2-افكت چيه ؟ ميخام ال اي دي بزارم واسه حالت هاي مختلف
4-همون zga25 ديگه . ميني نيست


سعي براي LED‌ هات يه صفحه تست جداگانه بزني و اول مسابقه كه روباتت روكاليبره كردي از رو بردت جداش كن تا جريان مصرفي مدارت بياد پايين .
و يه توصيه خيلي مهم تو كه مي خواي از باتري استفاده كني حتما از ميني موتور گيربكس استفاده كن (ولتاژ كاريشون 6 ولته )



3-adc
.

صبر كن بينم ميدوني ADC كه ميگي اصلا چيه و تو مي خواي ازش استفاده كني ؟؟‌جان من شوخي نكن !!!!!!!!8O8O8O
نكنه مي خواي از سيگنال ها نمونه برداري كني ؟؟؟

Elec_l0vE
26-03-2010, 02:09
خب اون موتور ها زود خراب مي شوند . من ميخام جنس مرغوب بخرم

به جاي استفاده از اپ ميخام از adc استفاده ككنم . عيبي داره ؟

من ميخام رباتم بره مرحله پاياني . لوپاش وحشتناك بود چ جوري ميتونم با اين 7 تا سنسور ردش كنم

شما كه ميگيد مدار بزن فيبر طراحي كن و... شايد بعد خاستم تغييرش بده ؟ بايد يكي از اول بسازم

Division
26-03-2010, 02:27
خب اون موتور ها زود خراب مي شوند . من ميخام جنس مرغوب بخرم


ببين اون موقع شما بايد ولتاژ 12 تو مدارت رو ايجاد بكني فكر اينجاشو كردي ؟؟ تازه اون ميني موتور گيربكس ها خيلي جون سخت از اين حرفان .



به جاي استفاده از اپ ميخام از adc استفاده ككنم . عيبي داره ؟


ADC مبدل آنالوگ به ديجيتال هست كه تو خود ميكرو سيستمش وجود داره ولي خيلي خيلي سطحش بالاست گمون نكنم بتوني راش بندازيش مگه اينكه من يا آقا مرتضي برات آمادش كنيم ( برنامش رو ميگم )

به جاي اون خيلي آسون از آي سي آپ امپ (LM324) يا از آي سي مقايسه كننده ولتاژ (LM339) استفاده كن . اينو جدي گفتم ها :roll:
يه سوال اصلاً تا حالا سنسور مادون قرمز را انداختي ؟؟ ميدوني جه جوري ميشه با عناصري كه خروجي ولتاژ دارن كار كرد ؟



من ميخام رباتم بره مرحله پاياني . لوپاش وحشتناك بود چ جوري ميتونم با اين 7 تا سنسور ردش كنم


من تو يكي از پست ها يه چينش با 16 تا سنسور معرفي كردم از اون استفاده كن و بي خيال 7 تا سنسور شو .



شما كه ميگيد مدار بزن فيبر طراحي كن و... شايد بعد خاستم تغييرش بده ؟ بايد يكي از اول بسازم

اي بابا من كي گفتم برو مدار بزنii998) منظور منو دوستان اينه كه شما رو سخت افزار كار كن (روي سخت افزار تحقيق كن)

Elec_l0vE
26-03-2010, 02:31
بله از باتري هاي نيكل استفاده مي كنم كه 14 ولت ميده و ميدمش به يه رگولاتور زيبا

نه ميخام از adc استفاده كنم . بلخره بايد ياد بگيرم اول و اخر چرا ادمو ميترسونيد ؟

نه نمي دونم شما توضيح بديد با مثال

يعني نميشه با اين 7 تا ردشون كنم ؟ حتما 16 تا بايد باشه . اول كار سخت گيري نكنيد ديگه خرجم زياد ميشه

بله دارم كه حقيق مي كنم مرتضي ميگه رباتت ببند و توي عمل امتحان كن

Division
26-03-2010, 02:41
نه ميخام از adc استفاده كنم . بلخره بايد ياد بگيرم اول و اخر چرا ادمو ميترسونيد ؟


ايشالا موفق ميشين تو اين كه اصلاً حرفي نيست !!
خلاصه ما همه جوره در خدمتيم !



يعني نميشه با اين 7 تا ردشون كنم ؟ حتما 16 تا بايد باشه . اول كار سخت گيري نكنيد ديگه خرجم زياد ميشه


برا ي عبور از لوپ و مسيرهاي شيرين مارپيچي شكل حتماً بايد تعداد سنسورات زياد باشه و يه چينش بيستم بايد داشته باشي .
درباره خرج ساخت روبات بايد بگم همه اين مشكل رو دارن ( من بعضي روبات هامو رو برد برد ساختم باور مي كني؟؟ )

Elec_l0vE
26-03-2010, 02:48
اره باور ميكنم :(

ميخام واسه اون لوپ ها دو تا سنسور بصورت شاخكي بالاتر از سنسور وسط بزارم در دو طرف اون بالا . چطوره ؟ چند جاي ديگه هم ديده بودم

شما هم چينش پيشنهاديتون رو برام بفرستين . لطفا تا تصويبش كنيم . با حداقل تعداد سنسور

Division
26-03-2010, 02:53
ببين اين چينش چه طوره (البته با حداقل تعداد سنسورها )

راستي چي شد شمام خسيس شدي؟ ديگه خبري از تشكر نيست ( فكر نكني ما دنبال تشكريم ها عمراً :lol::lol::lol:)

morteza_rk
26-03-2010, 02:59
منم با دو دوست خوبم یعنی GENIUS و armstk موافقم ، اطلاعات این دو عزیز بسیار ارزشمنده.

راستی اینقدر برای مهناز سخت نگیرید ، اول کار باید یه ربات برای پیست های معمولی بسازه بعد بره سراغ مسیرهای پیشرفته ، فعلا همون 7 تا سنسور کافیه ، انقدر روی تعداد سنسورها بحث نکنید. اگه ما بهش کمک کنیم که یه ربات معمولی بسازه اونوقت خودش می تونه انواع پیچیده تر هم طراحی کنه.

در مورد استفاده از ADC یا LM324 هم همین مسئله وجود داره یعنی گام اول استفاده از LM324 هست. پس خواهش می کنم که از این سیستم استفاده کنید مهناز جان. در مورد نشانگرهای LED هم حق با GENIUS هست ، بردش باید قابل جداسازی باشه تا مصرف توان بیاد پائین.

اینطور که معلومه مهناز هم همتش رو بیشتر کرده. aa)

راستی شماتیک جدید رو برام بذارید تا یه برنامه براش بنویسم. همه ی سنسورها رو در این شماتیک قرار بدید. ممنون.

Elec_l0vE
26-03-2010, 03:05
مرتضي جان سخت نيست كه . اين همون چينش هست فقط دو تا اخري رو به پيشنهاد بنده جاسن جان اوردش بالا !

حالا كه دارم براي مسابقه ميسازم ميخام سنگ تموم باشه ديگه . دوباره كاري كه فايده نداره . ميخام جواب بگيرم ازش

راستش نميدونم lm324 رو چه جوريباياس كنم ؟ براي تشخيص صفر و يك سنسور هستن ديگه . يه نقشه واسم ميزاريد

Elec_l0vE
26-03-2010, 13:53
سلام در مورد چرخ هو تصويبش مي كنيد . همون 4 سانتي آلومنيمي خوفه ؟ واسه موتورم

در مورد باتري هم تجاربتون رو بگيد پيليز

Elec_l0vE
26-03-2010, 14:27
دوستان خيلي معذرت ميخام اين حرف رو ميزنم همه گفتن از adc استفاده كنم چون حجم مدار هم كم ميشه هم راحت تره . شايد يه خورده برنامه نويسي بخاد . حالا نمي دونم چرا شما منو منع ميكنيد

morteza_rk
26-03-2010, 14:30
من یه شماتیک در رابطه با طرز استفاده از lm324 گذاشتم.

دوستان خوبم هم یه نگاه بندازن ببینن که آیا کامل هست یا اینکه تغییراتی برای پایدار شدن نیاز داره؟

ولتاژ رفرنس می تونه توسط یه مولتی ترن تامین بشه که مقادیر بسیار دقیقی ایجاد می کنه.

Division
26-03-2010, 14:57
من یه شماتیک در رابطه با طرز استفاده از lm324 گذاشتم.

دوستان خوبم هم یه نگاه بندازن ببینن که آیا کامل هست یا اینکه تغییراتی برای پایدار شدن نیاز داره؟

ولتاژ رفرنس می تونه توسط یه مولتی ترن تامین بشه که مقادیر بسیار دقیقی ایجاد می کنه.

من مدار رو نگاه كردم درسته فقط مولتي ترن مقدارش به نظر من بايد بشه 5k به عوض 50k :wink:

Elec_l0vE
26-03-2010, 16:44
من سوال دارم :o

1- مولتي ترن چي هستش ؟
2-پست هاي 119 و 120 من رو ميخونيدش ؟

morteza_rk
26-03-2010, 17:19
مولتی ترن یه نوع پتانسیومتر دقیق هست که برای اینکه از مقدار مینیمم خودش به مقدار ماکزیممش برسه به چندین دور پیچوندن محورش نیاز داره! در بازار دو نوع 10 دور و 20 دور وجود داره که نوع 20 دور دقیقتره ولی اصولا گیر نمیاد که بخری؟!:(

اینم عکسش :
You can see links before reply

اما پتانسیومتر معمولی برای تغییر بین مقدار مینیمم و ماکزیممش به یه دور کامل هم نیاز نداره و با کمی چرخوندن محورش مقدارش تا حدود زیادی تغییر میکنه.

در رابطه با نوع چرخ و باتری من اطلاعی ندارم! قبلا که گفتم من از وسایل حرفه ای برای ربات تا حالا استفاده نکردم! :cry:

در مورد ADC هم عجله نکن ، چون ما هم مثل تو فعلا در این زمینه تجربه ای نداریم! بذارش واسه مرحله ی بعدی.

Division
26-03-2010, 17:47
من با ADC ميكرو كار كردم اما قبلاً كه اشاره كردم برنامه نويسي من به زبان C هستش ها :roll:
پس از بابت ADC مشكلي نداريم :wink:

بايد با كمك آقا مرتضي ترجمش كنيم به زبان بسيك ( آخه بسيكم شد زبان برنامه نويسي :lol::lol::lol:)

Elec_l0vE
26-03-2010, 17:48
دوستان من تحقيق كردم adc سرعتش پايينه . تصميم گرفته شد از lm324 استفاده بشه

فقط الان يه چرخي بگيد كه به موتور من بخوره و تو سراشيبي ها سر نخوره

armstk
26-03-2010, 19:20
چرخ 7 سانت آلومینیومی خوبه البته از نوع درجه 1 اون نه از اونایی که روبو ایکیو میفروشه چون روبو ایکیو اومده خودش داده واسش چرخ با قالب های شنی براش چرخ زدن تازه اونم کپی از چرخ های خارجی هستش
چرخ 7 سانتی درجه 1 با دایکاست ساخته شده و لاستیک دورش اسطحکاک زیاد تری داره پس سعی کن از همین چیزی که گفتم بگیری
در ضمن این چرخ کاملا با از لحاظ اندازه با zga25 و zga28 سازگار هستش

Elec_l0vE
26-03-2010, 20:08
بله و لي راستش من ميخام حجم و ابعاد و اندازه روباتم تا اونجا كه ميشه كوچيك باشه . واسه همين رو چرخ 4 سانتي اصرار دارم.

خب شما يه جا يا ادرس اينتر نتي كه جنس مرغوب داشته رو معرفي ميك نيد ؟


و شما جاست جان . من طي محاسباتم rpm رو واسه چرخ 7 سانتي و سرعت 10 km/h حدود 700 بدست اوردم . شما يه جا گفتين 700 كنترلش سخته و 500 بگير . ايا بر حسب تجربه گفتين يا ... ؟:(

Division
26-03-2010, 23:02
و شما جاست جان . من طي محاسباتم rpm رو واسه چرخ 7 سانتي و سرعت 10 km/h حدود 700 بدست اوردم . شما يه جا گفتين 700 كنترلش سخته و 500 بگير . ايا بر حسب تجربه گفتين يا ... ؟:(

اولا اسم من جاست نيست اسمم عوض شد الان جنيوس هستم اين دفه بم بگي جاست خودمو از دست شما حلق آويز مي كنم :(:x

ببين بزار تجربه خودمو در اختيارت بزارم من تو يه مسابقاتي شركت كرده بودم كه دو تا روبات توش شركت داده بودم يكيش با موتور 1000RPM بود و يكيشم با موتور 700RPM ولي اوني كه سرعت بيشتر بود مجبور بودم با PWM خيلي سرعتش رو بيارم پايين و يه جورايي نتونستم كنترلش كنم و هفتم شد ولي اوني كه موتورش 700RPM بود تونست نائب قهرمان شه فك كن سر دو ثانيه اختلاف مقام اول رو از دست دادم .

