سنسوری داریم که بتونه فاصله دو جسم رو با دقت زیر 1 سانتیمتر بده؟

[rezaeee]

سلام دوستان
میخواستم ببینم اگر بخوام فاصله دو جسم رو از هم دقیق بدونم (مثلا دو تا ربات) آیا سنسوری هست که یکی رو توی این و یکی رو توی اون یکی بذاری و این دوتا سنسور فاصله دقیقشون(زیر 1 سانت) رو به من بدن؟

اگر همچین سنسوری نداریم، بهترین ایده برای بدست آورده فاصله دو جسم از هم چی میتونه باشه؟ (فرضا ما هیچ احاطه ای به محیط نداریم(مثل یه دوربین خارجی که دو جسم رو ببینه و ....) و فقط میتونیم ابزاری روی این دو جسم پیاده کنیم)

- - - Updated - - -

البته اینم بگم که اجساممون هم متحرکند
بهترین مثالش همون ربات های فوتبالیست هستن. من میخوام هر ربات بدونه دقیقا با بازیکن هم تیمی اش چقدر فاصله داره...چه کار کنم؟

[hossein1387]

سلام

با پردازش تصویر تا میکرومتر هم میتونی حرکت جسم رو اندازه بگیری. الگوریتم های پیچیده ایی داره ولی خوبیش این هست که خیلی از قسمت های این پروژه به صورت openSource موجود هست. من در این زمینه دو پروژه از نزدیک دیدم و با نرم افزارش کار کردم.
توی پروژه اول هدف ساخت یک دستگاه اسکن ۳ بعدی برای مصارف پزشکی بود که دقتش باید زیر میلیمتیر می بود. تمام پروژه با استفاده از کتابخونه های openSource نوشته شده بود. یک دوربین به اسکنر دستی وصل شده بود و توسط QR code کالیبره می شد. من تا وقتی که زیر ۲ میلیمتر اندازه میگرفت از نزدیک پروژه رو دنبال میرکدم الان فکر کنم خیلی بهتر شده باشه.
توی پروژه دوم که به کار شما بیشتر مربوطه مربوز به یک آزمایشگاه حرفه ایی رباتیک بود. حدود ۲۴ تا دوربین که همگی به یک نقطه نگاه میکردن توی پروژه استفاده شده بود. این شرکت سازنده دوربین ها و نرمافزارش هست:
Motion Capture Systems - OptiTrack (You can see links before reply)

متوسط خطای این ۲۴ تا دوربین باید زیر ۳-۴ میلیمتر میبود تا کلا سیستم بهتون اجازه کار میداد.
دانشگاه MIT هم یک پروژه ایی چند سال قبل شروع کرده به اسم Image Magnification که اتفاقا یکی از بچه های ایرانی هم توی گروهشون هست. میتونی از سایت زیر مقاله و پروژه هاشون رو ببینی:
Video Magnification (You can see links before reply)
فکر کنم قسمت هایی از پروژشون هم openSource هست.

کلا با پردازش تصویر دقت خیلی خوبی میتونی بدست بیاری ولی خوب کار خیلی تخصصی هست.

[rezaeee]

ممنون از شما دوست عزیز. اطلاعات خیلی خوبی دادید
هنوز لینک هارو ندیدم، ولی من دنبال یک روش ارزون میگردم با دقتی بین 0.5 تا 1 سانتیمتر. کار کردن با 24 تا دوربین خیلی هزینه بر هستش. حتی کار کردن با 4تا دوربین هم برای من گرونه و نمی ارزه (تازه نمیدونم حداقل دوربینی که بشه باهاش چنین پردازشی کرد چقدر قیمتشه).
من بیشتر دنبالشم کارو به یکسری سنسور ارزون قیمت انجام بدم.

مثلا یکسری سنسور(یا چیزی که سنسور ازش فیدبک بتونه بگیره) دور زمین بچینم و هر ربات با اون سنسور های دور زمین در تعامل باشه و مکان دقیقشو تو زمین بدست بیاره، بعد دیگه بدست آودرن فاصله دو ربات در زمین کار راحتی میشه.

