مشکل در برنامه نویسی بیسیک ،برای یک pid controler

[raminrayat]

سلام به دوستان.من دنبال یه برنامه pid کنترلر می گشتم .و بالاخره پیداش کردم اما به زبان c و با کدویژن نوشته .خودم اون رو دستو پا شکسته با بیسیک نوشتم.البته فعلا بدون کیپد. ولی دما رو به جای اینکه دقیقا رو مقدار ست پوینت نگه داره ! 4 الی 6 درجه دما بیشتر از setpoint میشه چون من زبان c بلد نبودم نتونستم علت رو با مقایسه با برنامه اصلی بفهمم .لطفا راهنماییم کنید.
اولی برنامه اصلی از سایت picpars.com
دومی برنامه نوشته شده با بیسیک

دوستان خواهش می کنم بعد از دانلود فایل بگید مشکل برنامه من تو بیسیک چیه.یا اگه راه بهتری مد نظرتونه بگید.

[raminrayat]

واقعا یک نفر تو این انجمن نیست که کمک کنه مشکل برنامه رو بفهمم ؟ !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

[arm-mohsen-avr]

با سلام
دوست عزیز این قسمت برنامه را اصلاح کن :

Kp = 0.01
Ki = 0.0000007


این قسمت برای تغییر ضرایب است که با ازمایش و خطاو روش های دیگر بدست می اید . من با این مقادیر تست کردم دما مرجع با دمای واقعی برابر است . در ضمن برنامه ای که با سی نوشته شده بود کمی مشکل داشت اون هم مشکل ضرایب بود که در صورت تغییر مرجع برای مثال به عدد 30 عدد 36 رو نشون میده که با تغییر ضرایب حل میشه .

[raminrayat]

ازتون ممنونم.
چندتا سوال برام پیش اومده ما تو کنترلر pid طبق شکلی که براتون قرار میدم
Pterm = Kp * Error که به نظر درسته چون تو شکل هم p=kp*e
و همچنین در مورد Iterm = (Error + Last_iterm)*ki که طبق شکل ki ضرب در انتگرال خطا(که همان مجموع خطاهاست)

اما در مورد Dterm = Error - Last_error*kd متوجه نمیشم که چرا این رابطه رو تو زبان c نوشته.مگه طبق شکل
مقدار ترم دی برابر با مشتق خطا نسبت به زمان که در اخر ضربدر kd شده نیست؟ پس چرا نوشته
Dterm = Error - Last_error*kd رابطه بین این دورو من متوجه نمیشم.ممنون میشم راهنماییم کنید

[arm-mohsen-avr]

دوست عزیزبه نظر من و با استناد به اینکه انتگرال و مشتق رو در یه بازه زمانی باید حساب کرد . این برنامه چون داخل یه حلقه بی نهایت نوشته شده حاصل عبارت یعنی Dterm = Error - Last_error*kd و بقیه فرمول ها حساب شده و در حلقه بی نهایت تکرار شده و به همین دلیل است که اعداد مداوم در حال تغییر هستند یعنی کران بالای انتگرال و همچنینdt توسط حلقه ایجاد می شود و مداوم تکرار می شود و فرمول نیز صحیح است . اگر زمان را تحت کنترل در آوری می توان به صورت دقیق انتگرال و مشتق را حساب کرد . این نظر من بود شایدهم مشکل داشته باشه ولی اگه دوستان نظری بدن ممنون میشیم . تا این حد می دونستم.

[arm-mohsen-avr]

اگه به این لینک که گذاشتم بری یه ربات تعقیب خط با pid ساختن و سورسش هم موجوده و فرمولها را از بازه زمانی خارج کرده و حساب می کنه .امیدوارم مفید باشه
http://www.ermicro.com/blog/?p=1163

[raminrayat]

دستتون درد نکنه جالب بود.ولی من زبان c رو وارد نیستم .بیسیک کار می کنم

[ahmad1369]

با سلام خدمت دوستان
برد اماده این pid برای موتور دی سی تو بازار نیست بخریم دوستان اگه سراغ دارن لطفا بگن
ممنون میشم اگه کسی کمک کنه

[ahmad1369]

سلام خدومت دوستان
من دنبال برد اماده pid کنترل میگردم از کجا میتونم بخرم؟؟؟؟؟

[kazerouni]

در مورد pid زمان اندازه گیری فید بک بسیار مهم است و نمونه پالس برای کنترل دور موتور باید به دقت انجام گیرد من با بسکام از طریق تایمر صفر و دو یکی کانتر و تایمر دو بعنوان تایمر استفاده کردم زمان اندازه گیری یک صدم ثانیه تنظیم کردم و به خوبی کار میکند
Pterm=error*ki
*ki(Pterm=(error-lastiterm