خلاصه كلام به نظر من 700 خوبه ولي با PWM بايد رو روباتت سوار شي :lol: (اين يه اصطلاحه:0013:)

Elec_l0vE
27-03-2010, 01:03
خير شما گفتين 500 بگير 700 كه من ميخاستم بگيرم :wink:

ميگم اين موتورا چقد جريان ميكشن . باتري موبايل واسه تغذيشون جواب ميده ؟

Division
27-03-2010, 01:36
خير شما گفتين 500 بگير 700 كه من ميخاستم بگيرم :wink:

ميگم اين موتورا چقد جريان ميكشن . باتري موبايل واسه تغذيشون جواب ميده ؟

خوب 700 بگير آن چنان تفاوتي نمي كنه :wink: فوقش موتوراي روبات رو عوض مي كني چيزي نيست كه :D
جريان مصرفي مدار احتمالاً به 1/5 آمپر برسه پس باتري موبايل رو بي خيال شو .
من كه گفتم باتري قابل شارژ قلمي مرغوب بگير :wink:

armstk
27-03-2010, 02:04
جريان مصرفي مدار احتمالاً به 1/5 آمپر برسه پس باتري موبايل رو بي خيال شو .
من كه گفتم باتري قابل شارژ قلمي مرغوب بگير
من این موتور ها رو تست کردم در حالت بی باری 50 60 میلی آمپر میکشه و اگر در زیر بار زیادی باشه حدود 100 200 میلی آمپر میکشه البته اگر بخای از حداکثر گشتاورش بهره ببری تا 500 میلی آمپر هم جریان میکشه

Division
27-03-2010, 02:50
من این موتور ها رو تست کردم در حالت بی باری 50 60 میلی آمپر میکشه و اگر در زیر بار زیادی باشه حدود 100 200 میلی آمپر میکشه البته اگر بخای از حداکثر گشتاورش بهره ببری تا 500 میلی آمپر هم جریان میکشه

جدي ميگي مهندس ؟؟
من كه تو مسابقات توان بالايي كه موتورام مي كشيدن پدرمو در آوردن :(

راستي ايني كه گفتي برا يه موتوره يا برا جفت موتوراست ؟؟

Elec_l0vE
27-03-2010, 17:18
فك كنم باتري موبايل رو بايد بي خي بشم ...بچه باتري الكالين چند ولتن ؟ مثلا هميني كه تو روبو ايكيو گذاشته

Division
27-03-2010, 17:50
فك كنم باتري موبايل رو بايد بي خي بشم ...بچه ها باتري هاي الكالين چند ولتن ؟ مثلا هميني كه تو روبو ايكيو گذاشته

مدل قلميش هر كدومش 1/5 ولته . :wink:
مي توني از باتري الكلاين مرغوب استفاده كني (به جاي باتري قابل شارژ) البته برا روباتت ترمينال تغذيه هم بذار
(وقتي كه خونه مي خواي تستش كني از منبع تغذيه استفاده كن) .

Elec_l0vE
27-03-2010, 22:29
منظورتون همين 3.5 ولتي ها هست ؟ لينكي چيزي ندارين ؟

در مورد اون نمايشگر توضيح مديدن كه گفتين بعد از ساخنت برش دارم . ممممممممممممممممممممممممم ممممممممممممممممممممممممن نمي خام واسه رباتم ال سي دي يا نمايشگر تعيين وضعيت بزارم زوريه ؟ :)

Division
27-03-2010, 22:52
منظورتون همين 3.5 ولتي ها هست ؟ لينكي چيزي ندارين ؟

در مورد اون نمايشگر توضيح مديدن كه گفتين بعد از ساخنت برش دارم . ممممممممممممممممممممممممم ممممممممممممممممممممممممن نمي خام واسه رباتم ال سي دي يا نمايشگر تعيين وضعيت بزارم زوريه ؟ :)

شما اول برو كلاس اول ابتدايي رو دوباره مرور كن بعد بيا روبات بساز :lol: (چه قدر غلط املائي تو نوشته هات داري:x)

در مورد باتري بايد بگم تو مغازه شهرمون مدل هاي مختلفي هستن اگه مي تونستم محصولات مغازه رو بت نشون ميدادم :roll: اما تو يكي از پست ها يه لينك بت دادم، من تو نت فقط اون فروشگاه اينترنتي رو سراغ دارم .

ببين شما مياي هنگام طراحي روبات يه قسمتي رو كه فقط LED هات بش متصل ميشن رو، رو يه برد ديگه اي ميزني وبعد با سوكت (هرنوع سوكت يا كانكتوري كه دلت خواست) اتصال ميدي به برد اصلي روباتت تا رفتار سنسورهاي مادون قرمزت رو رصد كني و بتوني تو بهترين حالت كاليبرشون كني و بعدش برد LED هارو از رو برد اصلي جدا مي كني تا توان مصرفي روباتت بياد پايين آخه خير سرمون داره از باتري استفاده مي كني ده اگه از منبع تغذيه استفاده مي كردي اين همه دردسر نداشتيم كه (اون موقع مي گفتم يه نور افكنم بزار رو روباتت :lol::lol::lol:)

Elec_l0vE
27-03-2010, 23:05
ببخشيد ولي منبع تغذيه چه جوري تو مسابقه استفاده ميشه ؟! اگه منبع بهش وصل باشه كه روبات ديگه نميتونه حركت كنه !

شهر شما كجا هست ؟!

خب ال اي دي ها رو پشتش سوار ميكنم حالا 7 تا ال اي دي بيچاره مگه چقد جريان ميكشه . فوقش يه دستور ميزاريم كه بعد خاموش بشن

اما سوال اصلي :

اين چينشي كه شما گذاشتي فاصله سنسور ها حدودا 5 ميلي بود و كم بود من 12 ميلي ميخام بزارم . اما مشكلي كه تو پروتوس دارم اينكه مقاديرش اون فلشه تنظيم نميشه مثلا از 10 ميره به 12.5 ميلي . همون خط كش رو ميگم . راهكار مناسبي هست واسه تنظيم دقيق؟
يني سنسور رو كه ميخام تكون بدم خونه به خونه ميپره گرفتي چي ميگم ؟

Division
27-03-2010, 23:19
ببخشيد ولي منبع تغذيه چه جوري تو مسابقه استفاده ميشه ؟! اگه منبع بهش وصل باشه كه روبات ديگه نميتونه حركت كنه !


البته اينكه هي دارم مي گم منبع تغذيه، بستگي به قوانين مسابقاتي داره كه شما مي خواي توش شركت كني (شايد اصلاً كميته مسابقات بت اين اجازه رو ندن، پس قوانينو بايد داشته باشي) اصلاً كدوم مسابقه مي خواي شركت كني؟؟؟؟؟؟؟؟؟



شهر شما كجا هست ؟!

شما فرض كن برره (آقا مرتضي خوب ميدونن من چي مي گم:lol::lol::lol:)


خب ال اي دي ها رو پشتش سوار ميكنم حالا 7 تا ال اي دي بيچاره مگه چقد جريان ميكشه . فوقش يه دستور ميزاريم كه بعد خاموش بشن

بله عزيز اين كار ور هم مي توني بكني منتها بايد از يه ماسفت برا سوئيچ پايه مشترك LED هات استفاده كني . :wink:



اين چينشي كه شما گذاشتي فاصله سنسور ها حدودا 5 ميلي بود و كم بود من 12 ميلي ميخام بزارم . اما مشكلي كه تو پروتوس دارم اينكه مقاديرش اون فلشه تنظيم نميشه مثلا از 10 ميره به 12.5 ميلي . همون خط كش رو ميگم . راهكار مناسبي هست واسه تنظيم دقيق؟
يني سنسور رو كه ميخام تكون بدم خونه به خونه ميپره گرفتي چي ميگم ؟

12 خوبه بدك نيست در مورد مشكلي كه گفتي شما برو منوي View بعدشم گزينه هاي snap 10th يا snap 50th يا snap 0.1in يا snap 0.5in رو انتخاب كن ببين تو كدوم يكيشون ميتوني سنسورهاتو به بهترين صورت ممكن جابه جه كني :wink:

Elec_l0vE
28-03-2010, 00:55
ممنون درست شد . راستش به رعد كاپ نميرسم . تابستون چه مسابقه هايي در پيش هست و كدوم شهر ؟

Division
28-03-2010, 01:09
ممنون درست شد . راستش به رعد كاپ نميرسم . تابستون چه مسابقه هايي در پيش هست و كدوم شهر ؟

تابستون امسال قراره مسابقات بين المللي روباتيك (ايران - تركيه - باكو ) برگزار بشه :wink:

Elec_l0vE
28-03-2010, 02:01
واي بچه ها من خيلي شوق ذوق دارم

خب سوال ديگه

اين مربع سبز رنگ كه ربات بايد شناساييش كنه واسه مسير رو بايد چكار كنم ؟ از چه سنسوري استفاده كنم

تو قوانين رعد دديدم

Division
28-03-2010, 02:10
واي بچه ها من خيلي شوق ذوق دارم

خب سوال ديگه

اين مربع سبز رنگ كه ربات بايد شناساييش كنه واسه مسير رو بايد چكار كنم ؟ از چه سنسوري استفاده كنم

تو قوانين رعد دديدم

خيلي خيلي راحته روباتت رو بايد به يه سنسور تشخيص رنگ تجهيز كني همين (در ضمن من قوانين رو ديدم بي نهايت آسون گرفتنii998))

hjsoft
28-03-2010, 13:00
سلام دوستان منم تازه به تاپیک پر بار شما ملحق شدم . فقط متاسفانه چون صفحات زیاد بود نرسیدم همه رو بخونم ... فقط چند صفحه ی اول ، منم یکمی تجربه در این زمینه دارم . امیدوارم با همکاری هم بتونیم تجربیاتمون رو در این زمینه کامل تر کنیم . خوب دیدم دوستمون سوال در زمینه داشتن ، اولا مسابقاتی در هفته پژوهش هر ساله در مشهد برگزار میشه . میتونید اطلاعاتش رو از سایت You can see links before reply بگیرید .
من پست ها رو کامل تا اینجا مطالعه نکردم . اما شما گفته بودید که میخواید زمینه سبز رنگ رو پیدا کنید . اگر از OPAMP استفاده کردید . و 7 سنسور دارید . سنسور هشتم رو در وسط روبات گذاشته و به AdC وصل کنید و در زمان 3 دقیق زمان تست یک بار اون رو روی اون زمینه سبز قرار بدید و عدد مربوطه رو سیو کنید و اون عدد به عنوان زمینه سبز هست و با یکم کم زیاد کردن ( تولرانس محیط ) بدست بیارید . و دیگه لازم نیست که از سنسور رنگ استفاده کنید . هر چند من این نوع سیستم رو پیاده نکردم اما توی ربات جدیدم دارم اینو اضافه می کنم واسه مسابقات امدادگر دانش آموزی ، اونجا یک خوبیی که داره ، اینه که آدمکی که داره شناسایی میشه با صفحه آلومینیومی ساخته شده و بازگشت نور حدود 100% داره ...
اینم سوالاتی بود که شما داشتید و من تونستم بخونم .
در ضمن دوستان یکم در مورد خودشون توضیح داده بودن ، خوب منم بگم دیگه !!!:roll: من در زمینه برنامه نویسی به زبان های VB و C یکم حرفه ای ترم تا الکترونیک ، ... در ضمن منم تو مسابقات استانی رتبه اول رو کسب کردم . البته در مقطع راهنمایی ... اون زمان که بچه بودم از PWM ( دست ساز ) تو رباتم استفاده کرده بودم . این بود که رباتم هم رتبه اورد و هم به عنوان ایده جدید شناخته شد ..... ( PWM دست ساز منظورم این بود که PWM رو با Wait در بسکام راه انداخته بودم ) یادش بخیر ،... واسه همین حتما باید تو رباتت از PWM سریع استفاده کنی تا بتونی شانس بیشتری در عبور از موانع مختلف داشته باشی ...
راستی منم یک سوال دارم :::
Genius گفته بود نباید در حین مسابقه موتور خاموش بشه ؟؟؟ چرا ؟؟
جا هایی که ربات یک مقدار کم از خط خارج شده ، لازمه که یک موتور خاموش بشه تا ربات به مسیر اصلی باز گرده ....

morteza_rk
28-03-2010, 13:20
سلام دوست عزیز ، من به سهم خودم ورود شمارو به این انجمن تبریک می گم و خوشحالم که به جمع ما در این بحث ملحق شدید.

ایده ی شما راجع به تشخیص رنگ کاملا منطقیه و منم توی ذهنم بود که همچین کاری بکنیم (البته فکر تشخیص رنگ با سنسور مادون قرمز و ADC الان دو ساله که توی کله ی بنده سنگینی میکنه! ولی از تنبلی هنوز تستش نکردم! :( ii998) )، بنظر منم باید جواب بده.


Genius گفته بود نباید در حین مسابقه موتور خاموش بشه ؟؟؟ چرا ؟؟
جا هایی که ربات یک مقدار کم از خط خارج شده ، لازمه که یک موتور خاموش بشه تا ربات به مسیر اصلی باز گرده ....

ای بابا! شما که خودتون یه پا PWM کارید دیگه چرا این حرفو می زنید؟ لطفا به پست های 52 و 55 در این زمینه مراجعه کنید.