[hossein1387]

من روش خیلی هزینه بری ولی به شدت دقیق و حرفه ایی رو بهتون پیشنهاد دادم. من اصلا نمیدونم کلا چه الکوریتمی میخوای پیدا کنی ولی روش دومی که گفتم برای موقعیت یابی بود. یک نمونه سنسور های دیگه هم هست که اطلاعات جامعه ایی در مورد محیط پیرامون میده و حتی روی ربات جدید BostonDynamics (You can see links before reply)هم گذاشتن. اسم این سنسور ها LiDAR هست. در زیر میتونی هک این سنسور رو پیدا کنی:
You can see links before reply
من خودم از این سنسور استفاده نکردم ولی به زودی باهاش کار میکنم. این هم یک پروژه خیلی خوب که با STM انجام داده:
Handheld XV-11 LIDAR with STM32F429 - YouTube (You can see links before reply)

[mahdi8888]

میتونی از مترهای لیزری که توی بازار هست استفاده کنی
خیلی دقیقا
توی یک فیلم علمی دیدم که یک کامیون نظامی بدون سر نشین به وسیله یک اسکن لیزری و به کمک یک gps حرکت میکرد

[rezaeee]

ممنون از توضیحات و لینک ها(متاسفانه الان امکان باز کردن ندارم ولی بعد حتما میبینمشون)
ببینید پروژه من سه بعدی نیست. فرض کنید توی بازی فوتبال دستی، من میخوام محل دقیق توپ توی زمین رو بدونم(بدون دوربین ناظر از بالای زمین).

امکانی که من دارم اینه که حاشیه های زمین کمی ارتفاع داره و این برای من این مزیت رو ایجاد میکنه که بتونم فاصله ام رو با هز 4 دیوار کناری زمین اندازیه گیری کنم. از طرفی ربات من مثل توپ فوتبال دستی نیست که قل بخوره، ولی دور خودش میتونه بچرخه(شبیه یه حلقه میمونه).

پس مسئله اینه که من یک حلقه دارم که ممکنه دور خودش بچرخه، توی یک زمینی که دورش حاشیه داره. میخوام محل دقیق این حلقه توی زمین رو پیدا کنم.
اگر حلقه نمیچرخید، میشد 4 تا سنسور توی 4 گوشه اش گذاشت (حای میشد 2 تا گذاشت) و راحت محلشو با فیدبکی که از حاشیه ها میگیره بدست آورد. ولی سختی مسئله اینه که این حلقه ممیتونه بچرخه (و اصلا قاعده و قانون و اندازه ای نداره این چرخش) و میخوام یه راهی پیدا کنم که مخل این حلقه رو توی زمین بتونم بدست بیارم.

نیاز به یه خلاقیتی داره که فعلا به ذهنم نرسیده!

- - - Updated - - -

البته این حلقه ها تعدادشون زیاده ولی اگر تک تک بشه جاشون رو پیدا کرد، میشه فاصله شون از همدیگه رو هم پیدا کرد!
مسئله دقیقا شبیه فوتبال ربات های کید سایز هست. انگار ما میخوایم مکان ربات هارو بدون دوربین بالای زمین پیدا کنیم

[mstkmn]

اگه بتونی دو تا سنسور رو مثل عقربه قطب نما ببندی همیشه نسبت به حاشیه زمین توی یه جهت ثابت می مونه.

[hs_golpa]

برای کاربردی که شما انتظار دارید از سنسورهای فاصله سنج مادون قرمز استفاده میکنند.
شرکت شارپ چند مدل زده و در ایران موجوده.
مثلا برای 3 تا 40 سانت : GP2D120XJ00F
قیمتهاشهم مناسبه و هر سنسورش فکر نمیکنم بیشتر از 50 تومن بشه.
سایت merqc (You can see links before reply)

[rezaeee]

اگه بتونی دو تا سنسور رو مثل عقربه قطب نما ببندی همیشه نسبت به حاشیه زمین توی یه جهت ثابت می مونه.

اتفاقا دیشب به همین فکر میکردم ولی بنظرم کامپس فیلتر نتونه دقتی زیر 1 سانت رو بدست بیاره!

- - - Updated - - -


برای کاربردی که شما انتظار دارید از سنسورهای فاصله سنج مادون قرمز استفاده میکنند.
شرکت شارپ چند مدل زده و در ایران موجوده.
مثلا برای 3 تا 40 سانت : GP2D120XJ00F
قیمتهاشهم مناسبه و هر سنسورش فکر نمیکنم بیشتر از 50 تومن بشه.
سایت merqc (You can see links before reply)

مشکل اینجاست که ربات ما دور خودش میچرخه و باید یک الگوریتم پیدا کرد که تحت هر زاویه بتونه بفهمه الان کجای زمینه! حتی شاید لازم باشه یکسری علائم به حاشیه ها اضافه شه که کار پردازش تصویر توام انجام بگیره!