Elec_l0vE
28-03-2010, 14:31
سلام دوستان منم تازه به تاپیک پر بار شما ملحق شدم . فقط متاسفانه چون صفحات زیاد بود نرسیدم همه رو بخونم ... فقط چند صفحه ی اول ، منم یکمی تجربه در این زمینه دارم . امیدوارم با همکاری هم بتونیم تجربیاتمون رو در این زمینه کامل تر کنیم . خوب دیدم دوستمون سوال در زمینه داشتن ، اولا مسابقاتی در هفته پژوهش هر ساله در مشهد برگزار میشه . میتونید اطلاعاتش رو از سایت You can see links before reply بگیرید .
من پست ها رو کامل تا اینجا مطالعه نکردم . اما شما گفته بودید که میخواید زمینه سبز رنگ رو پیدا کنید . اگر از OPAMP استفاده کردید . و 7 سنسور دارید . سنسور هشتم رو در وسط روبات گذاشته و به AdC وصل کنید و در زمان 3 دقیق زمان تست یک بار اون رو روی اون زمینه سبز قرار بدید و عدد مربوطه رو سیو کنید و اون عدد به عنوان زمینه سبز هست و با یکم کم زیاد کردن ( تولرانس محیط ) بدست بیارید . و دیگه لازم نیست که از سنسور رنگ استفاده کنید . هر چند من این نوع سیستم رو پیاده نکردم اما توی ربات جدیدم دارم اینو اضافه می کنم واسه مسابقات امدادگر دانش آموزی ، اونجا یک خوبیی که داره ، اینه که آدمکی که داره شناسایی میشه با صفحه آلومینیومی ساخته شده و بازگشت نور حدود 100% داره ...
اینم سوالاتی بود که شما داشتید و من تونستم بخونم .
در ضمن دوستان یکم در مورد خودشون توضیح داده بودن ، خوب منم بگم دیگه !!!:roll: من در زمینه برنامه نویسی به زبان های VB و C یکم حرفه ای ترم تا الکترونیک ، ... در ضمن منم تو مسابقات استانی رتبه اول رو کسب کردم . البته در مقطع راهنمایی ... اون زمان که بچه بودم از PWM ( دست ساز ) تو رباتم استفاده کرده بودم . این بود که رباتم هم رتبه اورد و هم به عنوان ایده جدید شناخته شد ..... ( PWM دست ساز منظورم این بود که PWM رو با Wait در بسکام راه انداخته بودم ) یادش بخیر ،... واسه همین حتما باید تو رباتت از PWM سریع استفاده کنی تا بتونی شانس بیشتری در عبور از موانع مختلف داشته باشی ...
راستی منم یک سوال دارم :::
Genius گفته بود نباید در حین مسابقه موتور خاموش بشه ؟؟؟ چرا ؟؟
جا هایی که ربات یک مقدار کم از خط خارج شده ، لازمه که یک موتور خاموش بشه تا ربات به مسیر اصلی باز گرده ....

يعني وقتي عدد مربوطه سيو شد تو ميكرو ديگه لازم نيس سنسور رو بزارم ؟ چه خوب :o

من ميخام 8 تا باتري الكالاين بگيرم خوبه واسه تغذيه ؟

راستش من هنوز با pwm مشكل دارم و نمي دونم چه جوري و كجا بايد كم و زيادش كنم ميشه يه نمونه برنامه بزاريد من متوجه بشه ؟ :roll:

morteza_rk
28-03-2010, 15:19
يعني وقتي عدد مربوطه سيو شد تو ميكرو ديگه لازم نيس سنسور رو بزارم ؟ چه خوب

آخه این چه حرفیه که میزنی؟ :x اگه دیگه سنسور لازم نداشته باشی میشه بگی اون عددی که Save کردی بدرد کجا می خوره؟

سوتی دادیا... :0013: وقتی شما یکبار عدد متناظر با رنگ سبز رو ذخیره کنی دفعه ی بعد که سنسور همون عدد رو برگردوند متوجه میشی که به رنگ سبز توی پیست رسیدی! البته باید دقت کنی که عدد دومی که توسط ADC بر گردونده میشه ممکنه دقیقا مثل عدد اول نباشه مثلا 2 واحد فرق داشته باشه! برای رفع این مشکل باید یه حاشیه ی امن برای میکرو تعریف کنی! مثلا 10 واحد بیشتر یا کمتر از اون عدد هم به عنوان رنگ سبز قابل قبول باشه. :wink:

در رابطه با PWM هم که قبلا گفتم! شما شماتیک جدید رو با درایور و میکروی جدید و تمام 7 سنسور بذار من برنامشو منویسم برات! کچلمون کردی بابا... :x

مهمونای من رفتن :lol: شاید گروه دوم بیان! ii998)

Elec_l0vE
28-03-2010, 15:33
شما همش مارو ضايع كنيد :(
You can see links before reply
خب چه مدليش رو بخرم . اون 2800 چطوره ؟ :o من تا حالا كار نكردم اگه راهنمايي كنيد چه نوعيش خوبه ممنون ميشم

hjsoft
28-03-2010, 17:31
ببین در کل تو مسابقات استاندارد این تغییر رنگ خیلی کم استفاده میشه ... در ضمن به خاطر همون یکی خیلی ظلمه که بیای یک سنسور رنگ بزاری . با اون روشی که من گفت به سنسور رنگ نیازی نداری یک سنسور مادون قرمز عادی هم کار رو انجام میده . در ضمن اینم توجه داشته باش هر چی پردازش با میکرو بالا بره سرعت کارت یکم میاد پایینه . سعی کن میکرو فقط یک رابط باشه ، یعنین هرچی کمتر حساب و کتاب کنه بهتره ....

برای هم همونطوریکه دوستان گفتن بستگی به درایورت داره . من همه پست هات رو نخوندم ببینم چی انتخاب کردی . ولی من خودم توی رباتم از L293 استفاده کردم . شما برای اون باید 2 تا PWM1A و PWM1B رو به پایه Enable1 و 2 بدی و برنامه نویسی رو انجام بدی . اگر با c کار میکنی میتونم کمکت کنم یعنی در کل شاید بدردت بخوره .

// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 15.625 kHz
// Mode: Phase correct PWM top=FFh
// OC2 output: Non-Inverted PWM

اگر این کد ها رو اشتباه نذاشته باشم . این نوشته ها که توسط CodeWizard تولید میشه .میتونه کمکت کنه . در ضمن دوستان دیگه هم نظرشون رو در رابطه با اینا بگن .
چون این ها همه ابتاکریه و خودم ساختم ...

Division
28-03-2010, 18:15
سنسور هشتم رو در وسط روبات گذاشته و به AdC وصل کنید و در زمان 3 دقیق زمان تست یک بار اون رو روی اون زمینه سبز قرار بدید و عدد مربوطه رو سیو کنید و اون عدد به عنوان زمینه سبز هست و با یکم کم زیاد کردن ( تولرانس محیط ) بدست بیارید . و دیگه لازم نیست که از سنسور رنگ استفاده کنید

منم به نوبه خودم ورود شما رو به انجمن خوش آمد مي گم .
اگه شما نگاهي به قوانين انداخته باشين مربع سبز و قرمز اصلاً در وسط مسير نيستن بلكه در كناره هان، روشي رو هم كه شما بش اشاره كردين، عمليه :wink:
به نظر من براي دقت عملكرد بالا باد از دو تا سنسور تشخيص مجزا كه كارشون فقط تشخيص رنگه اونم تو كناره ها استفاده كرد :wink:



راستی منم یک سوال دارم :::
Genius گفته بود نباید در حین مسابقه موتور خاموش بشه ؟؟؟ چرا ؟؟
جا هایی که ربات یک مقدار کم از خط خارج شده ، لازمه که یک موتور خاموش بشه تا ربات به مسیر اصلی باز گرده ....

خوب حالا من از شما يه سوال دارم آيا موتوري كه خاموشه مي تونه روبات رو حركتش بده ؟؟ معلومه كه نه نميشه .
اونجاهايي كه روبات از مسير ميزنه بيرون ما براش تابع BACK ميزاريم تا سريع عقب گرد بكنه و برگرده به مسير مسابقه .

Division
28-03-2010, 18:28
اگر این کد ها رو اشتباه نذاشته باشم . این نوشته ها که توسط CodeWizard تولید میشه .میتونه کمکت کنه . در ضمن دوستان دیگه هم نظرشون رو در رابطه با اینا بگن .
چون این ها همه ابتاکریه و خودم ساختم ...

درباره PWM بايد بگم كه اين شيوه يه روش پيچيده اي براي كنترل دور موتورها هستش و اصلاً مجالش نيست كه يبايم اينجا توضيحش بديم (اگه علاقه مند بودين تو يه تاپيك ديگه كل مبحث رو ميشكافيم و توضيح ميديم:wink:)
اما همون طور كه دوستمون اشاره كردن اگر از Wizard نرم افزار بس كام AVR استفاده كني (البته اگه داشته باشه:lol:) به راحتي مي توني PWM رو راش بندازي اگه هم نداشته باشه نگران نباش من رجيستري ها رو عددهي مي كنم و دستورات پيكربنديش رو برات مي فرستم :wink:

اما اين عمل براي مرحله نهايي ساخت و تست روباته . (به خدا منم از دست عجله هاي بي خودي شما كچل شدم:()

hjsoft
28-03-2010, 19:22
منم به نوبه خودم ورود شما رو به انجمن خوش آمد مي گم .
اگه شما نگاهي به قوانين انداخته باشين مربع سبز و قرمز اصلاً در وسط مسير نيستن بلكه در كناره هان، روشي رو هم كه شما بش اشاره كردين، عمليه
ممنونم از تبریکتون ! درسته من قوانین رد کاپ رو که نگاه کردم آره وسط مسیر نیست اما زیاد فرقی نداره . ... اما یه چیزی این وسط می مونه اینه که ما برای هر مسابقه که نمی تونیم ربات رو تغییر بدیم و اینم بگم که این انتخاب مسیر فقط در مسابقات کشوری آزاد هست . مثلا کانون مخترعین مشهد یا انجمن رباتیک ، این چنین مانع هایی رو برای هیچ سطحی ندارن . اما یک موسسه دیگه هست که در سطح کشور کار میکنه ، اونم همین مدل چیزی داره اما با یکسری تفاوت دیگه ، مثلا اون تغییر رنگ نداره در عوض یک قسمت الاکلنگی داره یا قسمتی به عنوان کد یا تونل و از این چیز ها ، خوب ما که نمیتونیم برای هر مسابقه یک مدار چاپی بزنیم . پس باید قوانین متوسط و معمول رو پیش گرفت و اون مانع های جدید رو سپرد دست شانس !!!
امیدوارم خوب منظورمو رسونده باشم ...

Division
28-03-2010, 19:54
خوب ما که نمیتونیم برای هر مسابقه یک مدار چاپی بزنیم . پس باید قوانین متوسط و معمول رو پیش گرفت و اون مانع های جدید رو سپرد دست شانس !!!
امیدوارم خوب منظورمو رسونده باشم ...

اي بابا شما كه مقام آوردين كه ديگه نبايد اين حرف رو بزنين !!!!8O8O8O8O

تو مسابقات روباتيك حرفه اي تكيه كردن به شانس اشتباه محضه :cry:
در ضمن اينم خوب نيست كه يه روبات بسازيم و با اون بيايم كل ايران رو بگرديم خوب اين وسط نوآوري چي ميشه ؟
حسن مسابقات روباتيك به اينه كه شما برا مسابقه يه روبات بسازي و مهارت و تجربه زيادي رو كسب كني و اگر هم خطايي يا نقطه ضعفي داشته تو طراحي بعديت برطرفش كني دوست عزيز . :wink:

hjsoft
28-03-2010, 20:04
دقیقا حرف های شما متینه ، اما نوآوری هم به جاش مثلا من توی این ربات جدیدم از فنر برای اتصال کیت اصلی به سنسور هام می خوام استفاده کنم . این میشه نوآوری . نو آوری این نیست که هی ما بیایم یک کار تکراری رو انجام بدیم مثلا یک سنسور رو از اینجا ور داریم بزاریم اون ور .... در هر صورت من با حرف شما مخالف نیستم اما زیاد هم موافق نیستم .... در ضمن اینم یادمون باشه ما برای رتبه و مقام هیچ زمانی ربات نمی سازیم ما برای یادگیری اصول کامیپوتر و الکترونیک و مکانیک داریم ربات و پیشرفت در این زمینه ها داریم ربات می سازیم .

موفق باشید ./

hjsoft
28-03-2010, 20:55
راستی یک ایده جدید هم دارم شاید بدردتون بخوره . من در روبات جدیدم دارم از دو تا سنسور به جای یک سنسور در وسط استفاده می کنم . این دو سنسور دقیقا به هم چسبیده و داخل خط رو می گیرند و ادامه می دنند . به نظرشما خوبه ؟ چون بازی ربات روی خط به حداقل ممکن میرسه !

morteza_rk
28-03-2010, 21:11
سلام

روش خوبیه ، هم خونه ای من از همین روش استفاده کرد و مقام دوم مسابقات طبرستان رو آورد. در کل چینش مناسبی هست. اما ما از همون ترکیب 7 تایی خودمون استفاده می کنیم و بازی ربات روی خط رو با یه PWM مناسب به حداقل می رسونیم. :wink:

Elec_l0vE
29-03-2010, 00:45
اي بابا . خب حالا منظورتون اينه من از سنسور مادون قرمز واسه تشخيص رنگ سبز ايتفاده كنم ؟‌ يعني دو تا سنسور ديگه دوبر خط اضافه كنم ؟ اين سنسور ها مگه فقط رنگ مشكي رو تشخيص نميدن ؟‌tcrt5000

من كه نفهميدم اين pwm رو چه جوري راه بندازم يكي با بسكام برام توضيح بده aa)

Division
29-03-2010, 01:29
اي بابا . خب حالا منظورتون اينه من از سنسور مادون قرمز واسه تشخيص رنگ سبز ايتفاده كنم ؟‌ يعني دو تا سنسور ديگه دوبر خط اضافه كنم ؟ اين سنسور ها مگه فقط رنگ مشكي رو تشخيص نميدن ؟‌tcrt5000

من كه نفهميدم اين pwm رو چه جوري راه بندازم يكي با بسكام برام توضيح بده aa)

شما سنسور جداگانه اي نمي خواد رو بردت بزاري فقط از سنسور هاي كناريت دو تا خروجي ميگيريم يكيش برا آپ امپ و يكيشم برا ADC ميكرو خلاص :0013:

درباره PWM هم كه گفتم شما كارت تموم شه بت مي رسونيم . :wink:

Elec_l0vE
29-03-2010, 01:45
اوكي الان من وصلش كردم به اپ امپ . فقط اون adc هم توضيح بديد چه جوري تنظيمش كنم كه رنگاي ديگه هم تشخيص بده (لبته همون بعدا كه خودتون گفتين)

فقط من اينو با l293 بستم نمي دونم چرا تغيير نيميك نه سرعت اون كليد تغيير جهت كه مزنم كه اصلا موتور وايميسه (البته اپ امپ ها رو برداشتم تا بتونين شبيه سازي كنين)

You can see links before reply

اينم برنامه


$regfile = "M16DEF.DAT" : $crystal = 8000000
Config Portb = Input : Config Portd = Output
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Up , Compare B Pwm = Clear Up , Prescale = 64
Dim A As Word , B As Word

A = 0 : B = 0

Set Pind.1
Reset Pind.0
Set Pind.2
Reset Pind.3

Main:

Do



If Pinb.0 = 1 Then : A = A + 10 : B = B + 10 : Waitms 100 : End If

If Pinb.1 = 1 Then : A = A -10 : B = B -10 : Waitms 100 : End If

If Pinb.2 = 1 Then Goto S

Pwm1a = A : Pwm1b = B




Loop


S:

Toggle Portd.0
Toggle Portd.1

Toggle Portd.2
Toggle Portd.3

Goto Main


End

Division
29-03-2010, 02:13
فقط من اينو با l293 بستم نمي دونم چرا تغيير نيميك نه سرعت اون كليد تغيير جهت كه مزنم كه اصلا موتور وايميسه (البته اپ امپ ها رو برداشتم تا بتونين شبيه سازي كنين)
End

چي رو با L293 بستي ؟؟ من كه اصلاً متوجه سوال تو نشدمii998) (بزن تو كانال زميني آبرومون رفت اشتباهي داري به زبان مريخي صحبت مي كني:lol::lol::lol:)

hjsoft
29-03-2010, 10:10
l293 مشکلی نداره ، فقط متاسفانه من Proteus 7.2 دارم ، و نمی تونم فایل های جدیدتر رو باز کنم . 7.6 داشتم ، گم کردم . کسی لینک دانلودش رو نداره ؟؟
من توی رباتم از l293 استفاده می کنم . اگر خروجی ها و ورودی ها رو درست وصل کرده باشین کار میکنه . نکته ای که باید رعایت کنید اینکه Vss رو باید به تغذیه موتور ها وصل کنید . مثلا اشتباهی که بعضی ها انجام میدن میان اون رو به بعد از رگلاتور وصل می کنن . این باعث وجود نویز در مدار میشه و یکم رو میکرو فشار میاد . پایه های Enable رو به PWM ها وصل کن . نوع PWM خیلی مهم ، متاسفانه من زیاد با بسکام کار نکردم و پیکره بندی PWM رو زیاد نمی دونم . 4 پایه IN به میکرو و 4 پایه Out به موتور ها ....
من خودم تست کردم و مشلکی نداره ... البته سعی می کنم در اولین فرصت Proteus 7.6 رو دانلود کنم تا فایل ها رو بتونم باز کنم .

hjsoft
29-03-2010, 10:11
راستی اگه برای تست pwm خواستی من برات با c می نویسم . فقط پورت ها رو بگو .

Division
29-03-2010, 12:48
l293 مشکلی نداره ، فقط متاسفانه من Proteus 7.2 دارم ، و نمی تونم فایل های جدیدتر رو باز کنم . 7.6 داشتم ، گم کردم . کسی لینک دانلودش رو نداره ؟؟


اينم لينك دانلود نرم افزار پروتئس 7.6 سرويس پك 4 : (رمز فايل You can see links before reply )
You can see links before reply

و اينم دانلود كركش : (رمز فايل You can see links before reply‌)

You can see links before reply

و لينك طريقه كرك كردن پروتئس :

You can see links before reply

hjsoft
29-03-2010, 12:55
یکد دنیا ممنون ، لطف بزرگی کردی . انشاالله جبران می کنم .

Elec_l0vE
29-03-2010, 15:53
اي بابا جينيوس جون لينكش رو كه گذاشتم يعني نديديش ؟؟!!

سافت جان شما هم اگه تونسيتي يه نيگاهي به مدار بنداز ببيني مشكلش چيه

Division
29-03-2010, 17:06
اي بابا جينيوس جون لينكش رو كه گذاشتم يعني نديديش ؟؟!!

سافت جان شما هم اگه تونسيتي يه نيگاهي به مدار بنداز ببيني مشكلش چيه

اي كيو فايل hex رو هم بفرستش .
در ضمن من بالاخره نفهميدم موتورات چند ولت شدن ؟ ( غلط نكنم تو مدارت يه جايي يه سوتي بزرگ دادي:lol:)

morteza_rk
29-03-2010, 17:48
دوستان در نسخه های پروتیوس یه قابلیتی وجود داره که میشه پروژه هارو با پسوندی ذخیره کرد که همه ی نسخه های سری 7 بتونن بازش کنن.

برای این کار کافیه موقع ذخیره کردن پروژه از منوی File گزینه ی Save Design As رو انتخاب کنید و بعداز تعیین اسم برای پروژه در پائین اسم نوشته شده از قسمت Save as type حالت ISIS 7.0 Design file رو انتخاب کنید. بدین ترتیب با نرم افزارهای نسخه ی 7 پرتئوس میشه این پروژه رو باز کرد. مثلا ورژن 7.1 ، 7.2 ، 7.4 ، ....

Elec_l0vE
29-03-2010, 22:39
جيني جون ميخاستم ايراد برنامه رو بگيريد ولي باشه You can see links before reply

موتور ام 12 هستن ديگه . شماتيك مدارم درسته تا اين جاش ؟

كسي مشكلشو فهميد ؟

Division
29-03-2010, 23:14
موتور ام 12 هستن ديگه . شماتيك مدارم درسته تا اين جاش ؟

پروفسور اگه موتورات 12 ولتن خوب چرا پايه Vs رو به 5v‌ متصل كردي بايد پايه Vss درايور رو به 5v و پايه Vs رو به 12 ولت (پايه ولتاژ موتور) اتصال بدي :D

برنامه يه جايي اشكال داره ( من از برنامه به زبان بسيك سردر نميييييييييييييييييييييار م :()

هر وقت زبان برنامه نويسيت رو عوض كردي و اومدي تو كانال C يكاري مي كنم بشيني ويندوز بنويسي:wink:

morteza_rk
30-03-2010, 00:04
بابا تورو خدا صبر کنید :cry: برنامه نویسیش با من ، چشم نگاه می کنم ، انشالله ردیفش می کنم.

خدائیش سرم شلوغه ، گروه دوم مهمونای من از تهران رسیدن!

این چند روز آخر همش باید با خانومم برم عید دیدنی! آخه خیر سرمون سال اول ازدواجمونه! باید به همه ی دوستان و نزدیکان سر بزنیم.
تا 2 روز آینده ترتیبشو میدم انشالله.

Elec_l0vE
30-03-2010, 00:38
يعني موتورم 24 باشه بايد اين پايه رو 24 بدم ؟ به موتوران نميخاد تغذيه اي چيزي وصل كنم ؟

باشه مري جون چرا ميزني . همين مدارو برنامه با مگا 8 و ال 298 جواب ميداد ولي نمي دونم چرابا اين ...؟

Division
30-03-2010, 00:49
يعني موتورم 24 باشه بايد اين پايه رو 24 بدم ؟ به موتوران نميخاد تغذيه اي چيزي وصل كنم ؟

بلي Vs ولتاژيه كه شما بايد رو موتورت بندازي و تو مدل l293 حداكثر ميتوني تا 36 ولت رو بش اتصال بدي و تو مدل l298 ولتاژ موتور حداكثر ميتونه 50 ولت باشه .

مهندس درايور رو اصلاً به همين دليل تو مدار ميزاريم كه ميكرو نميتونه خودش مستقيما موتور رو راه اندازي كنه پس ولتاژ خروجيش رو يه طبقه به وسيله راه انداز تقويت مي كنيم بعد ولتاژ و جريان تقويت شده رو هدايت مي كنيم به سمت موتور

نخير به موتور هيچي نمي خواد اتصال بدي همون پايه output درايور l293 كفايت مي كنه . :wink:

Elec_l0vE
30-03-2010, 01:04
بله فقط من واسه ولتا‍‍ژ 5 ولت 7805 گذاشتم . باتريم هم كه 12 ولت بيشتر نميده (8 تا الكالين) لازم هست واسه ال293 رگولش كنم ؟

Division
30-03-2010, 01:16
بله فقط من واسه ولتا‍‍ژ 5 ولت 7805 گذاشتم . باتريم هم كه 12 ولت بيشتر نميده (8 تا الكالين) لازم هست واسه ال293 رگولش كنم ؟

البته مي توني از باتري هاي پلي مري استفاده كني كه تو يه مدلش كه من ديدم ولتاژش 12 ولت بود و جربان خروجيش 20 آمپره 8O8O8O
يعني با چشم خودم نمي ديدم باور نمي كردم .
قيمتشم خيلي زياده يه چيزي دوره بر 100 تومنه كه با شارژرش ميشه 130 تومن (خلاصه آخرشه:wink:)

اما برا l293 نه نمي خواد كه رگولاتور بزاري ولتاژ مادرت رو مستقيماً اتصال بده به پايه Vs .

Elec_l0vE
30-03-2010, 02:21
چنتا سوال ديگه ؟

1- يه جا ديگه بهم پيشنهاد شد چرخ 4 سانتي بكار ببرم چون 7 سانتي شايد نتونم حداكثر سرعت رو استفاده كرد و كنترلش سخته ! نظر شما چيه ؟

2- هرز گرد سايز 8 بگيرم يا 12 ؟

3-سنسور جيوه براي سر بالايي ها چه جوري عمل ميكنه و ايا برا رباتم لازمه ؟:o

Division
30-03-2010, 02:43
1- يه جا ديگه بهم پيشنهاد شد چرخ 4 سانتي بكار ببرم چون 7 سانتي شايد نتونم حداكثر سرعت رو استفاده كرد و كنترلش سخته ! نظر شما چيه ؟


به نظر من از چرخ 7 سانتي استفاده كنيد من از 5 سانتي استفاده كرده بودم قدرت مانورش كمه .



2- هرز گرد سايز 8 بگيرم يا 12 ؟


بستگي به اندازه تمام شده روباتتون داره و در ضمن يه مدل هرزه گرد نداريم كه تو مدل هاي متفاوتي هستن (من حدس مي زنم 8 جواب بده )



3-سنسور جيوه براي سر بالايي ها چه جوري عمل ميكنه و ايا برا رباتم لازمه ؟

نه فعلاً نيازي بش ندارين اما تو طراحي pcb پيش بيني استفاده ازش رو بكنيد .

hjsoft
30-03-2010, 18:14
سلام ، دوستان !

یک سوال داشتم :
من PCB رباتتمو تکمیل کردم . اما حالا می خوام یک سنسور دیگه اضافه کنم که تشخیص رنگ بده با adc . مشکل اینجاست که من از آپ امپ استفاده کردم و خروجی ها رو هم دادم به پورت C مگا16 ، یعنی همون پورت adc . و تعداد سنسور هامم 7 تا ست + یکی جدید واسه تشخیص رنگ . حالا می خوام ببینم من که adc رو فعال کنم . میتونم از 7 تا پین adc به عنوان I/O و از یکی به عنوان ADC استفاده کنم . آپ امپ گذاشتم که سرعت تشخیص بالا بره اما حالا اگر بخوام از همه پین ها Read_Adc بگیرم تا I/O رو مشخص کنم ، خیلی بد میشه . می خوام بدونم میشه از adc هم به عنوان I/O و هم A2D استفاده کرد ؟

morteza_rk
30-03-2010, 22:13
سلام

دوست خوبم hjsoft جان ، باید بگم که تا اونجائیکه من می دونم و توی بسکام هم تست کردم میشه فقط از یکی یا چنتا از پایه های ADC میکرو استفاده کرد و از بقیه بعنوان IO استفاده کنیم. حتما در کدویژن هم میشه ، چون ما در هر لحظه این اختیار رو داریم که فقط یکی از کانال های ADC رو بخونیم.

hjsoft
30-03-2010, 22:24
ممنون من توی هر دو زبان کار کردم . تو جفتشون به قول شما یک پایه رو میگیرم ! مثلا :
Bascom :
getadc
و توی کدویژن میگیم :
read_adc

یعنی هر دو مثل همند . پس با توجه به اینکه شما میگی تست کردی ، پس حتما جواب میده . لطف کردی مرتضی جان .

Elec_l0vE
30-03-2010, 22:33
ببخشيد تو پي سي بي چه جوري بايد پيش بيني كنم ؟ من كه مدار و باياسشو ندارم ؟ به كجا وصل كنم اين سنسور رو و... ؟!

برنامه هم واسم بزاريد

Elec_l0vE
30-03-2010, 23:05
سلام با مراما . خب اگه نميگيد عجله داري و صبر داشته باش و ... برنامم رو ميزارم . فقط نخنديد و بياين يواش يواش كاملش كنيم . هر كي بخنده :x ميشم



$regfile = "M16DEF.DAT" : $crystal = 8000000
Config Portb = Input : Config Portd = Output
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Up , Compare B Pwm = Clear Up , Prescale = 64
Dim A As Word , B As Word
Config Adc = Single , Prescaler = Auto

A = 0 : B = 0

Set Pind.1
Reset Pind.0
Set Pind.2
Reset Pind.3


Main :


If B = 8 Goto Mostaghim




If B = 4 Goto Rast




If B= 16 Goto Chap




If B= 28 Goto Mostaghim



If B = 107 Goto Mostaghim



If B = 119 Goto Mostaghim



If B = 62 Goto Mostaghim



If B= 24 Goto Mostaghim




If B = 12 Goto Mostaghim



If B = 112 Goto Chap



If B = 7 Goto Rast



Mostaghim :

Set Pind.1
Reset Pind.0
Set Pind.2
Reset Pind.3

A = 1024 : B = 1024 : Waitms 100

Pwm1a = A : Pwm1b = B

Goto Main


Chap :

Toggle Portd.0
Toggle Portd.1

Goto Main

Rast :



Toggle Portd.2
Toggle Portd.3

Goto Main


End




مدارشم كه فك ميكنم قبلا برتون گذاشتم . البته حالت هاش رو بيشتر ميكنم

فقط مونده توضيحات شما رو اون قسمتي كه خودتون ميدونيد و اشكالات اين برنامه :o

Division
31-03-2010, 01:26
سلام ، دوستان !

یک سوال داشتم :
من pcb رباتتمو تکمیل کردم . اما حالا می خوام یک سنسور دیگه اضافه کنم که تشخیص رنگ بده با adc . مشکل اینجاست که من از آپ امپ استفاده کردم و خروجی ها رو هم دادم به پورت c مگا16 ، یعنی همون پورت adc .

جواب سوال اصلي تون رو آقا مرتضي دادن فقط من به يه موردي اشاره مي كنم اونم اينكه تو mega16 روش adc روي porta‌ سواره نه portc اشتباه نگيريد :0013:

Division
31-03-2010, 01:40
ببخشيد تو پي سي بي چه جوري بايد پيش بيني كنم ؟ من كه مدار و باياسشو ندارم ؟ به كجا وصل كنم اين سنسور رو و... ؟!

برنامه هم واسم بزاريد

ما كه نفهميديم شما بالاخره تو ليگ مسيرياب ساده شركت مي كني يا مسيرياب پيشرفته(سنسور سنجش شيب در مسير ياب پيشرفته مورد نياز استii998) )

منظور من اين بود كه يه سوكتي مثلاً IDC 10 براش طراحي كني كه به يكي از پورت هاي آزاد ميكروت وصل بشه تا اگه خواستي يه موقع رو روباتت پيادش كني با مشكل زيادي مواجه نشي :D

در مورد سنسور شيب سنج به لينك زير سر يزن:
You can see links before reply

Elec_l0vE
31-03-2010, 02:15
ولي تو همين مسير ياب ساده هم شيب وجود داشت . واسه همين ميخام برم سنسور جيوه رو فردا از باازار تهيه كنم و انو به مدارم اضافه كنم . فقط در مورد شماتيك و نحوه اتصالش توضيح ميدين كه من به مدارم اضاف كنم . يكي اگه ميشه توضيح بده


يه سوال ديگه : ميخام واسش تشخيص مانع هم پيش بيني كنم . چه جور ميتونم اونو از روي مانع 1 سانتي كه مسير از روش رد شده عبور بدم .اگه شاخ غول شكوندن هست كه بي خيالش بشم .بد بيراه بهم نگيد ii998)

hjsoft
31-03-2010, 09:14
تو برنامت که جایی مقادیر a و b رو مقدار ندادی که بعد اومدی مقایسشون کردی . بعد هم من نفهمیدم این چه جور مقایسه ای ، یکم در مورد برنامت بیشتر توضیح بده . در ضمن بعد از اینکه ربات روی خط مستقیم قرار گرفت شما pwm رو حد نهایت می زارید . اما جایی نمی بینم که به حالت عادی برگرده !

Elec_l0vE
31-03-2010, 14:53
اره درست ميگي خب اولش همون حداكثر سرعت بزارم ؟

منظورتون از حالت عادي چقدر بايد باشه ؟

ايا در هنگام دور زدن pwm بايد تغيير كنه ؟ اگه برنامه پيشنهاديتون روب زاريد ممنون ميشم

hjsoft
31-03-2010, 15:16
نه ، رباتت رو بسازه و سرعت های مختلف رو بررسی کن . ببین سرعت نرمالت چیه ؟ ، بعد این سرعت نرمال در همه حالت ها به غیر از سنسور وسط ارجعیت داره . یعنی وقتی سنسور وسط روی خط میاد سرعت زیاد تر میشه و به محضی که از روی خط خارج شد سرعت کم میشه تا ربات مسیر رو راحت تر بره . در هنگام دور زدن هم دقیقا همین حالت پیش میاد و خود به خود سرعت پایین میاد ، چون سنسور وسط روی خط نیست .

Elec_l0vE
31-03-2010, 15:23
بله در مورد سنسور جيوه و باياسش هم توضيح ميديد . طرز كار و مدارش

اخه من شماتيكم تموم شده ميخام يه سنسور جيوه هم واسه تشخيص شيب به مدار اضافه كنم aa)

hjsoft
31-03-2010, 15:40
اگه منظورت منم که من باهاش کار نکردم . اما فکر کنم خودت سنسور رو بتونی درست کنی . یعنی مثلا یک دماسنج جیوه ای بگیری جیوه هاشو توی یک لوله خودکار بزاری و دو تا سیم از دو سمت بزاری هر موقع که ربات شیب شد . می تونی بفهمی . خیلی آسونه !

در ضمن بگم من سنسور جیوه ندیدم ، این فقط یک ایده است و عملیه !

Elec_l0vE
01-04-2010, 14:58
1-الان دو سنسور پايين سنسور وسط رو دادم به adc ميكرو .و دو تا سيم ديگه هم دادم به lm 324 براي تشخيص مسير ... حالا مراحل انجام كار براي تشخيص رنگ سبز يا هر رنگ ديگه اي چي هست ؟

hjsoft
01-04-2010, 18:02
پایه های avcc یا aref رو هم وصل کن . بعد باز بگو تا توضیح بدم .

morteza_rk
01-04-2010, 18:24
پایه های AVcc و AGND و Aref باید طبق دیتا شیت وصل بشن! حتما برای وصل کردن صحیح این پایه ها به دیتا شیت مراجعه کن.

یه خبر خوش!؟ من دارم برنامه ی حرکت مستقیم رو برات می نویسم. تا شب انشالله بختت باز میشه.:wink:

Division
01-04-2010, 18:36
با سلام

در عمليات ADC تو ميكروكنترلرهاي AVR به طور كلي 3 تا ولتاژ مرجع وجود داره كه شما موقع پيكربندي يكيشو بايد انتخاب كني :

1- ولتاژ روي پايه Aref به عنوان ولتاژ رجع انتخاب شود
2- ولتاژ پايه AVcc به عنوان ولتاژ مرجع انتخاب مي شود
3- ولتاژ مرجع ثابت داخلي به ميزان 2.56V انتخاب مي شود

پركاربردترين حالت حالت 1 ميباشد :wink:

البته اين بيت ها تحت عنوان REFS0:1 تو رجيستر كنترلي ADMUX موجودن كه بايد طبق ديتا شيت عددهي كني
البته يه روش آسون تر استفاده از ويزارد كامپايلرت هست .

morteza_rk
01-04-2010, 18:56
با تشکر از دوست بسیار خوبم جناب genius باید بگم که در کامپایلر بسکام کاربر هیچ وقت با رجیسترها و مقادیر موجود در اونها درگیر نیست! و نحوه ی پیکره بندی adc در بسکام بسیار ساده هست و از این بابت مهناز به مشکلی بر نمی خوره.

بنظر منم استفاده از روش اول بهتره.

hjsoft
01-04-2010, 20:03
راستی یادتون نره که برای pwm باید کریستال بزارید !!! دوستان باید بگن برای یک سرعت خوب و مناسب چه کریستالی باید گذاشت . من خودم پیشنهاد دارم که از 8 مگ استفاده کنید ...

morteza_rk
01-04-2010, 20:58
من برنامه ی ابتدایی رو نوشتم از همتون خواهش می کنم که برنامه و فایل شبیه سازی رو دانلود کنید و اگه مشکلی هست بگید.

برنامه درست کار می کنه ولی نمی دونم چرا وقتی pwm رو کم می کنم در rpm موتورها تاثیری نداره! در حالیکه در اسیلوسکوپ تاثیر داره!

هم سورس برنامه هم فایل هگز و هم فایل پروتیوس در پوشه ای که دانلود می کنید وجود داره.

لطفا دانلود کنید (You can see links before reply)

Elec_l0vE
01-04-2010, 21:16
من avcc و avref رو به +5 وصل كردم براي استفاده از adc .....حالا بگيد كه براي اضافه كردن اون دو سنسور در مد adc چه كنم ؟

اقا مرتضي تغيير pwm همين بود كه ميگفتيد ؟ يعني در دور زدن مقادر رجيستر رو كم و زياد كنم ؟


اين قسمت از برنامه رو هم نفهميدم.ميشه توضيح بديد


$hwstack = 32
$swstack = 10
$framesize = 40

hjsoft
01-04-2010, 21:39
مرتضی جان ، پرت d رو خروجی نکردی ، خروجیش کن درست میشه . تست کردم ....

morteza_rk
01-04-2010, 21:41
هنوز واسه ADC خیلی خیلی زوده ، اونو بذار واسه آخر کار. عجله نکن. هنوز کلی حالت مونده که باید براشون برنامه نویسی بشه.

برای pwm هم همین تغییرات کفایت می کنه. فقط مقدار دقیق اعداد رو باید از طریق تجربه بدست بیاری ، شاید این مقادیری که من قرار دادم زیاد باشه و نشه ربات رو خوب کنترل کرد.


اين قسمت از برنامه رو هم نفهميدم.ميشه توضيح بديد


$hwstack = 32
$swstack = 10
$framesize = 40

این مبحث رو بصورت مفصل در تاپیک زیر توضیح دادم ، پست پنجم رو مطالعه کنید :

You can see links before reply

Elec_l0vE
01-04-2010, 21:47
بله و فقط چرا شما مستقيم وصلش كردي به adc مگه قرار نشد بديم lm324؟‌ اين جوري كه نميشه تشخيص رنگ سبز رو براش تعريف كرد .

2-قضيه اون ريست رو نفهميدم چي هست و به چي وصل ميشه ؟

3- خازن دو سر موتور براي رفع نويز هست يا فقط جريان القايي ؟

4-براي رفع نويز موتور و سنسور ها چه روشي رو پيشنهاد ميديد ؟:wink:

hjsoft
01-04-2010, 21:49
در ضمن یک نکته دیگه ، l293 به دیود نیازی نداره . میگن دیود داخلی داره .

hjsoft
01-04-2010, 21:51
1 - اگر پایه ریست رو منفی کنید ، میکرو ریست میشه .
2 - فکر کنم رفع نویز باشه .
3 - روش خاصی رو نمی دونم . فقط رعایت فاصله ها و استفاده از کیت چاپی

Elec_l0vE
01-04-2010, 21:55
در ضمن یک نکته دیگه ، l293 به دیود نیازی نداره . میگن دیود داخلی داره .


واقعا ؟؟‌اولين باره ميشنوم

اقا مرتضي افزايش و كاهش سرعت واسه من جواب نميداد حالا نميدونم اشكال از پروتوس هست يا .... ؟

hjsoft
01-04-2010, 22:11
l298 دیود خارجی می خواد اما l293 نمی خواد . دیود داخلی داره . دیتاشیتشو بخون . من که باهاش موتور روشن کردم چیزی نشد ...

Elec_l0vE
01-04-2010, 22:37
نميشه از همون اسيلاتور 8 مگ خود ميكرو استفاده كنم ؟ چرا حتما بايد از كريستال استفاده بشه ؟ چه فرقي ميكنه ؟

Division
01-04-2010, 23:09
l298 دیود خارجی می خواد اما l293 نمی خواد . دیود داخلی داره . دیتاشیتشو بخون . من که باهاش موتور روشن کردم چیزی نشد ...

درسته تو ديتا شيت L293 نوشته كه ديود داخلي داره اما بهتره كه ديود بيروني هم گذاشته بشه :wink:


نميشه از همون اسيلاتور 8 مگ خود ميكرو استفاده كنم ؟ چرا حتما بايد از كريستال استفاده بشه ؟ چه فرقي ميكنه ؟

چون شما قراره از PWM استفاده بكنيد پس بايد كريستال خارجي ببنديد (با كريستال داخلي هم مدارت كار مي كنه ولي چون احتمال خطا تو اسيلاتور RC داخلي وجود داره و دقتشم كمتره پس از اسيلاتور خارجي استفاده مي كنيم .)

Elec_l0vE
01-04-2010, 23:19
بله پست 206 هم مطالعه كنيد ممنون ميشم.


بچه ها يه سوال تو مدارات هميشه پايه ريست بايد يك بشه ؟

armstk
01-04-2010, 23:27
بله در مورد سنسور جيوه و باياسش هم توضيح ميديد . طرز كار و مدارش

اخه من شماتيكم تموم شده ميخام يه سنسور جيوه هم واسه تشخيص شيب به مدار اضافه كنم
ظرز استفاده از سنسور جیوه ساده هستش بدین شکل که با توجه به نوع سنسور باید در حالت عادی سنسور رو جوری روی ربات قرار داد که اتصال بین دو تا پین باز باشه و وقتی که روی یک سراشیبی میره جیوه به سمت الکترود ها سرازیر میشه و دو تا الکترود به هم دیگه وصل میشه
بعد میتونی این کلید رو به میکرو وصل کنی و وقتی که ربات در یک سراشیبی میره سرعت ربات رو با توجه به نیازت کم یا زیاد کنی
You can see links before reply
این سنسور در بازار موجود هستش و سایز بزرگ اون قیمتش حدود 1000 تومنه

Elec_l0vE
01-04-2010, 23:52
هنوز واسه ADC خیلی خیلی زوده ، اونو بذار واسه آخر کار. عجله نکن. هنوز کلی حالت مونده که باید براشون برنامه نویسی بشه.

برای pwm هم همین تغییرات کفایت می کنه. فقط مقدار دقیق اعداد رو باید از طریق تجربه بدست بیاری ، شاید این مقادیری که من قرار دادم زیاد باشه و نشه ربات رو خوب کنترل کرد.



این مبحث رو بصورت مفصل در تاپیک زیر توضیح دادم ، پست پنجم رو مطالعه کنید :

You can see links before reply

اقا مرتضي من كاري به برنامه ندارم منظورم شماتيك مدار بود كه از دو تا از سنسور هاي وسط هم دادم بهlm324 هم adc . اخه دارم پيسيبي ميزنم بايد همه چيو پيش بيني كنم :(

Division
02-04-2010, 02:14
بچه ها يه سوال تو مدارات هميشه پايه ريست بايد يك بشه ؟

بله اين كار حتما بايد اتفاق بيفته (تو avrها كه برو برگرد نداره)


بله و فقط چرا شما مستقيم وصلش كردي به adc مگه قرار نشد بديم lm324؟‌ اين جوري كه نميشه تشخيص رنگ سبز رو براش تعريف كرد .
؟:wink:

واحد ADC بايد از سيگنال اصلي نمونه برداري كنه نه سيگنالي كه از خروجي آپ مياد بيرون چون آپ خروجيش يا صفره يا يكه (البته تو مد مقايسه كنندگي) ولي سيگنال مادري كه از سنسورها مي كشيم بيرون با توجه به رنگ مسير به طور پيوسته در حال تغيير مي باشد



2-قضيه اون ريست رو نفهميدم چي هست و به چي وصل ميشه ؟
تو قسمت قبلي توضيح دادم


3- خازن دو سر موتور براي رفع نويز هست يا فقط جريان القايي ؟

بيشتر براي حذف نويز و جلوگيري از عمل جرقه زني تو روتور موتور (ربطي به جريان القايي نداره كه ii998)) استفاده ميشه چون جرقه زني باعث كاهش عمر مفيد موتور مي شود و خازن با شارژ شدن لحظه اي جلوي ورود ولتاژ به صورت دفعتاً رو ميگيره . (شما فرض كن يه ضربه گيره :0013:)


4-براي رفع نويز موتور و سنسور ها چه روشي رو پيشنهاد ميديد ؟
جواب اين سوال تو پست هاي قبلي اشاره شده است .

Elec_l0vE
02-04-2010, 02:20
با تشكر فراوان

واسه adc از كدوم سنسور ها خروجي بگيرم واسه نمونه برداري و تشخيص رنگ ؟

Division
02-04-2010, 02:27
با تشكر فراوان

واسه adc از كدوم سنسور ها خروجي بگيرم واسه نمونه برداري و تشخيص رنگ ؟

تو آخرين شماتيكي كه براي من ارسال كرده بوديد دو تا سنسوري كه به صورت شاخك تعريف كرده رو به ADC ميكرو متصل كنيد ( يعني دو تا نمونه برداري مستقل از هم رو انجام بديد تا زمينه هاي سبز و قرمز رو بتونيد تشخيص بديد :wink:)

Elec_l0vE
02-04-2010, 02:34
يعني ديگه به lm 324 وصلشون نكنم ؟!

2- ولي اونا خيلي از خط وسط دور هستن . و اون زمينه ها هم چسبيده به خط وسط هستن !

3- فاصله عمودي سنسور ها رو چقدر بزارم ؟

Division
02-04-2010, 02:45
يعني ديگه به lm 324 وصلشون نكنم ؟!


اي بابا چه ربطي داره ii998) شما اون دوتا سنسور رو هم به ADC و هم به ورودي آپ متصل مي كنيد .


2- ولي اونا خيلي از خط وسط دور هستن . و اون زمينه ها هم چسبيده به خط وسط هستن !

بالاخره يه عرضي رو دارن ديگه (حتماً پهناشون بيشتر از پهناي مسير اصلي است )


3- فاصله عمودي سنسور ها رو چقدر بزارم ؟

همون فاصله اي رو كه من تو شماتيك آخر ديدم خوب بود فقط بازم تاكيد ميكنم سنسورها رو به صورت متقارن از هر طرف فشرده كن خيلي گستردن!.

Elec_l0vE
02-04-2010, 02:51
اخه اگه خط رو 1.8 فرض كنيم و مثلا فاصله سنسور ها رو 10 ميلي بزارم ممكنه دچار خطا بشه و همزمان دو سنسور خط وسط رو سنس كنه

Division
02-04-2010, 03:00
اخه اگه خط رو 1.8 فرض كنيم و مثلا فاصله سنسور ها رو 10 ميلي بزارم ممكنه دچار خطا بشه و همزمان دو سنسور خط وسط رو سنس كنه

روبات من فاصله سنسوراش كه از نوع tcrt5000 بودن تقريبا 1 سانت بود ( اگه شما فاصله سنسورهاتون رو زياد كنين ربات شما تيز عكس العمل نشون نموده و احتمال خروج روبات از مسير افزايش پيدا مي كنه .)

Elec_l0vE
02-04-2010, 03:31
براي استفاده از adc بايد كدوم يك از پايه هاي مگا 16 رو زمين و كدوم يك رو به يك وصل كنم ؟

Division
02-04-2010, 03:47
براي استفاده از adc بايد كدوم يك از پايه هاي مگا 16 رو زمين و كدوم يك رو به يك وصل كنم ؟
سه تا كار بايد انجام بدين :

1- پايه AVcc رو به 5+ متصل كني 2- پايه Aref رو هم بايد به 5+ متصل بكني
3- تمام GND هارو بايد به زمين متصل كني

Elec_l0vE
02-04-2010, 15:22
1-سنسور tcrt 5000 بعد از سنس خط مشكي خروجيش(كلكتور) چند ولت ميده ؟

2- سر راه آند و كلكتور اين سنسور بهتره چه مقاومت هايي بزارم ؟

armstk
02-04-2010, 15:37
1-سنسور tcrt 5000 بعد از سنس خط مشكي خروجيش(كلكتور) چند ولت ميده ؟

2- سر راه آند و كلكتور اين سنسور بهتره چه مقاومت هايي بزارم ؟
خروجی ولتاژ اون با مقاومت 10K بین 2 تا 5 ولت متغیره وبستگی به نور تابیده شده ممکنه این مقدار تغییر کنه
برای گیرنده 10K و برای فرستنده حدود 270 اهم
dr-data

Division
02-04-2010, 16:02
با سلام
من نمونه مدار پيشنهادي خودم رو براي باياس جفت سنسور مادون قرمز رو براتون ميزارم (من از اين شيوه تو تمام روبات هايي كه ساختم استفاده كردم و جواب قطعي رو هم گرفتم:wink:)

در ضمن خروجي سنسور گيرنده تو زمينه مشكي بين 2.5 الي4 ولته و تو زمينه سفيد بين 1 الي 2.5 ولت هستش (البته به تقريبي:0013:)

Elec_l0vE
02-04-2010, 17:17
راستش من تو يه مدار ديگه ديدم كه اميتر رو زمين كرده بود .اگه تو ديتاشيتش هم دقت كنيد ترانزيستورش npn هست .
مدار شما در صورتي درست هست كه ترنزيستور pnp باشه ...

morteza_rk
02-04-2010, 17:36
سلام

بابا همش 20 ساعت نبودما! توی این مدت اینهمه پست جدید دادید؟

من که برنامه رو نوشتم ، همونطوری که دوستمون گفت شما فقط یه خط به برنامه اضافه کن! اونم اینه : Config PortD = Output

من راجع به سنسورها اطلاع زیادی ندارم ، البته حتما کار کردن باهاشون سادست اما من فعلا وقت ندارم برم دنبالش ، لطفا از تجربه ی دوستان استفاده کن. من اون قدیما یه سنسور فرستنده داشتم با یه سنسور گیرنده که با هزار تا مکافات اینارو چفت هم کرده بودمو .... حالا که شما سنسور آماده دارید باید کلاتو بندازی هوا...

بنظر من برای تشخیص رنگ از سنسورهای شماره ی 1 و 5 استفاده کن. البته هنوز واسه تشخیص رنگ زوده ، شما اینقدر عجله نکن مهناز خانوم! بذار اول رباتت راه بره بعد چشمم براش میذاریم که رنگهارو تشخیص بده.

morteza_rk
02-04-2010, 19:16
راستی اگه با شماتیکی که گذاشتم هیچکس مخالفتی نداره PCB رو طبق اون طراحی کن. برای پایه ی RST هم باید با یه مقاومت 10 کیلو وصلش کنی به Vcc ، پایه های AVcc و AGND و ARef رو حتما طبق دیتاشیت وصل کن. مثل عکس زیر ، خازن بهتره از نوع MKT باشه.

Elec_l0vE
02-04-2010, 20:48
من ادمدم از شماتيك lm324 شما كه قبلا گذاشته بودين براي طراحي پيسيبي استفاده مي كنم . فقط ال اي دي هاشو برداشتم گذاشتم تو خروجي سنسور ها

يه نكته ناقابل هم من بگم : بهتره براي هر اپ امپ از يه پتانسيومتر يا همون مولتي ترن استفاده بشه . چون يكي ممكنه بتركه :o

در مورد سنسور 1 و5 هم كه گفتين عجله نكن مرتضي جون من دارم پيسيبي ميزنم نمي تونم كه بعداز زدن برد پيش بيني كنم (اينقد منو دق نده )


در مورد avcc , avref هم كه هر كي يه چي ميگه ......................:x

درمورد مدار سنسور هم ملتفط نشدم

hjsoft
02-04-2010, 20:54
يه نكته ناقابل هم من بگم : بهتره براي هر اپ امپ از يه پتانسيومتر يا همون مولتي ترن استفاده بشه . چون يكي ممكنه بتركه
همچین چیزی فکر نکنم درست باشه . چون من که وصل کردم مشکلی نداشته !


من ادمدم از شماتيك lm324 شما كه قبلا گذاشته بودين براي طراحي پيسيبي استفاده مي كنم . فقط ال اي دي هاشو برداشتم گذاشتم تو خروجي سنسور ها
چی ؟؟ تو خروجی سنسور ها ؟؟ مگه سنسور هات دیجیتاله ؟؟؟

برای Aref هم کافیه 2 تا مقاومت بزاری ، یک به زمین ، یکی به 5+ ... بعد از وسط این دوتا واسه ی Aref بگیری . اینو هم تست کردم . 100% عملیه .

Division
02-04-2010, 20:55
راستش من تو يه مدار ديگه ديدم كه اميتر رو زمين كرده بود .اگه تو ديتاشيتش هم دقت كنيد ترانزيستورش npn هست .
مدار شما در صورتي درست هست كه ترنزيستور pnp باشه ...

ببين دوست خوبم شما بايد سنسور گيرندت رو به صورت معكوس باياسش كني و الا كار نمي كنه :0013:.

Elec_l0vE
02-04-2010, 21:03
همچین چیزی فکر نکنم درست باشه . چون من که وصل کردم مشکلی نداشته !

.


يه پت رو به چنتا اپ دادي ؟


اقاي جيني من تو اكثر سايتا اين مدارم رو ديدم . نمي دونم شما چه جوري اون جوري وصلش كرديد :(

You can see links before reply

morteza_rk
02-04-2010, 21:05
بله نکته ای که جناب GENIUS فرمودند کاملا درسته! سنسورهای گیرنده حتما باید بصورت معکوس بایاس بشن وگرنه کار نمی کنن. :roll:

در ضمن در مورد ARef باید دقت کنی که طبق فرمایشات دوستان ولتاژ مرجعت باید حدود 2.5 ولت باشه! بنابراین می تونی از دوتا مقاومت 5 کیلو استفاده کنی که بین Vcc و GND قرار گرفتن ، بعد از وسط مقاومتها به ARef وصل کنی ، اینطوری 2.5 ولت میفته روی پایه ی Aref .


يه نكته ناقابل هم من بگم : بهتره براي هر اپ امپ از يه پتانسيومتر يا همون مولتي ترن استفاده بشه . چون يكي ممكنه بتركه عزیز جان ببخشید ولی این حرف درست نیست! :wink: از همون یه دونه استفاده کن.


من ادمدم از شماتيك lm324 شما كه قبلا گذاشته بودين براي طراحي پيسيبي استفاده مي كنم . فقط ال اي دي هاشو برداشتم گذاشتم تو خروجي سنسور ها
خدائیش نفهمیدم چیکار کردی! ولی فکر کنم خراب کاریه! :roll: نقشه رو بذار که ما ببینیم! :wink:

Elec_l0vE
02-04-2010, 21:25
1- دوستان فك ميكنم 2.5 براي زماني هست كه توي دستور ولتاژ مرجع مشخص شده باشه در حالت عادي بايد زمين بشه !

كتاب اقاي يك نفر :صورتی که بخواهيد از يک ولتاژ مرجع استفاده کنيد اين گزينه را بنويسيد(در صورت عدم استفاده از :reference
اين دستور ولتاژ مرجع زمين است و نيازی به نوشتن اين دستور نيست) .

من يه جا ديدم 32 رو با يه خازن وصل كرده بود به 31


2-در مورد پتانسيو متر هم اپ امپ ها جريان زياد ميكشن از پت و ممكنه بتركه ! اگه ميگين نميتركه خب پس هيچي !


3-در مورد ال اي دي هم راست ميگين خروجيش متغيره سنسور . ولي خروجي اپ چقدر هست وقتي يك ميشه؟‌


4-در مورد سنسور من حرف شما رو قبول دارم ولي توي ديتاشيتي ترانزيستورش با اوني كه شما كشيديد فرق ميكنه . منو ملتفط كنيد

Division
02-04-2010, 21:49
اقاي جيني من تو اكثر سايتا اين مدارم رو ديدم . نمي دونم شما چه جوري اون جوري وصلش كرديد :(


نه ببين چون تو پروتئوس كتابخانه سنسور TCRT500 وجود نداره و تو PCB هم بايد پايه هاش به اين صورت وصل بشن من اينجوري اتصال دادم (مگه شما نمي خواي PCB بزني؟) و الا به لحلظ علمي گفته شما درسته .

يعني اينكه تو فرستنده هر پايه اي كه زمين باشه تو گيرنده مزدوجش رو زمين مي كنيد و از اون يكي پايه گيرنده خروجي مي گيري .

اصلاً رو برد بورد ببند و تست كن خودت مي فهمي چي به چيه :wink:

Division
02-04-2010, 21:52
. ولي خروجي اپ چقدر هست وقتي يك ميشه؟‌


خروجي آپ وقتي يك ميشه يه چيزي حدود 3/8 ولته .

Elec_l0vE
02-04-2010, 22:02
نه ببين چون تو پروتئوس كتابخانه سنسور TCRT500 وجود نداره و تو PCB هم بايد پايه هاش به اين صورت وصل بشن من اينجوري اتصال دادم (مگه شما نمي خواي PCB بزني؟) و الا به لحلظ علمي گفته شما درسته .

يعني اينكه تو فرستنده هر پايه اي كه زمين باشه تو گيرنده مزدوجش رو زمين مي كنيد و از اون يكي پايه گيرنده خروجي مي گيري .

اصلاً رو برد بورد ببند و تست كن خودت مي فهمي چي به چيه :wink:


خب فكر اونجاشم كردم شما cnz2179 رو توي پروتوس سرچ كنيد .بعدش اون پيسيبي tcrt5000 كه گذاشتم رو بزاريد واسه فوت پرينتش . حالا توي شماتيك پايه هاي 2 و 4 رو بهم وصل كنيد . (عين همين نقشه اي كه توي پست 234 گذاشتم بهم وصلشون كنيد)حالا بريد تو محيط ares . چه ميبينيد ؟ :o

Elec_l0vE
03-04-2010, 01:59
بچه ها اواتورم عوض كردم يه خورده بترسيد . تازه قراره اسمم هم عوض كنم بيشتر بترسيد :roll:
اين تاپيك بالاترين تاپيك شد توي پاسخ ها ! به نظرتون به جز خودمون سه 4 تا كسه ديگه ميفهمه چي به چيه ؟!
هر كي هم ديگه اذيتم كنه مي زنم تو مخش:0013:


خب بسه ديگه . تمام حرفاي بالا رو زدم منظورم اين مدار بود شماتيك سنسور هار رو ببنيد . البته اون فوت پرينت رو يادتون نره به جاش بزاريد . نظرتون چيه ؟

hjsoft
03-04-2010, 17:42
led هاتو باید بعد از opamp بذاری .

morteza_rk
03-04-2010, 18:17
عزیز جان چرا اینقدر میری رو اعصاب ما؟ :x آخه مهندس من که شماتیک سنسورها رو برات گذاشتم ، جای LED هارو هم که مشخص کردم ، حالا این چه کاریه که تو کردی؟ :x

Elec_l0vE
03-04-2010, 23:34
يه سوال ديگه :

چرخ هاي بوش دار بهترن(پهن) يا چرخ هاي الومينيمي ؟ و چند سانتي بگيرم ؟

موتورم=zga25

Division
04-04-2010, 12:36
يه سوال ديگه :

چرخ هاي بوش دار بهترن(پهن) يا چرخ هاي الومينيمي ؟ و چند سانتي بگيرم ؟

موتورم=zga25

به نظر من چرخ های بوش دار بهترن چون بوش برای چرخ های پلاستیکی استفاده میشه و مزیت پلاستیک به سبک بودنش نسبت به آلومینیمه .

من که بارها گفنم بازم می گم 7 سانتی :wink:

Elec_l0vE
04-04-2010, 15:00
تو روبو كيو 10 سانتيش بود و 5 سانتي . 7 سانتي نيست . شما كدومو پينهاد ميديد يا ادرس ديگه اي سراغ نداريد ؟

7 سانتي از اين داشت كه خوب نبود

چرخ 7 سانتی متری پلاستیکی

شناسه محصول : 0201010
چرخ 7 سانتی متری پلاستیکی ساده
این محصول توسط تیم فنی سایت تایید نمیشود .

Division
04-04-2010, 19:48
با 5 سانتي هم به نظر من ميشه كار كرد .

اما كيفيت چرخ هاي آلومينيمي روبوايكيو خوب نيست !

hjsoft
04-04-2010, 20:53
یک سوال داشتم ... برای pwm باید از چه کریستالی استفاده کرد ؟؟ آیا استفاده از کریستال ضروریه ؟

morteza_rk
04-04-2010, 21:14
برای pwm باید از چه کریستالی استفاده کرد ؟
یعنی چی "چه کریستالی؟"

اگه منضورتون فرکانس کریستاله ، فرقی نمی کنه. برای این پروژه فکر می کنم فرکانس 8 تا 12 مگاهرتز کافی باشه. البته اگه

سایرین هم با توجه به تجربشون نظر بدن خیلی خوبه. ربات من مگا8 داشت با کریستال 16 مگاهرتز!؟


آیا استفاده از کریستال ضروریه ؟
در این رابطه جناب genius در پست 212 توضیح دادن.

Division
04-04-2010, 21:17
یک سوال داشتم ... برای pwm باید از چه کریستالی استفاده کرد ؟؟ آیا استفاده از کریستال ضروریه ؟

يه جورايي بله ضروريه :wink:
اما من با اسيلاتور RC داخلي هم راش انداختم (بعضي وقت ها ميكرو قاطي مي كرد:()

كلاً PWM يه عمليات سنگيني براي ميكروكنترلر و من توصيه مي كنم تو پروژه هاي سنگين حتماً از يه ميكروي مستقل ديگه براي اين عمل استفاده بشه .

Elec_l0vE
05-04-2010, 15:45
يه جورايي بله ضروريه :wink:
اما من با اسيلاتور RC داخلي هم راش انداختم (بعضي وقت ها ميكرو قاطي مي كرد:()

كلاً PWM يه عمليات سنگيني براي ميكروكنترلر و من توصيه مي كنم تو پروژه هاي سنگين حتماً از يه ميكروي مستقل ديگه براي اين عمل استفاده بشه .


يعني يه مگا 8 به مدارم اضافه كنم ؟ :(


يه سوال ديگه : من ميخام چرخ 5 سانتي بوش دار بگيرم . به نظرتون zga25 با چه دوري رو بگيرم ؟
با فرمول حسااب كردم دور بر 1000 شد . حالا شما ميگين همون 700 دور ؟

morteza_rk
05-04-2010, 19:39
بابا بیخیال ، در ساختن ربات فقط توی عمل مشخص میشه که چیا بکارش میاد! اینقدر به این فرمولها دل خوش نباش. تا مکانیکتو آماده نکنی به جایی نمی رسی.

حالا نمی خواد همون دفعه ی اول که توی مسابقات شرکت می کنی مقام بیاری. بذار واسه دفعه های بعد.

hjsoft
07-04-2010, 18:24
یک سوال فنی الکترونیک ، بایاس چیه ؟ ، میدونم مربوط به مقاومت ها و ... میشه ، اما تعریف دقیقشو نمیدونم.

morteza_rk
07-04-2010, 21:47
کلمه ی بایاس به معنی تغذیه کردن یک المان الکترونیکی با ولتاژ معین هست.

مثلا اگه گفته بشه که یه مدار امیتر مشترک رو با 5 ولت بایاس کنید یعنی یه مدار خیلی ساده با ولتاژ تغذیه ی 5 ولت. همین.

hjsoft
08-04-2010, 19:30
سلام ،چقدر فعالیت این تاپیک کم شده !!!
یک سوال دیگه ::::
چه جوری تو Protel چند تا کپی از کیت در برگه a4 بزنم . منظورم اینه که تعدادی کپی از کیت در یک صفحه a4 بزنه ؟؟

morteza_rk
08-04-2010, 19:34
سلام ،چقدر فعالیت این تاپیک کم شده !!!
یک سوال دیگه ::::
چه جوری تو Protel چند تا کپی از کیت در برگه a4 بزنم . منظورم اینه که تعدادی کپی از کیت در یک صفحه a4 بزنه ؟؟

والا من فکر نکنم که بشه توی پروتل این کارو انجام داد ، ولی با نرم افزارهای دیگه میشه. مثل فتوشاپ یا Acrobat Reader ...

rn4j1m1
16-04-2010, 18:50
میشه ! خودت کپی کن و کنار هم بزار تا اندازه برگه a4 بشه

yalda88
18-04-2010, 20:32
سلام
اگر بخواهیم با روش pwm موتورها را کنترل کنیم ولتاژ موثر بر موتورها یک جور کم و زیاد میشود (یعنی با تنها روشی که من بلدم زیاد و کم کردن TCNT یا OCR ) در صورتی که هرموتور باید سرعت متفاوتی داشته باشد مثلا برای حرکت به چپ !!!!!!!!
لطفا راهنمایی کنید

yalda88
18-04-2010, 20:37
/************************************************** ***
This program was produced by the
CodeWizardAVR V1.25.8 Professional
Automatic Program Generator
© Copyright 1998-2007 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.
You can see links before reply

Project :
Version :
Date : 4/15/2010
Author : F4CG
Company : F4CG
Comments:


Chip type : ATmega16
Program type : Application
Clock frequency : 4.000000 MHz
Memory model : Small
External SRAM size : 0
Data Stack size : 256
************************************************** ***/

#include <mega16.h>
#include <delay.h>
#define high 260
#define low 240
void readadc(void);
void led(void);

void go(void);
#define ADC_VREF_TYPE 0x40
float A;
// Timer 2 overflow interrupt service routine
interrupt [TIM2_OVF] void timer2_ovf_isr(void)
{
// Place your code here

PORTD.4=1;
PORTD.5=1;
}
// Read the AD conversion result
unsigned int read_adc(unsigned char adc_input)
{
ADMUX=adc_input|ADC_VREF_TYPE;
// Start the AD conversion
ADCSRA|=0x40;
// Wait for the AD conversion to complete
while ((ADCSRA & 0x10)==0);
ADCSRA|=0x10;
return ADCW;
}
// Timer 2 output compare interrupt service routine
interrupt [TIM2_COMP] void timer2_comp_isr(void)
{
// Place your code here

}

#include <delay.h>

#define FIRST_ADC_INPUT 0
#define LAST_ADC_INPUT 6
unsigned char adc_data[LAST_ADC_INPUT-FIRST_ADC_INPUT+1];
#define ADC_VREF_TYPE 0x20

// ADC interrupt service routine
// with auto input scanning
interrupt [ADC_INT] void adc_isr(void)
{
register static unsigned char input_index=0;
// Read the 8 most significant bits
// of the AD conversion result
adc_data[input_index]=ADCH;
// Select next ADC input
if (++input_index > (LAST_ADC_INPUT-FIRST_ADC_INPUT))
input_index=0;
ADMUX=(FIRST_ADC_INPUT | (ADC_VREF_TYPE & 0xff))+input_index;
// Delay needed for the stabilization of the ADC input voltage
delay_us(10);
// Start the AD conversion
ADCSRA|=0x40;
}

// Declare your global variables here
int a0,a1,a2,a3,a4;
//////////////////////////
void readadc(void)
{
a0=read_adc(0)/2;//خط وسط
a1=read_adc(1)/2;//راست
a2=read_adc(2)/2; //چپ
a3=read_adc(3)/2; //رنگ زمينه
a4=read_adc(4)/2; //رنگ زمينه

}
////////////////////////////
void led(void)
{
if(a0>high){PORTB.0=1;} else if(a0<low){PORTB.0=0;} else{}
if(a1>high){PORTB.1=1;} else if(a1<low){PORTB.1=0;} else{}
if(a2>high){PORTB.2=1;} else if(a2<low){PORTB.2=0;} else{}
if(a3>high){PORTB.3=1;} else if(a3<low){PORTB.3=0;} else{}
if(a4>high){PORTB.4=1;} else if(a4<low){PORTB.4=0;} else{}
}
/////////////////////////////
void go(void)
{

if(a0<low && a1<low && a2<low && a3<low && a4<low) MOTOR_MOSTAGHIM(); //هيچ رنگي تشخيص نده
else if(a0<low && a1>high && a2>high && a3>high && a4>high) MOTOR_MOSTAGHIM();//تغيير رنگ زمينه
else if(a0>high && a1<low && a2<low && a3<low && a4<low) MOTOR_MOSTAGHIM();
//////////////////////////////////////
else if(a0<low && a1<low && a2>high && a3<low && a4<low) MOTOR_RIGHT();
else if(a0>high && a1<low && a2>high && a3<low && a4<low) MOTOR_RIGHT();
///////////////////////////////
else if(a0<low && a1>high && a2<low && a3<low && a4<low)MOTOR_LEFT();
else if(a0>high && a1>high && a2<low && a3<low && a4<low) MOTOR_LEFT();



else{}
}
//////////////////////////////////////
void MOTOR_MOSTAGHIM()//MOVE MOTOR MOSTAGHIM
{
PORTD.0=1;
PORTD.1=0;
PORTD.2=1;
PORTD.3=0;


}
void MOTOR_STOP()
{
PORTD.0=0;
PORTD.1=0;
PORTD.2=0;
PORTD.3=0;

}
void MOTOR_BACK()//MOVE MOTOR BACK
{ A=TCNT2;
A=A-200;
PORTD.0=0;
PORTD.1=1;
PORTD.2=0;
PORTD.3=1;


}

void MOTOR_RIGHT()//MOVE MOTOR RIGHT
{
PORTD.0=0;
PORTD.1=0;
PORTD.2=1;
PORTD.3=0;
}

void MOTOR_LEFT()//MOVE MOTOR LEFT
{

PORTD.0=0;
PORTD.1=1;
PORTD.2=0;
PORTD.3=0;
}

void main(void)
{
// Declare your local variables here

// Input/Output Ports initialization
// Port A initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTA=0x00;
DDRA=0x00;

// Port B initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTB=0x00;
DDRB=0x00;

// Port C initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTC=0x00;
DDRC=0x00;

// Port D initialization
// Func7=Out Func6=Out Func5=Out Func4=Out Func3=Out Func2=Out Func1=Out Func0=Out
// State7=0 State6=0 State5=0 State4=0 State3=0 State2=0 State1=0 State0=0
PORTD=0x00;
DDRD=0xFF;

// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 0 Stopped
// Mode: Normal top=FFh
// OC0 output: Disconnected
TCCR0=0x00;
TCNT0=0x00;
OCR0=0x00;

// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 1 Stopped
// Mode: Normal top=FFFFh
// OC1A output: Discon.
// OC1B output: Discon.
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer 1 Overflow Interrupt: Off
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: Off
// Compare B Match Interrupt: Off
TCCR1A=0x00;
TCCR1B=0x00;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;

// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 15.625 kHz
// Mode: Fast PWM top=FFh
// OC2 output: Disconnected
ASSR=0x00;
TCCR2=0x4E;
TCNT2=256;
OCR2=0x00;

// External Interrupt(s) initialization
// INT0: Off
// INT1: Off
// INT2: Off
MCUCR=0x00;
MCUCSR=0x00;

// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0xC0;

// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;

// ADC initialization
// ADC Clock frequency: 62.500 kHz
// ADC Voltage Reference: AREF pin
// ADC Auto Trigger Source: Free Running
// Only the 8 most significant bits of
// the AD conversion result are used
ADMUX=FIRST_ADC_INPUT | (ADC_VREF_TYPE & 0xff);
ADCSRA=0xEE;
SFIOR&=0x1F;

// Global enable interrupts
#asm("sei")

while (1)

{ readadc();
led();
go();
/* PORTA=PINA;
if(PORTA=01110111)
MOTOR_MOSTAGHIM();
if(PORTA=01101111)
MOTOR_LEFT();
if(PORTA=01111011)
MOTOR_RIGHT();
if(PORTA= 00001000) //تغيير رنگ زمينه
MOTOR_MOSTAGHIM();
if(PORTA=01111111) //انحراف ربات (هيچ خطي ديده نميشه
{
MOTOR_BACK();
if(PORTA=01101111)
MOTOR_LEFT();
else if(PORTA=01111011)
MOTOR_RIGHT();
*/



};
}





ایا دریافت اطلاعات از سنسورها از طریق adc به همین روش درست است؟

yalda88
19-04-2010, 11:55
سلام
در پست های اول فرمودید که فاصله دو سنسور راست و چپ باید 8/1 یعنی پهنای چسب برق باشد ایا زمانی که سنسور وسطی روی خط قرار دره این دو سنسور هم سیگنال میدهند؟
برای ارایش 7 تایی که فاصله طولی و عرضی سنسورها باید چقدر باشد؟؟؟
دایره ای داریم به شعاع 15 cm
ایا فاصله 1سانتی متر از وسط چسب برق برای تشخیص انحنای مسیر مناسب است؟؟؟
سوال های قبلی را هم که جواب ندادید!!!!!!!!!!!!!!!!

yalda88
19-04-2010, 12:05
ایا از OCR1A و OCR1B که هر کدام به enable یکی از موتورها وصل است میتوان استفاده کرد؟
اگر انها را کم و زیاد کنم هر موتور به صورت جزا تغییر سرعت می
دهد؟

Elec_l0vE
19-04-2010, 15:39
سوال قبلي رو كه نمي دونم . ولي فاصله سنسور ها رو قرار شد 11 ميلي بزاريم . و چون هفت تاست فقط سنسور وسط خط رو سنس ميكنه
براي تشخيص انحنا هم هنوز تست نشده و بايد در عمل ديد كه چگونه هست

Elec_l0vE
19-04-2010, 15:41
ایا از ocr1a و ocr1b که هر کدام به enable یکی از موتورها وصل است میتوان استفاده کرد؟
اگر انها را کم و زیاد کنم هر موتور به صورت جزا تغییر سرعت می
دهد؟

اره هر كدومو كم زياد كني سرعت همون موتور تغيير پيدا ميكنه

yalda88
20-04-2010, 00:06
الان اخرین تغییرات کدم اینه
هنوز سخت افزارش اماده نشده نتونستم چیزی رو تست کنم به نظرتون کدها کامل و درسته؟
فاصله طولی دو سنسور a1, a2 همینطور بقیه را چقدر بگذارم؟

Division
20-04-2010, 02:07
سلام
اگر بخواهیم با روش pwm موتورها را کنترل کنیم ولتاژ موثر بر موتورها یک جور کم و زیاد میشود (یعنی با تنها روشی که من بلدم زیاد و کم کردن TCNT یا OCR ) در صورتی که هرموتور باید سرعت متفاوتی داشته باشد مثلا برای حرکت به چپ !!!!!!!!
لطفا راهنمایی کنید

pwm يه روشي براي مدوله كردن ديوتي سايكل هست يعني سيستم با سرعت يه پايه رو روشن خاموش مي كنه (البته تحت يه فركانس مشخص و قابل تنظيم) ولي موتور شما نمي تونه با اين سرعت عكس العمل نشون بده پس با متوسط گيري از وضعيت پيش آماده مجبور به كاهش دور خودش ميشه .

ساده ترين حالت، استفاده از pwm تك شيب يا fast pwm هست كه در اين حالت شما مثلاً به رجيستري OCR1A عددي رو بين 0 الي 255 ميدين كه 255 حداكثر سرعت (ديوتي سايكل 100درصده) و 0 حداقل سرعت (ديوتي سايكل 0 درصد) رو تو موتور نتيجه ميده .

سعي كنيد براي دوتا موتور سرعت يكساني در نظر بگيريد و فقط جهت گردش رو در شرايط مختلف عوض كنين .

Division
20-04-2010, 02:22
الان اخرین تغییرات کدم اینه
هنوز سخت افزارش اماده نشده نتونستم چیزی رو تست کنم به نظرتون کدها کامل و درسته؟
فاصله طولی دو سنسور a1, a2 همینطور بقیه را چقدر بگذارم؟

لطفا فايل اصلي برنامه نويسي رو قرار بده به صورت نت پد نباشه .
من نحوه چينش سنسورها رو تو پست 32 تاپيك زير قرار دادم

You can see links before reply

رهتازالکترونیک
01-06-2010, 12:53
سلام خدمت مهندسان:

آقا اصلا می شه سنسورهارو کنار گذاشت و از دوربین برای دنبال کردن خط و عبوراز موانع استفاده کرد؟

armstk
01-06-2010, 12:56
سلام
بله شدن که میشه ولی ربات تعقیب خط در اصل یک اسباب بازی بیشتر نیستش وارزش نداره یک دوربین براش بزاریم
وگرنه یک ربات فوتبالیست دیدم دوربین ماله گوشیه n70 رو روش گذاشته بودن

morteza_rk
01-06-2010, 16:22
سلام

البته ربات مسیریاب همچین اسباب بازی اسباب بازی هم نیستا! با اینکه خیلی سادست اما وقتی وارد عمل میشی می بینی که نکته های خیلی ظریفی داره که تا قبل از دست به کار شدن اصلا به چشم نمیان.

به نظر من برای شروع یه کار عملی خوب و آغاز راه ربات ساز شدن بهترین گزینه هست.

Division
01-06-2010, 21:44
سلام

من گفته مرتضی جان رو کامل ترش می کنم و می گم که هر کسی ادعاء داره که می خواد طراح روبات بشه باید یه روبات مسیریاب بسازه .
تو ساخته روبات مسیر یاب، اصولی وجود داره که حتی اگه بخواین روبات انسان نما هم بسازین باید به اون اصول تسلط کامل داشته باشین .

nima_zeus
20-05-2011, 23:08
سلام

به نظر شما کدام سنسور بهتره برای ربات تعقیب خط ساده؟

TCRT5000 (You can see links before reply) ON2179 (You can see links before reply)

nima_zeus
24-05-2011, 18:15
سلام

کسی فیلم از ربات مسیر یاب در مسابقات نداره!!!!

اگه دارین میشه آپلود کنید!!!

nadi sadra
08-06-2011, 21:35
سلام
چجوری یه سنسور پک رو روی برد بزاریم؟

رهتازالکترونیک
08-06-2011, 23:50
کسی فیلم از ربات مسیر یاب در مسابقات نداره!!!!

اگه دارین میشه آپلود کنید!!!

آپلود نمی خواد ...! یه سرچی بکنید توی سایت ها پره.


چجوری یه سنسور پک رو روی برد بزاریم؟

چجوری نداره که!!! منظورتون چیه؟

arfn1366
09-06-2011, 18:01
سلام

كسي مي دونه نحوه عبور از مانع يك سانت چه شكليه؟
بالابردن بيش از يك سانت سنسورها از زمين كمي دقتشون رو پائين مياره و
تازه باز عبور دادن چرخ هرزگرد خودش مسئله جدائيه.
با سر هم كه نمي شه رفت تو مانع.

چه مكانيسمي براي اين كار استفاده مي شه؟